JP5645566B2 - 撮像装置及びその制御方法、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ネットワークカメラに関し、特に、パン、チルト、ローテーションの機構を有し、撮影方向を移動させることが可能なネットワークカメラ等の撮像装置に関するものである。

近年、ネットワークや専用線を介して、遠隔操作によりカメラを制御し、映像を監視するネットワークカメラが知られている。ネットワークカメラも多機能になり、ＡＦ（Ａｕｔｏ Ｆｏｃｕｓ：自動合焦）や電動ズーム可能なレンズを搭載したものや、パン（水平方向回転）、チルト（垂直方向回転）機構を有し、撮影方向を移動できるものもある。更に、天井や壁面等に設置する際に、被写体の天地方向の調整を行うためローテーション（光軸方向回転）機構を有するものもある。

ネットワークカメラを設置する際に、パン、チルト、ローテーション（以下、ＰＴＲという）の三軸の回転機構を、手動により操作し撮影方向を設定するのが一般的である。しかし、手動によるＰＴＲ操作では設置業者による設置作業がわずらわしいため、簡易的な電動駆動部を取り付けることで、設置時のみＰＴＲ操作の遠隔制御を可能として、設置作業を簡易化することが望まれている。

また、イーサネット（登録商標）ケーブルに重畳して給電を行うＰｏＥ（Ｐｏｗｅｒ Ｏｖｅｒ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））によって動作し、外部電源なしに駆動できるものが知られている。特に、監視用途として使用される場合においては、外部電源が設置されていない屋外にも設置することもあり、電源の重畳は単に配線等の煩わしさを解消するだけでなく、外部電源の設置費用を不要とし市場での要望が高い。

ＡＦ、ズーム、ＰＴＲの機能を有するネットワークカメラの消費電力は、機能の仕様によっても異なる。一例では、撮像・画像処理に２〜２.５Ｗ、ネットワーク信号処理・映像配信に２〜２.５Ｗ、ＩＲＩＳ（絞り）の開口調節に０.５Ｗ、フォーカス制御に０.７Ｗ、ズーム動作に０.８Ｗ、パン動作に２Ｗ、チルト動作に２Ｗ、ローテーション動作に３Ｗである。全て同時に動作した場合には、合計１３〜１４Ｗ程度が必要となる。これに対して、ＰｏＥにおける外部機器の規格上の上限は４８Ｖにおいて１２.９５Ｗである。そのため、ネットワークカメラがＰｏＥ電源からの電力供給のみで動作を行っている時に、ＡＦ、ズーム、ＰＴＲの機能の複数動作が同時に行われると、ＰｏＥ電源の電力許容量を超えてしまう。これによって、ＰｏＥ電源の給電側より電力供給が遮断されネットワークカメラの電源が切断されてしまうという問題が生じる。

ＰＴＲ機構をもつカメラとして、特許文献１では、パン動作及びチルト動作の操作モードと、ローテーション動作の操作モードとの、どちらか一方を選択して、一つの操作部で操作することでＰＴＲ動作の操作性を向上させる技術が開示されている。

また、特許文献２では、電力を消費するユニットを、複数のグループに分け、第１のグループに属するユニットは、他のグループに属するユニットに対して優先的に動作させる技術が開示されている。

特開２００７−１１４５０３号公報 特開２００６−１４０６６５号公報

しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、駆動系の消費電力と供給側の許容量の課題に関しては開示されていない。また、複数の駆動系を同時に動作させる指示を与えることができないため、ユーザに操作制限を与えてしまう。

また、上述の特許文献特２に開示された従来技術では、複数の機能に対して、ある機能を優先するものであり、優先される駆動系の動作中には他の駆動系の操作を制限するものである。

そこで、本発明の目的は、複数の機能を動作する際に、過負荷により供給側が電力供給を遮断することのない安定した動作を可能とし、また、ユーザ操作の制限を低減した撮像装置を提供することにある。

