JP5646843B2 - Pwmモードで負荷を駆動する際の予測電流制御 - Google Patents
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Description
本発明の方法は、第1時点から第2時点に至る時間間隔を測定するステップを含む。第1時点は、ON相のパワーステージの能動的ON状態の初期時点である。第2時点は、負荷電流が基準電流に到達した時点である。これは、検知コンパレータを能動的に切り替えることにより決定できる。その結果、検知された電流が、ON相の開始時に、基準しきい値以下の時には、パワーステージを切り離す従来の技術とは異なり、ON相の状態を継続する。これは、ON状態にパワーステージを更なる時間間隔の間維持することにより行われる。この更なる時間間隔は、測定した能動的ON状態期間と、過去のPWMサイクルの間測定された能動的ON状態期間との平均値に等しい。この過去のPWMサイクルとは、現在のサイクルの直前のサイクル又はそれよりも離れた過去のサイクル(例えば現在のサイクルよりも3−10若しくはそれ以上離れた過去のサイクル)をいう。或いは、複数の先行するサイクルに渡って平均化されたON状態の期間の値である。平均値を計算する際の後者の項(即ち、過去の能動的ON状態期間)は、一定、或いはプログラム可能であり、これはアプリケーションの特性更には負荷状態の関数に依存する。
Tpred(n)=(Ton(n)+Ton(n−1))/2
以下の説明と図においては、次のことを仮定する。過去のPWMサイクルは、現在のサイクル(n)の1つ前のサイクル(n−1)であり、上記したように、平均化計算の第2項は、過去のPWMに関連した他の適宜な値、或いは複数の過去のPWMサイクルにわたる「短期間」の平均値でもよい。その後パワーステージは、所定の時間Toffの間切り替えられ、これは、一定Toff制御モードと同じである。
式1
式2
PWM制御において、dI/dtは、1回のPWMサイクルの間は一定と見なすことができる。それ故に、
式3
ただし、
式4
式5
これは、次の循環数列として書き直すことができる。これは、各PWMサイクルにおけるON時間がいかに変動するを示す。
式6
次に上記の式の右辺の第1項は、定数であるが、これは、di/dtと、制御システムにより設定されるOFF時間に依存する。
図6のフローチャートは、Tonレジスタのデフォルト値で初期化するプロセスを示す。このTonレジスタのデフォルタ値は、最後のPWMサイクルのON状態時間測定値で、スタート・アップ時に、予測Ton時間として用いられ、収束プロセスのスピードアップを図る。これを図7に示す。
あらゆるパワーパワーブリッジがON状態へ切り替わる(turn-ON)時に、ブランキング・タイム・マスクを導入して、検知コンパレータのトリガーの誤発生を回避しなければならない。その理由は、パワー切り替え時にスパイク或いは擾乱が引き起こされるからである。このブランキング・タイムが経過すると、パワースイッチは、完全にターン・ONしたと見なすことができ、コンパレータの出力は有効と見なされる。比較的長いブランキング・タイムが、システムを頑強にする目的で導入され場合は、このブランキング・タイムを、Ton時間カウンタの初期値として見なすことができ、ON時間測定のあらゆる誤差を補償し、基準電流値に収束させる。
ブランキング・タイムの経過後、検知コンパレータの出力であるcompoutはデジタル制御回路に入力される。このデジタル制御回路は、電流が、基準しきい値より上か下かをチェックする。電流が基準しきい値以上の場合には、電流はブランキングによるON状態の間、大きすぎることを意味する。この現象は様々な理由で発生する。例えば、先行するOFF相の間、電流の減少が不十分か、或いは電流基準が減少してしまっているかである。
制御ロジックが電流基準値を変更した時は、ON状態の間実行されたTon時間測定値は無視される。この無視される状態は、検知コンパレータの次の有効切り替え時と予測Ton時間が最後に有効に計算された値を保持している時まで続く。これにより、Ton時間測定値が実際のTon安定状態値よりも長くなるのを回避する。このような状態は、基準電圧値の変更直後に発生することがある。
上記したように、数サイクル後、本発明のシステムの実施例は、定常状態(steady state condition)に到達し、その結果得られたTonは以下の式で与えられる。
此処でToffは、ユーザーが定義する一定時間である。
