JP5647215B2 - ウォータジェット手術のための器具 - Google Patents

Description

本発明は、所望によりＨＦ手術と組合せてもよい、ウォータジェット手術のための外科器具に関する。

特許文献１は、高周波手術のための、ならびにＨＦ電流による切断および凝固のための器具を開示するが、この器具は、その先端に退避可能なニードル形状のＨＦ電極を配列したフレキシブルなシャフトを備える。シャフトを通って伸長するケーブルが、機械的運動のために、および前記電極の電力供給のために配設されている。このケーブルは、電極の電源供給のために、ならびに電極への機械的運動の伝達のために使用される。

特許文献２からは、さらに、シャフトを流体案内素子として設計することが知られており、この流体案内素子を通って水洗流体をＨＦ電極に供給し、かつこの流体案内素子を吸引のために使用することもできる。

さらに、特許文献３は、その遠位端にはさみを取り付けた内視鏡器具を開示している。このはさみは、流体を案内する手段を介して近位端で圧液式作動部材に接続されている流体シリンダによって作動させる。

加えて、特許文献４からは、その１つの遠位端に、切開及び組織へのニードルレス注入の少なくとも１つを行うためのノズルを備える流体ジェット装置を使用することが知られている。加えて、この特許文献４からは、そのような流体ジェット装置に、例えばＨＦ電流による組織の切断及び凝固の少なくとも１つのような付加的な治療処置を行うためのＨＦ電極を設けることが知られている。そうすることで、望ましい効果を起こすために、外科医は選択的に流体ジェットまたはＨＦ電流を組織の中に注入することができるが、しかしながら、この場合、外科医はこれを達成するために毎回、器具を変更する必要はない。これにより動作時間が短くなり、器具の取扱いが容易になる。

欧州特許第０５３０４００号明細書 欧州特許第０５３６４４０号明細書 カナダ特許出願公開第２４９７８９７号明細書 独国特許出願公開第１０２００９０１７６３６号明細書

本発明は、その取扱い容易性を考慮して、流体外科器具をさらに改善することを目的とする。

この目的は、請求項１に記載された器具によって実現される。

本発明による器具は、可動ノズルを支持する器具ヘッドを備える。このノズルは、第１の位置と第２の位置との間で前後に移動させることができる。好ましくは、この移動は直線運動である。しかしながら、異なる運動、例えば枢動運動または回転運動も可能である。これら２つの位置は、能動位置および受動位置であってもよい。能動位置と受動位置の間のノズルの可動性により、例えばノズルが患者の体腔または患者の組織の中に位置付けられている場合、ノズルを保護位置に運ぶことが可能になる。結果的に、ノズルは極めて線条細工的な、例えば細いニードルとして構成されてもよい。器具が位置付けられ、かつノズルがその保護位置、例えば退避位置（受動位置）にある場合、ニードルが組織の中で曲がるかまたは壊れるであろうという危険性はない。

治療を行なうためには、ノズルを能動位置に運ぶことができる。例えば、ニードル形状のノズルは次に長手方向に前進移動させ、したがって組織の中で自由でしかも露出された状態となることができる。この場合、ノズルは、例えば組織の中にＨＦ電流を注入し、かつ望ましい外科効果を引き起こすためのＨＦ電極として作用させてもよい。ウォータジェットを噴出するためにノズルを使用することも可能である。好ましくは、これもノズルの前進移動位置、すなわち能動位置で遂行される。代わりに、退避位置にあるノズルによるウォータジェット注入も可能である。これは、所望によって選択する様々な実施形態の範囲内にある。

本発明によると、ノズルは圧液式アクチュエータと接続しており、圧液式アクチュエータによって、ノズルは少なくとも２つの位置、すなわち能動位置と受動位置との間で前後に移動させることができる。圧液式アクチュエータは、圧液が詰められた流体チャンバを備える。器具ヘッドの中または上に設けられた流体チャンバは、流体案内素子、例えばチューブもしくはホースまたはこれら２つの組合せを介して器具接続器本体と連通する。器具接続器本体からは、流体案内素子を通って圧液がアクチュエータに輸送され、この結果として、アクチュエータはノズルを能動位置または受動位置に移動させる。