上記の目的を達成するための本発明による撮像装置は以下の構成を備える。即ち、
撮像部に対して、前記撮像部をパン方向に回転するパン機構と、前記撮像部をチルト方向に回転するチルト機構と、前記撮像部の光軸方向を回転するローテーション機構と、を有する駆動系を備える撮像装置であって、
前記パン機構、前記チルト機構、および前記ローテーション機構のそれぞれを動作させるための動作駆動手段と、
前記動作駆動手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、パン、チルト、およびローテーションの制御命令を受信した場合、前記動作駆動手段に対して前記パン機構およびチルト機構を動作させるように制御し、
前記制御手段は、前記パン機構および前記チルト機構の動作終了後に、前記動作駆動手段に対して前記ローテーション機構を動作させるように制御する。

本発明によれば、複数の機能を動作する際に、過負荷により供給側が電力供給を遮断することのない安定した動作を可能とし、またユーザ操作の制限を低減した撮像装置を提供することができる。

実施形態１のネットワークカメラの機構図である。 実施形態１のネットワークカメラの構成図である。 実施形態１の制御フロー（ＰＴＲ操作指令を受信した場合）である。 実施形態１の制御フロー（ズームＩＲＣＦ操作指令を受信した場合） 実施形態２の制御フローである。 実施形態３の制御フローである。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。

＜実施形態１＞
以下、図１、図２、図３、図４を参照して、本発明の実施形態１について説明する。

図１は実施形態１のパン機構、チルト機構、ローテーション（光軸方向回転）機構を有するネットワークカメラの機構図である。図１（Ａ）は上面から見た図、図１（Ｂ）は正面から見た図、図１（Ｃ）は側面から見た図を示している。

図１において、１０１はボトムケース、１０２はターンテーブル、１０３はカメラヘッド支柱、１０５は撮像部であるカメラヘッドである。１０５ａはカメラヘッド１０５が左斜め後方向を向いた場合、１０５ｂはカメラヘッド１０５が右斜め後方向を向いた場合、１０５ｃはカメラヘッド１０５が上方向を向いた場合、１０５ｄはカメラヘッド１０５が斜め下方向を向いた場合である。１０６はレンズユニット、１０７はパン回転軸、１０８はチルト回転軸、１０９はローテーション回転軸である。

図１を用いて、ネットワークカメラのパン機構、チルト機構、ローテーション機構について説明する。図１において、パン機構の回転部は、ボトムケース１０１とターンテーブル１０２で構成され、パン回転軸１０７を中心にターンテーブル１０２が水平方向に回転する。カメラヘッド１０５ａ、カメラヘッド１０５ｂはパン方向に回転した際のカメラヘッド１０５の動きを示している。チルト機構の回転部は、カメラヘッド支柱１０３とカメラヘッド１０５で構成され、チルト軸１０８を中心にカメラヘッド１０５が垂直方向（チルト方向）に回転する。カメラヘッド１０５ｃ、カメラヘッド１０５ｄは、チルト回転した際のカメラヘッド１０５の動きを示している。さらに、ローテーション機構の回転部は、カメラヘッド１０５とレンズユニット１０６で構成され、ローテーション軸１０９を中心にレンズユニット１０６が回転する。

図２は実施形態１のネットワークカメラの機能ブロック構成図である。

図２において、２０１は撮像レンズを備える撮像部、２０２は画像処理部、２０３はシステム制御部、２０４はパン動作制御部、２０５はパン動作駆動部、２０６はチルト動作制御部、２０７はチルト動作駆動部である。２０８はローテーション動作制御部、２０９はローテーション動作駆動部、２１０はフォーカス制御部、２１１はフォーカスレンズ駆動部、２１２はズーム制御部、２１３は撮像部２０１の撮像レンズのズーム動作を行うズームレンズ駆動部である。２１４はＩＲＩＳ制御部、２１５はＩＲＩＳ駆動部、２１６はＩＲＣＦ（赤外線光カットフィルタ）挿抜制御部、２１７はＩＲＣＦ挿抜駆動部、２１８はネットワークコネクタ、２１９は外部電源コネクタである。

尚、各動作駆動部となる駆動系は、図２に示される構成やその数が限定されるものではなく、少なくとも２つ以上の駆動系が備わっていれば構わない。

図２を用いて、ネットワークカメラの各部構成と機能について説明する。図２におけるネットワークカメラは、ネットワークコネクタ２１８によりＬＡＮ等のネットワークに接続され、ネットワークを介して複数のクライアント装置（情報処理装置）と通信可能に構成されている。クライアント装置はネットワークを介して、カメラの撮影映像の表示、録画を行うことができる。また、クライアント装置はカメラ制御指令を送信することにより、カメラの設定、フォーカス動作、ズーム動作、パン動作、チルト動作、ＩＲＣＦ挿抜動作等の各種動作を行うことができる。