此処で、Ton(n)は、前の電流基準値において、ON状態の持続時間の最後の有効測定値である。
PWM駆動のOFF相の間の負荷電流減少の傾斜度は、様々な減少モードから選択できる。通常は、低速減少(slow decay)モードと高速減少(fast decay)モードの間にある。図11に、2種類の減少モードを、フル・ブリッジのパワーステージの場合について示す。同一の定義が、他のパワー・スイッチ例えば三相ブリッジ等にも適用できる。
高速減少モードは、負荷内の電流がスイッチを介して電力供給ノードに流れるときに、実行され、負荷にかかる電圧ドロップは、供給電圧を近似する。
平均負荷電流が下がると、有効デューティ・サイクルも下がる。その結果ON相の持続時間も短くなる。これは、PWM制御が一定のOFF時間制御或いは一定の周波数制御であるかを問わず、当てはまる。
ONタイムの持続時間が実行可能(有効)な最小値に達すると、性能が損なわれるのを阻止するために、システムは、高速減少モードに切り替わり、電流の減少をより速くし、デューティ・サイクルを大きくする。
ピーク値、実平均値
図2,3
能動ON状態、予測ON状態、OFF状態、平均値=基準値
一定Toff
図4
アナログ・ブロック 検知要素 アナログ・コンパレータ デジタル制御器
ON状態 予測ON状態 OFF状態
能動的ONタイミング・カウント 予測ON計算時間 OFF一定時間
図5
電流方向 開始
状態:ON
ブリッジ状態:ON 負荷電流増加 能動的制御 タイミングTon(N)の開始 コンパレータの出力=1 タイミングTon(N)の停止
計算
状態:予測ON
タイミングTpred(N)の開始 負荷電流は増加し続ける 予測制御
状態:OFF
タイミングToff(N) の開始 電流状態:OFF Toff=一定OFF時間か?
図6
電流方向
開始 設定 デフォルト値 ブリッジ状態:ON Tblankを待つ
ブランキング・タイムを用いて電力切り替え時の誤った電流検知を回避する
コンパレータの出力=1? ブリッジがターンON後、システムは電流の状態を所望の基準値と比較しチェックする
タイミングTon(N)の開始 タイミングTon(N)の停止 負荷電流の増加 能動的制御
基準値は変わったか? 電流基準が変わっただけなら、Tpred(N)時間は再計算されない
最後の2つの能動Ton時間測定値を用いて予測時間の計算 計算
タイミングTpred(N)の開始 負荷電流は増加し続ける 予測制御
負荷電流は減少する 受動的制御
ブリッジがターンONした後電流が既に基準値以上の場合は、ON状態と予測状態をスキップしOFF状態に再移行する
図7
初期化
予測ON状態(Tonデフォルト値から)
測定値は(基準値変化)を無視する
図8
ターンオン時のブランキング・タイムと電流チェック
図9
積極的な基準値変更
図11
急速減流 高速減流
図12
OFF時間タイマ又は単一安定 自動減流モードセレクタ ONタイムタイマ ブランキング・タイム ゲート・ロジック 基準値コンパレータ 電流検知
図13
開始 パワーステージをターンON パワーステージをターンOFF
最後のON時間は>=tブランク+T 高速減流を使用 低速減流を使用 OFF時間を待つ
図14
フル・ブリッジのモータドライブの適用例
BEMF効果により低速減流モードは適切な電流減少を保障しない
ピーク電流PWM制御の例
ON時間は最小ON時間(ブランキング・タイム)に等しい
Claims (25)
- パワーステージを介してパルス幅変調モードで負荷を駆動する電流制御方法において、
前記パワーステージは、負荷電流を検知する検知要素とコンパレータとを用い、電流のON相とOFF相を交互に繰り返し、
前記パワーステージのON相は、能動ON状態と予測ON状態とを含み、
(A)前記コンパレータのしきい値を、負荷の基準電流値に対応して、設定するステップと、
(B)前記パワーステージのON相の能動ON状態の時から、前記負荷電流が前記基準電流値に到達した時点までの第1時間間隔を測定するステップと、
前記時点は、前記コンパレータの切り替えにより、決定され、
(C)前記パワーステージを、前記ON相に維持するのを継続するステップと、
前記(C)は、前記パワーステージを、前記予測ON状態に、付加的時間間隔の間さらに維持することにより行われ、前記の付加的時間間隔は、前記第1時間間隔と、過去のPWMサイクルの間測定した能動ON状態の時間間隔との平均値に基づいて決定され、
を有する