ノズルは、バネ手段によって、その退避位置または受動位置に偏っている場合があるが、好ましくは、アクチュエータはノズルを能動位置に移動させるように配設される。特に、ノズルが直線的に移動可能なように支持されている場合、これが当てはまる。好ましくは、ノズルは、該ノズルによって画定される噴射方向に沿って直線的に移動可能なように支持される。ノズルがニードル形状を具備する場合、ノズルはその長手方向に沿って移動する。

好ましくは、圧液式アクチュエータは、プランジャ/シリンダ・ユニットとして設計してもよい。しかしながら、流体圧力または流体体積の変化を機械的運動に変換する、例えばバルーン装置などのような、他のアクチュエータが可能である。このように得られた駆動運動は、押し運動、枢動運動または引き運動であってもよい。

好ましくは、一般に生理学的に安全として認識される流体が、圧液媒体、例えば塩化ナトリウム溶液、好ましくは生理学的な料理食塩溶液として提供される。これは、ノズルによって噴出されるべき流体であってもよいし、または別個のチャネルで輸送される流体であってもよい。流体圧力は、アクチュエータの圧液作動用の調整デバイスによって変えられる。この調整デバイスは、例えば手動で作動させてもよく、またはポンプなどのような他の技術的手段から構成されてもよい。ノズルは、高周波電流用の電源に接続してもよい。ＨＦ電流（またはＨＦ電圧）は、適切な電気伝導手段を介して器具接続器本体から器具ヘッドへ導かれ、かつそこから、特にその後に電極として作用するノズルへ導かれ得る。所望により、別個の電極を設けることも可能である。電気伝導のために、絶縁されたまたは絶縁されていない金属コードが、流体案内素子を通って伸長してもよい。しかしながら、特に前記流体が電解質、例えばＮａＣｌ溶液である場合、流体案内素子中に存在する圧液を導電体として用いることも可能である。そうすることで、ウォータジェット手術用の、特に、結合されたウォータジェット／電気的手術用の、高度にフレキシブルでしかも非常に細い器具を構築することが可能である。

好ましくは、ノズルは流体チャンバ、したがって（第１の）流体案内素子と連通するノズル・チャネルを具備する。しかしながら、流体をノズルに供給する第２の流体案内素子を設けることも可能であるが、他方では、他（第１）の流体案内素子はアクチュエータの作動のためにだけ使用される。２つの流体案内素子は互いに対して（他の１つ内に）同軸的に配列してもよく、または他の方法で、例えば、それらは互いに平行に配列してもよい。

好ましくは、ノズルは、流体案内給送素子からノズルへの接続を取り除くまたは阻止することが可能なバルブと関連付けられる。このバルブは、電気的にまたは圧液式的に作動させてもよい。例えば、このバルブは、供給されたＨＦ電圧を介して作動させてもよい。このバルブはまた、ＨＦ電圧に重畳された直流電圧によって作動させてもよい。代わりに、制御電圧を、別個のラインを介して前記バルブに印加してもよい。加えて、バルブは、ノズル、および／または圧液式アクチュエータに加えられる流体圧力によって作動させてもよい。

本発明の有利な実施形態の追加的詳細は、説明または特許請求の範囲または図面の主題である。

図１は、結合されたウォータジェット／ＨＦ手術器具の第１の実施形態を示した概略縦断面図である。 図２は、結合されたウォータジェット／ＨＦ手術器具の付加的な実施形態の縦断面を示した概略図である。 図３は、結合されたウォータジェット／ＨＦ手術器具の付加的な実施形態の縦断面を示した概略図である。 図４は、結合されたウォータジェット／ＨＦ手術器具の付加的な実施形態の縦断面を示した概略図である。

図１は、ウォータジェット手術によって手術を行なう上で、少なくとも適切な器具１０の略図である。器具１０は、外科医の視点から見て、器具１０の遠位端である器具ヘッド１１を備える。器具１０の近位端は、器具１０を作動または非作動とするための作動素子１３、１４を収容できる器具接続器本体１２である。器具接続器本体１２は、保持グリップとして、または別の方法で設計してもよい。