カメラは、ネットワークコネクタ２１８に接続されたＬＡＮケーブルを介してＰｏＥ電源により電力供給を受ける。また、外部電源コネクタ２１９を通じて、ＡＣアダプタ、汎用電源等の外部電源からも電力供給を受けることができる。ＰｏＥ電源または外部電源により供給された電力は、電源制御部２２０において各種電圧に制御され、カメラの各部へ電力を供給する。

撮像部２０１は、レンズ及び撮像素子から構成され、被写体の撮像、電気信号への変換を行う。撮像部２０１において撮像・光電変換された映像信号は、画像処理部２０２において所定の画像処理が行われ、システム制御部２０３に伝達される。システム制御部２０３は画像処理部２０２から伝達された映像信号をネットワーク信号に変換し、ネットワークコネクタ２１８を介してネットワークへ配信する。

また、システム制御部２０３は、ネットワークを介してクライアント装置より送信されたカメラ制御指令を受信する。そして、受信したカメラ制御指令に応じてフォーカス動作、ズーム動作、ＩＲＩＳ制御、ＩＲＣＦ挿抜動作、パン動作、チルト動作、ローテーション動作の各動作を制御し、対応する各動作制御部に制御指令を伝達する。各動作制御部は、伝達された制御指令に基づいてそれぞれ駆動部の制御を行う。

パン動作駆動部２０５は、パン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はパン動作制御部２０４により制御される。チルト動作駆動部２０７は、チルト動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はチルト動作制御部２０６により制御される。ローテーション動作駆動部２０９は、ローテーション動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はローテーション動作制御部２０８により制御される。

フォーカスレンズ駆動部２１１は、レンズのフォーカス制御を行う駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はフォーカス制御部２１０により制御される。ズームレンズ駆動部（ズーム機構）２１３は、レンズのズーム制御を行う駆動系及びその駆動源のモータにより構成され、その動作はズーム制御部２１２により制御される。ＩＲＩＳ駆動部２１５は、ＩＲＩＳ（絞り）の開口調節を行う駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はＩＲＩＳ制御部２１４により制御される。ＩＲＣＦ駆動部（赤外線光カットフィルタ挿抜機構）２１７は、ＩＲＣＦの挿抜制御を行う駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はＩＲＣＦ挿抜制御部２１６により制御される。

尚、各動作制御部の制御は、システム制御部２０３によって統括的に制御される。

このようなネットワークカメラの各動作により消費する電力がそれぞれ、例えば、以下のようであったとする。撮像・画像処理に２.５Ｗ、ネットワーク信号処理・映像配信に２.５Ｗ、ＩＲＩＳの開口調節に０.５Ｗ、フォーカス制御に０.５Ｗ、ズーム動作に１Ｗ、ＩＲＣＦ挿抜動作に２Ｗ、パン動作に２Ｗ、チルト動作に２Ｗ、ローテーション動作に３Ｗである。これら機能をすべて同時に動作させた場合は、１６ＷとなりＰｏＥの規格１２.９５Ｗを上回る。また、実用上使用可能な電力はＰｏＥ規格の上限１２.９５Ｗに対して、機器内の電源生成のための電気的損失や種々の環境変動等の余裕を考慮し、１０Ｗ程度に抑える必要がある。

各機能の中で監視用途としても使用されるネットワークカメラの場合、撮像・画像処理、ネットワーク信号処理・映像配信の機能については必須機能である。また、フォーカス制御及びＩＲＩＳの開口調節が動作しないと、焦点及び露出が適切に制御された映像が撮影できないため、常時動作が必要である。常時動作が必要な機能が動作している際の消費電力は、先の消費電力の内訳から、撮像・画像処理、ネットワーク信号処理・映像出力、フォーカス制御、及びＩＲＩＳ挿抜動作を足し合わせ６Ｗ程度となる。常時動作に必要な電力６Ｗに、パン動作とチルト動作のみを加えると１０Ｗ程度となる。また、同様に常時動作にローテーション動作のみ加えると９Ｗ程度になる。さらに、同様に常時動作にズーム動作とＩＲＣＦ挿抜動作を加えると１０Ｗ程度となる。

