JP5621270B2 - 水中航走体の位置較正方法 - Google Patents
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Description
(1)或る2つの特定方向のうちの一方の特定方向に関して水中航走体の速度成分の符号が1回変化する位置検出用経路と上記2つの特定方向のうちの他方の特定方向に関して水中航走体の速度成分の符号が1回変化する位置検出用経路を円周状の位置検出用経路として設定し、水中航走体が慣性航法により自身で測位する慣性航法位置に基づいて上記位置検出用経路に沿って走行するときに、支援船側より音響測位を行い、次いで、上記位置検出用経路を航走する水中航走体の上記2つの特定方向のうちの一方の特定方向に関する速度成分が変化する個所について得られた音響測位位置について、上記一方の特定方向の成分の分布に関する代表値を求めると共に、上記2つの特定方向のうちの他方の特定方向に関する速度成分が変化する個所について得られた音響測位位置について、上記他方の特定方向の成分の分布に関する代表値を求め、更に、上記2つの特定方向のうちの一方の特定方向に関する速度成分が変化する個所における慣性航法位置について、上記一方の特定方向の成分の分布に関する代表値を求めると共に、上記2つの特定方向のうちの他方の特定方向に関する速度成分が変化する個所における慣性航法位置について、上記他方の特定方向の成分の分布に関する代表値を求め、上記一方の特定方向に関する音響測位位置の代表値に対する慣性航法位置の代表値の偏差と、上記他方の特定方向に関する音響測位位置の代表値に対する慣性航法位置の代表値の偏差を求めて、該各偏差により、上記水中航走体が自身で測位する慣性航法位置を較正させるようにしてあるので、水中航走体が自身で検出している慣性航法位置について、上記支援船側より音響測位することで得られる水中航走体の音響測位位置に基づく較正を実施できる。
(2)更に、上記水中航走体の慣性航法位置の較正を行うための該水中航走体の音響測位は、或る2つの特定方向に関して水中航走体の速度成分の符号が1回変化するように設定した円周状の位置検出用経路に沿って水中航走体を航走させながら行うのみでよいため、互いに交差する2つの直線状の経路に沿って水中航走体を航走させた状態で音響測位を行う場合に比して、音響測位を行うために水中航走体を航走させる領域を、大幅に削減することができる。
(3)したがって、水中航走体を水槽内で運用する場合や、狭い海域で運用する場合、更には、音響測位装置の有効範囲に制限がある場合等、音響測位を良好に実施可能な広い領域を確保するのが困難な場合であっても、水中航走体が自身で計測している慣性航法位置の較正を精度よく実施することが可能になる。
(4)更に、上記水中航走体を運用目的に応じた所定のコースに沿って航走させるための運用領域内に、音響測位が良好に実施可能な領域と、音響測位が良好に行えない領域が存在していても、上記音響測位が良好に実施可能な領域に上記位置検出用経路を設定することにより、上記運用領域内で運用目的に応じた所定のコースに沿って航走させる水中航走体を、定期的に上記音響測位が良好に実施可能な領域へ戻して上記位置検出用経路に沿って航走させることができる。これにより、上記水中航走体について、自身で計測する慣性航法位置の較正を定期的に且つ容易に行わせることができる。よって、上記水中航走体を、上記運用領域の所定のコースに沿って航走させて、その運用目的に沿って正しく運用することができる。
(5)更には、水中航走体を本来の目的とする航走経路とは異なる慣性航法位置の較正のためだけに航走させる距離の短縮化を図ることができて、上記慣性航法位置の較正を行うための水中航走体の消費エネルギーを削減する効果も期待できる。
7 支援船
23 音響測位実施可能領域
24 円周状位置検出用経路(位置検出用用経路)
25 慣性航法位置
26 音響測位位置
27 代表値
28 代表値
29 代表値
30 代表値
31 位置検出用経路
32a,32b 位置検出用経路
δx 偏差
δy 偏差
Claims (2)
- 或る2つの特定方向のうちの一方の特定方向に関して水中航走体の速度成分の符号が1回変化する位置検出用経路と上記2つの特定方向のうちの他方の特定方向に関して水中航走体の速度成分の符号が1回変化する位置検出用経路を円周状の位置検出用経路として設定し、水中航走体が慣性航法により自身で測位する慣性航法位置に基づいて上記位置検出用経路に沿って走行するときに、支援船側より音響測位を行い、次いで、上記位置検出用経路を航走する水中航走体の上記2つの特定方向のうちの一方の特定方向に関する速度成分が変化する個所について得られた音響測位位置について、上記一方の特定方向の成分の分布に関する代表値を求めると共に、上記2つの特定方向のうちの他方の特定方向に関する速度成分が変化する個所について得られた音響測位位置について、上記他方の特定方向の成分の分布に関する代表値を求め、更に、上記2つの特定方向のうちの一方の特定方向に関する速度成分が変化する個所における慣性航法位置について、上記一方の特定方向の成分の分布に関する代表値を求めると共に、上記2つの特定方向のうちの他方の特定方向に関する速度成分が変化する個所における慣性航法位置について、上記他方の特定方向の成分の分布に関する代表値を求め、上記一方の特定方向に関する音響測位位置の代表値に対する慣性航法位置の代表値の偏差と、上記他方の特定方向に関する音響測位位置の代表値に対する慣性航法位置の代表値の偏差を求めて、該各偏差により、上記水中航走体が自身で測位する慣性航法位置を較正させるようにすることを特徴とする水中航走体の位置較正方法。
- 或る2つの特定方向に関して水中航走体の速度成分の符号が1回変化する円周状位置検出用経路を、南北方向のいずれか一方と、東西方向のいずれか一方に関して水中航走体の速度成分の符号が1回変化する位置検出用経路とするようにする請求項1記載の水中航走体の位置較正方法。
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