ことを特徴とするパルス幅変調モードで負荷を駆動する電流制御方法。 - 前記ステップ(C)において、前記の付加的時間間隔は、前記第1時間間隔と、過去のPWMサイクルの間測定した能動ON状態の時間間隔との平均値である
ことを特徴とする請求項1記載の電流制御方法。 - 前記予測ON状態の後、前記パワーステージは、OFF相に、所定時間の間、設定される
ことを特徴とする請求項1記載の負荷を駆動する方法。 - 前記パワーステージのスタート・アップ動作の間は、前記平均値は、能動ON状態時間間隔のデフォルト値である
ことを特徴とする請求項1記載の電流制御方法。 - 前記過去のPWMサイクルの間測定された能動ON状態の時間間隔は、以下の内の少なくとも1つに基づく、
現在のサイクルの直前の過去のPWMサイクル、
現在のサイクルに先行する前の過去のPWMサイクル、
過去のPWMサイクルを複数個平均したON状態の時間間隔
ことを特徴とする請求項1記載の電流制御方法。 - 前記コンパレータの出力が無効にされるブランキング期間が、前記パワーステージのターンオン時に、挿入される
ことを特徴とする請求項1記載の電流制御方法。 - 前記ブランキング期間の終了時に、前記コンパレータの出力は、前記負荷電流が基準電流値より上か又は下かであることを示す信号を提供し、
(D)前記負荷電流が基準電流値より上の場合には、前記パワーステージのON相を中断し、前記パワーステージをOFF相に設定するステップと、
(E)前記負荷電流が基準電流値より下の場合には、後続のON相を行う為に前記パワーステージを再度ONに切り替える前に、ON相を実行しその後OFF相を実行するステップと、
(F)ブランキング期間の終了を待つステップと
を更に有する
ことを特徴とする請求項6記載の電流制御方法。 - 前記基準電流値が修正された時は、
能動ON状態時間測定値は、前記コンパレータの次の能動切り替え時まで、無視され、
前記予測ON状態時間間隔は、最後の有効な計算値を維持する
ことを特徴とする請求項6記載の電流制御方法。 - (G)自動電流減少モードを、OFF相の間、選択するステップと
を更に有し、
前記(G)ステップは、
(G1)各ON相の持続時間を計算するステップと、
(G2)前記持続時間をしきい値の持続時間と比較するステップと
を更に有する
ことを特徴とする請求項6記載の電流制御方法。 - (H)ON相の持続時間がしきい値の持続時間よりも長い場合は、低速電流減少モードを維持するステップ
を更に有する
ことを特徴とする請求項9記載の電流制御方法。 - (I)ON相の持続時間がしきい値の持続時間よりも短い場合は、高速電流減少モードを切り替えるステップ
を更に有する
ことを特徴とする請求項9記載の電流制御方法。 - パワーステージを介して、パルス幅変調モードで負荷を駆動する電流制御方法において、
前記パワーステージは、負荷電流を検知する検知要素とコンパレータとを用い、電流のON相とOFF相を交互に繰り返し、
前記パワーステージのON相は、能動ON状態と予測ON状態とを含み、
(A)前記コンパレータのしきい値を、負荷の基準電流値に対応して、設定するステップと、
(B)前記パワーステージのON相の能動ON状態の時から、前記負荷電流が前記基準電流値に到達した時点までの第1時間間隔を測定するステップと、
前記時点は、前記コンパレータの切り替えにより、決定され、
(C)前記パワーステージを、前記ON相に維持するのを継続するステップと、
前記(C)は、前記パワーステージを、前記予測ON状態に、付加的時間間隔の間さらに維持することにより行われ、前記の付加的時間間隔は、前記第1時間間隔と、過去のPWMサイクルの間測定した能動ON状態の時間間隔との平均値に基づいて決定され、
(D)自動電流減少モードを、OFF相の間、選択するステップと、
前記(D)ステップは、
(D1)各ON相の持続時間を計算するステップと、
(D2)前記持続時間をしきい値の持続時間と比較するステップとを有し、
を有する
ことを特徴とするパルス幅変調モードで負荷を駆動する電流制御方法。 - (E)ON相の持続時間がしきい値の持続時間よりも長い場合は、低速電流減少モードを維持するステップ
を更に有する
ことを特徴とする請求項12記載の方法。 - (F)ON相の持続時間がしきい値の持続時間よりも短い場合は、高速電流減少モードを切り替えるステップ
を更に有する
ことを特徴とする請求項12記載の方法。 - 前記予測ON状態の後、前記パワーステージは、OFF相に、所定時間の間、維持する
ことを特徴とする請求項12記載の方法。 - 前記パワーステージのスタート・アップ動作の間は、前記平均値は、能動ON状態時間間隔のデフォルト値である