これらのことから、常時動作が必要な動作以外の動作について、ズーム動作及びＩＲＣＦ挿抜動作を一つの組、また、パン動作とチルト動作を一つの組、ローテーション動作を一つの組とする。そして、これら三組のうち二組以上を同時に動作させないよう排他的に制御すれば、消費電力を１０Ｗ程度に抑えることが可能となる。

以下、制御フローについて説明する。

図３はクライアント装置からＰＴＲ制御指令を受信した際のシステム制御部２０３の動作処理を示すフローチャートである。

図３において、システム制御部２０３は、ＰＴＲ制御指令を受信したと判定すると、ステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１で、システム制御部２０３は、ＰＴＲ以外の駆動系、つまり、ズーム動作、ＩＲＣＦ挿抜動作の動作状態を確認し、動作状態か停止状態かを判定する。動作状態である場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、停止状態となるまで待機する。一方、停止状態である場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２で、システム制御部２０３は、パン動作制御部２０４及びパン動作駆動部２０５と、チルト動作制御部２０６及びチルト動作駆動部２０７とを介して、パン動作及びチルト動作を行う。

ステップＳ１０３で、システム制御部２０３は、パン及びチルト動作の動作状態を確認し、動作状態か停止状態かを判定する。動作状態である場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、停止状態となるまで待機する。一方、停止状態である場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４で、システム制御部２０３は、ローテーション動作制御部２０８及びローテーション動作駆動部２０９を介して、ローテーション動作を行う。

ステップＳ１０５で、システム制御部２０３は、ローテーション動作の動作状態を確認し、動作状態か停止状態かを判定する。動作状態である場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、停止状態となるまで待機する。一方、停止状態である場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、処理を終了する。

このように、ＰＴＲ操作指令を受信した際に、ズーム及びＩＲＣＦ動作が停止した状態で、パン・チルト動作とローテーション動作を別々に動作させる。

次に、ズーム及びＩＲＣＦ制御指令を受信した際のシステム制御部２０３の動作処理について説明する。

図４はクライアント装置からズーム及びＩＲＣＦ制御コマンドを受信した際のシステム制御部２０３の動作処理を示すフローチャートである。

図４において、システム制御部２０３は、ズーム及びＩＲＣＦ制御指令を受信したと判定すると、ステップＳ２０１の処理に進む。

ステップＳ２０１で、システム制御部２０３は、ズーム、ＩＲＣＦ以外の駆動系つまりパン、チルト、ローテーションの動作状態を確認し、動作状態か停止状態かを判定する。動作状態である場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、停止状態となるまで待機する。一方、停止状態である場合（ステップＳ２０１でＮＯ）、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２で、システム制御部２０３は、ズーム制御部２１２及びズームレンズ駆動部２１３と、ＩＲＣＦ挿抜制御部２１６及びＩＲＣＦ駆動部２１７とを介して、ズーム動作及びＩＲＣＦ動作を行う。

ステップＳ２０３で、システム制御部２０３は、ズーム動作及びＩＲＣＦ動の動作状態を確認し、動作状態か停止状態かを判定する。動作状態である場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、停止状態となるまで待機する。一方、停止状態である場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、処理を終了する。

このように、ズーム及びＩＲＣＦ制御指令を受信した際に、パン・チルト・ローテーション動作が停止した状態で、ズーム及びＩＲＣＦ挿抜動作を動作させる。

以上説明したように、実施形態１では、パン、チルト、ローテーション、ズーム、ＩＲＣＦ挿抜の各制御指令を複数受信した場合にも、各動作を排他的に制御することで、一度に消費する電力を制限できる。これにより、過負荷による供給側の電力供給の遮断をなくし安定した動作を行うことができ、また、ユーザの複数の操作指令を実現することができる。