流体案内素子１５は、器具接続器本体１２、すなわち器具１０の近位端を表す前記接続器本体と器具ヘッド１１との間に配列されている。例えば、前記流体案内素子は、フレキシブルなホース１６、剛直なまたは屈曲可能なチューブ、またはホース部とチューブ部の組合せ、あるいは別の手段、すなわち流体を収容する可能性のあるチャネル１７を囲む前記手段を備える。流体は圧液である。今の場合、流体は、好ましくは塩化ナトリウム溶液、例えば生理学的な料理食塩溶液である。ノズル１８は器具ヘッド１１上に設けられており、矢印１９によって示されるように、前記ノズルが長手方向に移動可能なように支持されている。

好ましくは、ノズル１８は細長く、ニードル状のチューブ２０と関連付けられ、この場合には、ノズル本体２１は前記チューブの端部の上に配列してもよい。好ましくは、ノズル１８は、組織層を互いに分離することが可能な、かつ組織層に穿孔し、したがって組織の中に流体を注入することが可能な細い流体ジェットを噴出するように配設されている。流体ジェットは、層状のまたは乱流の、例えば円錐形または異なった形状の流体ジェットであってもよい。好ましくは、チューブ２０は金属から成る。

ノズル１８は、噴射方向Ｓに沿った退避、非能動位置と前進移動、能動位置との間で、移動させることができる。図１は退避位置を示し、この中で、ノズル１８は少なくとも部分的に器具ヘッド１１の中に退避されている。ノズル１８は、器具ヘッド１１の中から外へ軸方向に移動させることができる。図１では、前進移動能動位置は、破線２２によって示されている。

圧液式アクチュエータ２３は、ノズル１８を器具ヘッド１１の中に移動させるために設けられている。前記アクチュエータは、例えば、流体チャンバ２５の少なくとも１つの側面と境を接する金属プランジャ２４から成る。好ましくは、流体チャンバ２５は、電気的に絶縁性の材料、好ましくは合成材料から成り、またはその他の方法で、外側に対して絶縁されている。

この例示的な実施形態では、例えば、流体チャンバ２５は、例えば円形断面を具備する円筒状のチャンバである。この流体チャンバ２５の中に密閉され据え付けられた可動プランジャ２４は、好ましくはノズル１８およびチューブ２０にそれぞれ強固に接続され、このチューブは、この限りにおいて、プランジャ・ロッドとして見ることができる。所望により、プランジャ２４は、例えばコイルバネ２７の形状をしたバネ手段２６に関連付けてもよく、このバネ手段はプランジャ２４を、したがってノズル１８を退避位置または受動位置に偏らせる。ノズル・チャネル２８は、プランジャ２４を通るのはもちろんのこと、ノズル１８およびチューブ２０をそれぞれ通って伸長し、それによって、ノズル１８によって噴出されるべき流体は、前記チャネルを通ってノズル開口に到達する。

所望により、しかしながら好ましくは、ノズル１８は制御されたバルブ２９に関連付けられる。該バルブは、少なくとも２つのバルブ調整状態、すなわち閉と開とを備える。バルブ２９は、ノズル・チャネル２８とチャネル１７との間に挿入される。今の例示的な実施形態では、前記バルブは電気的ライン３０を介して制御される。このラインは、チャネル１７を通って、器具ヘッド１１から器具接続器本体１２へと伸長する。ライン３０は、フレキシブルな絶縁されたコードであってもよい。しかしながら、ライン３０はまた、チャネル１７中に存在する電解質と電気的に接触している、非絶縁のフレキシブルな導電体であってもよい。

器具接続器本体１２は、ポンプ・デバイスであってもよい調整デバイス３１を備え、この調整デバイス３１は、作動時には、好ましくは予め指定された量の流体を変位させ、かつ当該流体を、チャネル１７を通って器具ヘッド１１に輸送するように配設される。例えば、この調整デバイス３１は、口径においてスライド可能に支持されるプランジャ３２によって表わされ、該プランジャは、チャネル１７の中に立っている流体のカラムに圧力Ｐ２を加えるために使用することができる。作動素子１３は、例えばプランジャ３２を前後にスライドさせるために使用してもよく、前記作動素子は外科医によって手動で作動可能である。しかしながら、プル型磁石などのような他の作動デバイスを設けることも可能である。