ことを特徴とする請求項12記載の方法。 - 前記過去のPWMサイクルの間測定された能動ON状態の時間間隔は、以下の内の少なくとも1つに基づく、
現在のサイクルの直前の過去のPWMサイクル、
現在のサイクルに先行する前の過去のPWMサイクル、
過去のPWMサイクルを複数個平均したON状態の時間間隔
ことを特徴とする請求項12記載の方法。 - パルス幅変調モードで負荷を駆動する際に自動電流減少モードを選択する方法において、
前記制御は、負荷電流を検知する検知要素とコンパレータとを用いるパワーステージを介して行われ、前記パワーステージは、ON相とOFF相を交互に繰り返し、
前記パワーステージのON相は、能動ON状態と予測ON状態とを含み、
(A)各ON相の持続時間を計算するステップと、
(B)前記持続時間をしきい値の持続時間と比較するステップと、
(C)ON相の持続時間がしきい値の持続時間よりも長い場合は、低速電流減少モードを維持するステップと、
(D)ON相の持続時間がしきい値の持続時間よりも短い場合は、高速電流減少モードを切り替えるステップと
(E)前記コンパレータのしきい値を、負荷の基準電流値に対応して、設定するステップと、
(F)前記パワーステージのON相の能動ON状態の時から、前記負荷電流が前記基準電流値に到達した時点までの第1時間間隔を測定するステップと、
前記時点は、前記コンパレータの切り替えにより、決定され、
(G)前記パワーステージを、前記ON相に維持するのを継続するステップと、
前記(G)は、前記パワーステージを、前記予測ON状態に、付加的時間間隔の間さらに維持することにより行われ、前記の付加的時間間隔は、前記第1時間間隔と、過去のPWMサイクルの間測定した能動ON状態の時間間隔との平均値に基づいて決定され、
を有する
ことを特徴とするパルス幅変調モードで負荷を駆動する際に自動電流減少モードを選択する方法。 - 前記ステップ(C)において、前記の付加的時間間隔は、前記第1時間間隔と、過去のPWMサイクルの間測定した能動ON状態の時間間隔との平均値である
ことを特徴とする請求項18記載の電流制御方法。 - パルス幅変調モードで負荷を駆動する電流制御システムにおいて、
(A)コンパレータと、
前記コンパレータは、負荷に関連する基準電流値に対応するしきい値を有し、
(B)パワーステージと、
前記パワーステージは、前記コンパレータと協働し、ON相とOFF相を交互に繰り返し、
(C)コントローラと、
前記コントローラは、
前記パワーステージのON相の能動ON状態の時から、前記負荷電流が前記基準電流値に到達した時点までの第1時間間隔を測定し、前記時点は、前記コンパレータの切り替えにより、決定され、
前記パワーステージを、前記ON相に維持し、これは、前記パワーステージを、前記予測ON状態に、付加的時間間隔の間さらに維持することにより行われ、前記の付加的時間間隔は、前記第1時間間隔と、過去のPWMサイクルの間測定した能動ON状態の時間間隔との平均値に基づいて決定され、
を有する
ことを特徴とするパルス幅変調モードで負荷を駆動する電流制御システム。 - 前記コントローラは、前記パワーステージを、ON相の予測ON状態に、付加的時間間隔の間さらに維持することにより、ON相を維持する
前記の付加的時間間隔は、前記第1時間間隔と、過去のPWMサイクルの間測定した能動ON状態の時間間隔との平均値である
ことを特徴とする請求項20記載の電流制御システム。 - 前記予測ON状態の後、前記パワーステージは、OFF相に、所定時間の間、設定される
ことを特徴とする請求項20記載の負荷を駆動するシステム。 - 前記パワーステージのスタート・アップ動作の間は、前記平均値は、予め設定した能動ON状態の時間間隔である
ことを特徴とする請求項20記載の電流制御システム。 - 前記過去のPWMサイクルの間測定された能動ON状態の時間間隔は、以下の内の少なくとも1つに基づく、
現在のサイクルの直前の過去のPWMサイクル、
現在のサイクルに先行する前の過去のPWMサイクル、
過去のPWMサイクルを複数個平均したON状態の時間間隔
ことを特徴とする
請求項20記載の電流制御システム。 - 前記コントローラは、前記コンパレータの出力が無効にされるブランキング期間を前記パワーステージのON切り替え時に、挿入する
ことを特徴とする請求項20記載の電流制御システム。
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