尚、上記の説明では、電力を消費する動作のうち、パン・チルト動作、ローテーション動作、ズーム・ＩＲＣＦ挿抜動作の三組の組み合わせに分けて、それらの各組を排他的に制御する構成にて説明しているが、これに限定されない。つまり、これ以外の他の組み合わせにて供給側の電力の許容量を超えないよう排他的に制御する構成でも同様の効果が得られる。換言すれば、電力を消費する駆動系の動作群を、複数の組に分けた内の二組以上の駆動系の動作を行う場合に、それの二組以上の駆動系の動作を排他的に制御する。

また、上記の説明では、パン・チルト・ローテーション機能とズーム機能とＩＲＣＦ挿抜機能を有するネットワークカメラの例を用いて説明しているが、これに限定されない。例えば、これら以外の機能を有する装置においても、上記の方法と同様に供給電力の許容量を満足させる組み合わせにて消費電力を制限し排他的に制御する構成でも同様の効果が得られる。

＜実施形態２＞
以下、図１、図２、図５を参照して、本発明の実施形態２について説明する。

実施形態２では、実施形態１の図１及び図２のネットワークカメラと同様の構成にて説明を行う。実施形態２の説明では、実施形態１との差異部分を中心に説明を行う。

実施形態２におけるネットワークカメラは、実施形態１で説明したとおり、パン動作、チルト動作、ローテーション動作が可能である。また、ネットワークカメラは、ＬＡＮ等のネットワークに接続されたクライアント装置から送信されたカメラ制御指令に応じて所定のカメラ制御を行う。また、実施形態２におけるネットワークカメラは、カメラ制御指令により、パン動作、チルト動作、ローテーション動作の各駆動速度を個別に設定することができる。

駆動系の消費電力は駆動速度によって異なる（駆動速度が速ければ消費電力は大きい）。例えば、パン及びチルト動作の駆動速度が０〜１０００ｐｐｓまで設定可能であるとして、駆動時電力が０ｐｐｓの時０Ｗ、５００ｐｐｓの時１Ｗ、１０００ｐｐｓの時２Ｗであるとする。また。その間の駆動速度の消費電力が０〜２Ｗまでリニアに変化し、５００ｐｐｓ以下の時の消費電力が１Ｗ以下とする。同様に、ローテーション動作の駆動速度も０〜１０００ｐｐｓまで設定可能であり、５００ｐｐｓ以下の時の消費電力が１.５Ｗ以下であるとする。このようなカメラにおいて、ＰＴＲ駆動速度が５００ｐｐｓ以下に設定されているとき、ＰＴＲ同時駆動の場合もその消費電力は（１）式より９.５Ｗ程度に収まる。

（必須動作）＋（パン）＋（チルト）+（ローテーション）＝６＋１＋１＋１.５＝９.５Ｗ （１）
このように駆動速度が遅い場合、駆動系にて消費する電力が少なく、駆動速度が速い場合に比べて電力的に余裕ができる。このとき、複数の駆動系の駆動速度それぞれが一定速度以上の場合においてのみ各駆動系の排他制御を行い、一定速度未満の場合は、複数の駆動系の同時駆動を可能とすることができる。

以下、制御フローについて説明する。

図５はクライアント装置からＰＴＲ制御指令を受信した際のシステム制御部２０３の動作処理を示すフローチャートである。

図５において、システム制御部２０３は、ＰＴＲ制御指令を受信したと判定すると、ステップＳ３０１に進む。

ステップＳ３０１で、システム制御部２０３は、パン・チルト・ローテーション駆動速度が５００ｐｐｓ未満であるかどうかを判定する。５００ｐｐｓ未満である場合（ステップＳ３０１でＹＥＳ）、ステップＳ３０７に進む。一方、５００ｐｐｓ以上である場合（ステップＳ３０１でＮＯ）、ステップＳ３０２に進む。

尚、ステップＳ３０２〜ステップＳ３０６はそれぞれ、実施形態１の図３のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に対応するので、その詳細説明は省略する。

ステップＳ３０７で、システム制御部２０３は、パン動作制御部２０４及びパン動作駆動部２０５、チルト動作制御部２０６及びチルト動作駆動部２０７、ローテーション動作制御部２０８、ローテーション動作駆動部２０９とを介して、パン、チルト、ローテーション動作を行う。

ステップＳ３０８で、システム制御部２０３は、パン、チルト、ローテーション動作の動作状態を確認し、動作状態か停止状態かを判定する。動作状態である場合（ステップＳ３０８でＮＯ）、停止状態となるまで待機する。一方、停止状態である場合（ステップＳ３０８でＹＥＳ）、処理を終了する。