器具１０は、図１には具体的に示されていない装置に接続されている。この装置は、図１に図式的に示されたポンプ・デバイス３３の形態をしたデバイスを備え、前記ポンプ・デバイス３３はノズル１８に給送されるべき流体、例えばＮａＣｌ溶液を先ず供給源３４から器具接続器本体１２に輸送し、そこから、流体案内素子１５を介して器具ヘッド１１へ、したがってノズル１８へと輸送するために使用される。チャネル１７への、またはチャネル１７の中への流体給送流を制御するために、作動素子１４によって、例えば手動で開くことができるバルブを設けてもよい。ノズル１８から出射する流体ジェットを発生させるために配設されたポンプ・デバイス３３は、好ましくは輸送圧力Ｐ_１で使用される。

ライン３０は、バルブ２９を制御するために、バルブ１４をバルブ２９に接続するのに使用することができる。このように、作動素子１４によって、それぞれの流体を圧力下でチャネル１７の中に移動させる時はいつでも、バルブ２９を開くことができる。

所望により、器具１０は付加的にＨＦ外科器具として働いてもよく、かつそれを遂行するために、ＨＦ電力源またはＨＦ電圧源に接続してもよい。このＨＦ電圧源３６は具体的に図示されていない装置の一部であってもよく、前記装置は器具１０にＨＦ電力を供給する。ＨＦ電圧源３６は、一方では、中性電極３７に接続され、前記中性電極は好ましくは大きな表面にわたって患者に接続されており、かつ他方では、器具接続器本体１２に接続されており、それによって、ＨＦ電圧は前記器具接続器本体を介して器具ヘッド１１に導かれる。やはり、これは、流体案内素子１５を通って伸長するライン３０によって遂行することができる。代わりに、ライン３０はまた、流体案内素子１５の壁に埋め込んでもよい。

外科的使用法においては、少なくとも器具ヘッド１１および器具ヘッド１１の流体案内素子１５の一部は、体腔中にまたは患者の組織の中に挿入される。これは、内視鏡的に、腹腔鏡的に、または開放手術野においても、行われてもよい。器具１０が挿入されている際には、ノズル１８は退避位置にあり、ここでは細いニードル状のチューブ２０が、器具ヘッド１１の内部で少なくとも部分的に保護された状態で位置付けられる。

ノズル１８を作動させるべき時は、ノズル１８を前進移動位置に移動させる。そのために、外科医は作動素子１３を作動させる。そうすることで、外科医は、流体を変位させるために、プランジャ３２を前進移動させる。言い替えると、調整デバイス３１（または別の適切なポンプ・デバイス）が起動され、調整デバイス３１はしたがって、チャネル１７における流体のカラムの結合を介して、遠位方向にバネ手段２６の力に対してプランジャ２４を押す。この程度まで前進移動させたノズル１８は、今は電気的にまたは流体技術的にも、起動させることができる。

電気的な作動のために、ＨＦ発生器３６を、例えば足踏スイッチ、手元スイッチなどによって作動させ、その結果、ノズル１８は、その外部被覆上で、またはその部分上で、またはその前面上で、組織の中にＨＦ電流を注入する。図１の左側では、この電流が分岐矢印Ｉ_ＨＦによって示されている。

流体案内手段１４は、流体技術的な作動のために作動させる。これを達成するために、付加的な電解質、例えばＮａＣｌ溶液がチャネル１７の中に輸送される。同時に、バルブ２９がライン３０を介して開かれ、その結果、流体ジェットがノズル１８から出射し、望ましい効果が引き起こされることが可能となる。同時に、外科医は作動素子１３を前進移動位置に保持する、または前記素子を前進移動位置にロックしなければならない。

バルブ２９は、様々な事象に応じて選択的に作動させてもよく、異なった機構を介して制御してもよい。実施形態に依存して、ライン３０は、例えば複数ワイヤのラインであってもよい。次いで、第１のワイヤは、例えば素子１４の作動機能としてのバルブ２９の作動のために、またはこの範囲ではスイッチとして働く可能性のあるチェック・バルブ３５を開くために、配設される。代わりに、バルブ２９は、別個の作動素子を介して制御することができる。

図２は、本発明による器具１００の変更実施形態を示す。構造的にまたは機能的に同一のまたは類似の素子が提供されるという範囲において、上記の説明に対しては、同じ引用符号を用いて参照がなされる。上記で説明された実施形態とは異なり、ここではライン３０は、バルブ２９の制御のためにだけ配設される。したがって、ライン３０は単一ワイヤのラインであってもよい。例えば、ライン３０は、チャネル１７において現存する流体圧力が設定圧力限度を越えるか否かを検出するために配設される流体圧力スイッチ３９によって制御される。図２は、チェック・バルブ３５と象徴的に結合された流体圧力スイッチ３９を示す。代わりに、別個のスイッチを設けてもよく、前記スイッチは作動素子１４の作動に応答する。