以上説明したように、実施形態２では、複数の駆動系のそれぞれの駆動速度がある速度（一定速度）以上の場合にのみ各駆動系の排他制御を行い、ある速度未満の場合には各駆動系の同時駆動を可能とすることにより、ユーザ操作の制限をより低減することができる。

尚、上記の説明では、複数の駆動系の全てについて駆動速度がある速度以上になる場合に排他制御を行う構成について説明したが、これに限定されない。例えば、複数の駆動系のうち、いずれかあるいは少なくとも１つの駆動速度がある速度以上になる場合に供給側の電力の許容量を超えないよう組み合わせにて排他的に制御する方法でも同様の効果が得られる。

また、上記の説明では、ある一つの駆動速度に対して速いか遅いかの二段階の速度領域に分けて、排他動作と同時動作との制御を切り分ける構成を示しているが、三段階以上の速度領域に分けて、制御を切り分ける構成を用いてもかまわない。

＜実施形態３＞
以下、図１、図２、図６を参照して、実施形態３について説明する。

実施形態３では、実施形態１の図１及び図２のネットワークカメラと同様の構成にて説明を行う。実施形態３の説明では、実施形態１との差異部分を中心に説明を行う。

実施形態３におけるネットワークカメラは、実施形態１で説明したとおり、パン動作、チルト動作、ローテーション動作が可能である。また、ネットワークカメラは、ＬＡＮ等のネットワークに接続されたクライアント装置から送信されたカメラ制御コマンドに応じて所定のカメラ制御を行う。

ここで、パン・チルト・ズーム動作をメカ機構によってではなく、その動作に相当する動作を画像処理部２０２による画像処理を用いて行う、デジタルＰＴＺという技術が知られている。デジタルＰＴＺでは、撮影された広角画像から部分画像の切り出し、さらに部分画像を画像処理することで所望のパン、チルト、ズームされた画像を得る。また、ローテーション動作についても、同様に画像処理（画像回転）を用いて行う方法をデジタルＲ（ローテーション）と呼ぶとする。ＰＴＲ及びズーム動作時に、このデジタルＰＴＺ及びデジタルＲを組み合わせることで、実際には動作していない状態にも動作している場合と同様の映像を見せることができるため、一度に消費する電力を制限することできる。

以下、制御フローについて説明する。

図６はクライアント装置からＰＴＲ制御指令を受信した際のシステム制御部２０３の動作処理を示すフローチャートである。

図６において、システム制御部２０３は、ＰＴＲ制御指令を受信したと判定すると、ステップＳ４０１に進む。

尚、ステップＳ４０１及びステップＳ４０２はそれぞれ、実施形態１の図３のステップＳ１０１及びステップＳ１０２に対応するので、その詳細説明は省略する。

ステップＳ４０３で、システム制御部２０３は、画像処理部２０２を介して、デジタルローテーション動作を行う。

尚、ステップＳ４０４〜ステップＳ４０６はそれぞれ、実施形態１の図３のステップＳ１０３〜ステップＳ１０５に対応するので、その詳細説明は省略する。

このように、システム制御部２０３は、二組以上の駆動系の動作を排他的に動作させるよう制御するとともに、駆動対象の組の駆動系の動作中に、該駆動対象の組以外の組の動作に相当する動作を画像処理部２０２によって行う。

以上説明したように、実施形態３では、ＰＴＲ制御指令を同時に受信した場合も、ローテーション動作は、まず、画像処理にて行い、パン・チルト動作終了後、ローテーション動作を実際に行う。これにより、一度に消費する電力を制限することでき、また、ユーザに対しては同時動作した場合と同等の映像を見せることができるため、ユーザの操作制限をより低減することができる。

尚、上記の説明では、パン、チルト、ローテーション、ズームの機能のうち、ローテーション動作を画像処理にて行うデジタルローテーション動作を利用した例を示したが、これに限定されない。例えば、パン・チルト動作を画像処理にて行うデジタルパン・チルト動作や、ズーム動作を画像処理にて行うデジタルズームを利用した場合でも、上記と同様の構成により、同様の効果が得られる。

また、上記の説明では、パン、チルト、ローテーション、ズームの機能と、これらの機能を画像処理を用いて行う機能を有する装置の例を示したが、これに限定されない。例えば、これら以外の機能とその機能を画像処理によって行う機能を有する装置においても、上記と同様の構成により、同様の効果が得られる。

また、実施形態２の駆動速度に応じて排他制御と同時制御を切り分ける方法を組み合わせることにより、ユーザの制限をより低減することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

尚、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

Claims (8)

1. 撮像部に対して、前記撮像部をパン方向に回転するパン機構と、前記撮像部をチルト方向に回転するチルト機構と、前記撮像部の光軸方向を回転するローテーション機構と、を有する駆動系を備える撮像装置であって、
   前記パン機構、前記チルト機構、および前記ローテーション機構のそれぞれを動作させるための動作駆動手段と、
   前記動作駆動手段を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、パン、チルト、およびローテーションの制御命令を受信した場合、前記動作駆動手段に対して前記パン機構およびチルト機構を動作させるように制御し、
   前記制御手段は、前記パン機構および前記チルト機構の動作終了後に、前記動作駆動手段に対して前記ローテーション機構を動作させるように制御する
   ことを特徴とする撮像装置。
2. 前記パン機構、前記チルト機構、および前記ローテーション機構の内、少なくとも１つの機構の駆動速度が一定速度以上の場合において、前記制御手段は、前記動作駆動手段に対して二組以上の機構を動作させる場合、前記二組以上の機構を排他的に動作させるよう制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記駆動系は、更に、
   前記撮像部の撮像レンズのズームを行うズーム機構と、
   赤外線光カットフィルタ挿抜機構と
   のうち、少なくとも１つ以上を含む
   ことを特徴とする請求項１また２に記載の撮像装置。
4. 前記制御手段は、前記動作駆動手段に対して前記パン機構および前記チルト機構を動作させるように制御するとともに、前記ローテーション機構の動作に相当するデジタルローテーションを画像処理手段によって行う
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 撮像部に対して、前記撮像部をパン方向に回転するパン機構と、前記撮像部をチルト方向に回転するチルト機構と、前記撮像部の光軸方向を回転するローテーション機構と、を有する駆動系を備える撮像装置の制御方法であって、
   前記駆動系に対する制御指令を受信する受信工程と、
   前記パン機構、前記チルト機構、および前記ローテーション機構の動作を制御する制御工程とを備え、
   前記制御工程は、前記受信工程によって、パン、チルト、およびローテーションの制御命令を受信した場合、前記パン機構およびチルト機構を動作させるように制御し、前記パン機構および前記チルト機構の動作終了後に、前記ローテーション機構を動作させるように制御する
   ことを特徴とする撮像装置の制御方法。
6. 前記パン機構、前記チルト機構、および前記ローテーション機構の内、少なくとも１つの機構の駆動速度が一定速度以上の場合において、前記制御工程は、前記二組以上の機構を動作させる場合、前記二組以上の機構を排他的に動作させるよう制御する
   ことを特徴とする請求項５に記載の撮像装置の制御方法。
7. 撮像部に対して、前記撮像部をパン方向に回転するパン機構と、前記撮像部をチルト方向に回転するチルト機構と、前記撮像部の光軸方向を回転するローテーション機構と、を有する駆動系を備える撮像装置の制御をコンピュータに機能させるためのプログラムであって、
   前記駆動系に対する制御指令を受信する受信手順と、
   前記パン機構、前記チルト機構、および前記ローテーション機構の動作の制御手順とを前記コンピュータに実行させ、
   前記制御手順は、前記受信手順によって、パン、チルト、およびローテーションの制御命令を受信した場合、前記パン機構およびチルト機構を動作させるように制御し、前記パン機構および前記チルト機構の動作終了後に、前記ローテーション機構を動作させるように制御する
   ことを特徴とするプログラム。
8. 前記パン機構、前記チルト機構、および前記ローテーション機構の内、少なくとも１つの機構の駆動速度が一定速度以上の場合において、前記制御手順は、前記二組以上の機構を動作させる場合、前記二組以上の機構を排他的に動作させるよう制御する
   ことを特徴とする請求項７に記載のプログラム。

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