図２のような例示的な実施形態では、チャネル１７中に存在する導電性流体は、ノズル１８にＨＦ電流を供給するために配設される。好ましくは、圧液は十分な導電率を示す料理食塩溶液である。器具接続器本体１２において、前記料理食塩溶液はＨＦ電流供給ライン４０と電気的に接続しており、かつ器具ヘッド１１においては、前記料理食塩溶液はプランジャ２４と、したがってノズル１８と接続している。加えて、図２は、ＨＦ電圧源３６を制御するためのスイッチ４１を示す。このスイッチ４１は、ライン４０におけるスイッチとして、象徴的に示されている。代わりに、しかしながら、そのようなスイッチはまた、ＨＦ電圧源３６を直接制御することもできる。

図３は、器具２１０の別の変更実施形態を示す。その素子が、以前に説明された実施形態の素子と同じ構造的または機能的特徴を具備する範囲において、上記の説明に対しては、既に導入された参照符号を用いて参照がなされる。器具２１０の特別な特徴は、チャネル１７に存在する圧液圧力によってバルブ２９を作動させることである。プランジャ２４へのＨＦ供給、したがってノズル１８へのＨＦ供給は、示されるように、（図２におけるように）電解質によって、または（図１におけるように）図示されていないラインを介することによっても、遂行することができる。バルブ２９は、チャネル１７における圧液圧力が閾値を超えると、バルブ２９がチャネル１７とノズル・チャネル２８との間の接続を開くように構成される。外科医が、作動素子１４を作動させることによって器具２１０を作動させる場合、ポンプ・デバイス３３は、流体を高圧でチャネル１７の中に輸送し、かつ十分な圧力が構築されるとすぐにバルブ２９を開き、この結果、鋭いジェットがノズル１８から方向Ｓに出射する。そうすることで、ノズル１８は前進移動／作動位置に留まる。バルブ３５を閉じた後、例えばオペレータが作動素子１４を解放すると、バルブ２９は閉じ、この場合には、しかしながら、プランジャ３２が前進移動位置に保持される限り、ノズル１８は前進移動したままとなる。外科医またはオペレータが作動素子１３を解放する場合には、バネ２７は退避位置へプランジャ２４を押し返す。したがって、プランジャ３２はまた、図３に示されるように、その正しい退避位置へと戻る。

本発明による器具の別の可能な変更実施形態が、図４に器具３１０として示されている。この器具３１０はバルブ２９を必要としない。第１の流体案内素子１５に加えて、前記器具は、例えばホース４３として構成される第２の流体案内素子４２を備える。流体案内素子４２は、第１の流体案内素子１５のチャネル１７を通って伸長してもよい。流体案内素子４２は、プランジャ２４または前記流体案内素子を拡張したものに接続してもよい。流体案内素子４２の内部チャネル４４は、したがってノズル・チャネル２８と連通する。流体案内素子４２の近位端は、作動素子１４によって制御されたバルブを介して、例えばチェック・バルブ３５を介して、ポンプ・デバイス３３に接続してもよい。この実施形態においては、チェック・バルブ３５を所望により設けてもよい。この場合、チャネル１７は、プランジャ２４または別のアクチュエータ２３を作動させるためにだけ配設されるのに対して、チャネル４４はノズル１８に供給するために設けられている。ノズル１８へのＨＦ電流の（所望があればとしての）給送は、図４に示されるように、チャネル１７における伝導性の電解質を介して、あるいは、例えば図１におけるように、別個の導電体を介しても行われる。別個の導電体は、同様に、ホース１６の壁中にやはり配列してもよく、あるいは内部チャネル１７を通って伸長してもよい。具体的に図示されていないラインを、内部ホース４３と結合することも可能である。それ以外にも、これまでの説明は相応して当てはまる。

ウォータジェット外科手術を行うために配設される外科器具１０、１１０、２１０、３１０は、圧液式アクチュエータ２３によって退避位置または受動位置の中から外へ、前進移動位置または能動位置の中に移動させることが可能なノズル１８を備える。作動は、チューブ２０および／またはホース４３を介して器具ヘッド１１に供給される圧液によって遂行される。組織の中に注入されるべき流体、例えば塩化ナトリウム溶液は、ノズル１８に供給される圧液として使用することができる。好ましくは、ＨＦ電流をノズル１８に付加的に加えることができる。前記ＨＦ電流は、流体案内素子１５を通って伸長するラインを介して、またはその中に存在する電解質を介して、ノズルに導くことができる。

１０、１００、２１０、３１０ 器具
１１ 器具ヘッド
１２ 接続器
１３、１４ 作動素子
１５ 第１の流体案内素子
１６ ホース
１７ チャネル
１８ ノズル
１９ 矢印
２０ チューブ
２１ ノズル本体
２２ 破線−ノズル１８の能動位置
２３ アクチュエータ
２４ プランジャ
２５ 流体チャンバ
２６ バネ手段
２７ コイルバネ
２８ ノズル・チャネル
２９、２９ａ バルブ
３０ ライン
３１ 調整デバイス
３２ プランジャ
３３ ポンプ・デバイス
３４ 供給源
３５ チェック・バルブ
３６ ＨＦ電圧源
３７ 中性電極
３９ 圧力スイッチ
４０ ライン
４１ スイッチ
４２ 第２の流体案内素子
４３ ホース
４４ ４２のチャネル
Ｓ 噴射方向

Claims (14)

1. ウォータジェット手術のための外科器具（１０、１００、２１０、３１０）であって、
   移動可能に支持されたノズル（１８）を収容する器具ヘッド（１１）と、
   前記器具ヘッド（１１）の中に配置され、かつ前記ノズル（１８）に接続されるとともに、流体チャンバ（２５）を備え、前記流体チャンバ（２５）内部の流体圧で作動する液圧アクチュエータであるアクチュエータ（２３）と、
   前記流体チャンバ（２５）と流体連通の状態にある第１の流体案内素子（１５）であって、前記流体チャンバ（２５）を介して前記器具ヘッド（１１）が器具接続器本体（１２）と接続している、第１の流体案内素子（１５）と、
   前記ノズル（１８）を退避位置に向けて付勢するバネ手段（２６）と、
   を有する、外科器具。
2. 前記ノズル（１８）は、該ノズル（１８）における流体の噴射方向（Ｓ）に沿って移動可能なように直線的に支持されていることを特徴とする、請求項１に記載の器具。
3. 前記アクチュエータ（２３）の圧液式作動のための調整デバイス（３１）が、前記器具接続器本体（１２）の中又は上に設けられていることを特徴とする、請求項１または２に記載の器具。
4. 前記調整デバイス（３１）は、ポンプであることを特徴とする、請求項３に記載の器具。
5. 前記ノズル（１８）は、高周波電流のための電源（３６）に接続されることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の器具。
6. 電気的ライン（３０）が、前記器具接続器本体（１２）から前記ノズル（１８）へ伸張していることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の器具。
7. 前記電気的ライン（３０）は、前記第１の流体案内素子（１５）中に存在する電解質であることを特徴とする、請求項６に記載の器具。
8. 前記ノズル（１８）はノズル・チャネル（２８）を備え、かつ前記流体チャンバ（２５）は前記ノズル・チャネル（２８）と流体連通の状態にあることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の器具。
9. 前記ノズル（１８）は前記ノズル・チャネル（２８）を備え、かつ前記ノズル・チャネル（２８）は第２の流体案内素子（４２）と流体連通の状態にあることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の器具。
10. 前記第１の流体案内素子（１５）は、圧力下にある流体のためにポンプ・デバイス（３３）と連通することを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１項に記載の器具。
11. 前記第２の流体案内素子（４２）は、圧力下にある流体のためにポンプ・デバイス（３３）と連通することを特徴とする、請求項９に記載の器具。
12. 前記ノズル（１８）は、前記器具ヘッド（１１）中に配列されたバルブ（２９）に接続されることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の器具。
13. 前記バルブ（２９）は電気的に制御され得ることを特徴とする、請求項１２に記載の器具。
14. 前記バルブ（２９）は、前記流体チャンバ（２５）におけるチャネル（１７）の圧液圧力が閾値を越えると開く液圧制御バルブであることを特徴とする、請求項１２に記載の器具。

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