JPH05297802A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents
移動体の現在位置表示装置Info
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- JPH05297802A JPH05297802A JP10483792A JP10483792A JPH05297802A JP H05297802 A JPH05297802 A JP H05297802A JP 10483792 A JP10483792 A JP 10483792A JP 10483792 A JP10483792 A JP 10483792A JP H05297802 A JPH05297802 A JP H05297802A
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- JP
- Japan
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- corner
- node
- current position
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 比較的大きな距離誤差及び方位誤差が生じて
いた場合でもコーナーを正しいノードと一致させ、正確
に現在位置を表示可能にする。 【構成】 コーナーＣ近傍（円内）に存在するノード４
及び５を候補ノードとして選択し、この候補ノードから
派生するリンクをマッチング指数を用いて評価する。マ
ッチング指数が最も小さい派生リンクをコーナーＣ前後
の軌跡に対応するリンクとして検出し、コーナーＣと当
該派生リンクとの関係に基づき現在位置及び進行方向の
補正を行う。
いた場合でもコーナーを正しいノードと一致させ、正確
に現在位置を表示可能にする。 【構成】 コーナーＣ近傍（円内）に存在するノード４
及び５を候補ノードとして選択し、この候補ノードから
派生するリンクをマッチング指数を用いて評価する。マ
ッチング指数が最も小さい派生リンクをコーナーＣ前後
の軌跡に対応するリンクとして検出し、コーナーＣと当
該派生リンクとの関係に基づき現在位置及び進行方向の
補正を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体の移動距離及び
進行方向を検出し現在位置を推測して表示する装置、す
なわち移動体の現在位置表示装置に関する。
進行方向を検出し現在位置を推測して表示する装置、す
なわち移動体の現在位置表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の移動体の運行を支援するた
め、従来から推測航法が開発されている。推測航法は、
移動体に搭載した距離センサーにより移動距離を時系列
的に検出すると共に、同様に移動体に搭載した方位セン
サーにより進行方向を検出して、移動体の現在位置を推
測する方法である。推測により得られた現在位置、すな
わち推測位置は、移動体の操縦者等に知らしめる必要が
ある。現在位置表示装置は、推測位置を表示する装置で
ある。
め、従来から推測航法が開発されている。推測航法は、
移動体に搭載した距離センサーにより移動距離を時系列
的に検出すると共に、同様に移動体に搭載した方位セン
サーにより進行方向を検出して、移動体の現在位置を推
測する方法である。推測により得られた現在位置、すな
わち推測位置は、移動体の操縦者等に知らしめる必要が
ある。現在位置表示装置は、推測位置を表示する装置で
ある。
【０００３】推測位置を表示する際、一般に、地図上に
重畳表示している。例えば道路上を走行する車両の場
合、道路地図を画面に表示し、その上に推測位置を表示
して、操縦者に現在どの地点を走行しているか等を知ら
せている。その際、推測位置が道路から外れるのは好ま
しくない。そこで、従来から、推測位置を適宜補正し
て、より正確な表示を行うようにしている。
重畳表示している。例えば道路上を走行する車両の場
合、道路地図を画面に表示し、その上に推測位置を表示
して、操縦者に現在どの地点を走行しているか等を知ら
せている。その際、推測位置が道路から外れるのは好ま
しくない。そこで、従来から、推測位置を適宜補正し
て、より正確な表示を行うようにしている。
【０００４】推測位置を補正する処理は、例えば、地図
情報との照合（マップマッチング）により行われる。す
なわち、推測位置を時系列的に結んで描いた走行軌跡が
道路から外れたか否かを地図情報との照合により判別
し、外れている場合には推測位置を補正して、道路上に
戻す。
情報との照合（マップマッチング）により行われる。す
なわち、推測位置を時系列的に結んで描いた走行軌跡が
道路から外れたか否かを地図情報との照合により判別
し、外れている場合には推測位置を補正して、道路上に
戻す。
【０００５】また、推測位置の補正にコーナーを用いる
ことも可能である。まず、移動体として道路上を走行す
る車両を考えた場合、方位センサーの出力変化として検
出される車両の旋回角度が大きければ、車両が交差点等
のコーナーを走行していると見なすことができる。交差
点のように複数の道路（一般には移動経路）が集合して
いる点や、１本の道路を任意に区分した場合の区分点を
ノードと呼ぶこととすると、まず旋回角度のしきい値判
別によりコーナーを検出し、次にこのコーナー及びその
前後の軌跡と対応する地図情報上のノード及びこのノー
ドに係るリンクとを比較することにより、比較結果に基
づき、このコーナー及びその前後の軌跡がノード及びこ
のノードに係るリンクと一致するように、現在位置等を
補正することができる。次に、このコーナーを地図情報
と照合することにより、推測位置の補正に必要な情報を
得ることができる。
ことも可能である。まず、移動体として道路上を走行す
る車両を考えた場合、方位センサーの出力変化として検
出される車両の旋回角度が大きければ、車両が交差点等
のコーナーを走行していると見なすことができる。交差
点のように複数の道路（一般には移動経路）が集合して
いる点や、１本の道路を任意に区分した場合の区分点を
ノードと呼ぶこととすると、まず旋回角度のしきい値判
別によりコーナーを検出し、次にこのコーナー及びその
前後の軌跡と対応する地図情報上のノード及びこのノー
ドに係るリンクとを比較することにより、比較結果に基
づき、このコーナー及びその前後の軌跡がノード及びこ
のノードに係るリンクと一致するように、現在位置等を
補正することができる。次に、このコーナーを地図情報
と照合することにより、推測位置の補正に必要な情報を
得ることができる。
【０００６】この種の方法としては、従来は図８に示さ
れるような方法が用いられていた（特開平２−５１０１
３号公報参照）。まず、コーナーが検出された時点で、
コーナーへの進入道路とコーナーからの連結道路のなす
角度θ０を求める（図８（ａ））。ここで、地図情報上
においてこのコーナーに対応するノードが図中“○”で
示される点であり、このノードに接続される道路が図中
破線で示される４本の道路であるとする。また、コーナ
ー又はノードに進入する道路のことを進入道路とよび、
コーナー又はノードから進入する道路のことを連結道路
とよぶことにする。
れるような方法が用いられていた（特開平２−５１０１
３号公報参照）。まず、コーナーが検出された時点で、
コーナーへの進入道路とコーナーからの連結道路のなす
角度θ０を求める（図８（ａ））。ここで、地図情報上
においてこのコーナーに対応するノードが図中“○”で
示される点であり、このノードに接続される道路が図中
破線で示される４本の道路であるとする。また、コーナ
ー又はノードに進入する道路のことを進入道路とよび、
コーナー又はノードから進入する道路のことを連結道路
とよぶことにする。
【０００７】従来の方法では、コーナーへの進入道路と
コーナーからの連結道路のなす角度θ０を求める一方
で、ノードへの進入道路とノードからの各連結道路のな
す角度を求める（図８（ｂ））。この角度、すなわち、
図８（ｂ）中のθ１〜θ３を求めるに当たっては、ノー
ドに接続される道路のうちコーナーへの進入道路の方向
とほぼ同方向からノードに接続される道路が、ノードへ
の進入道路と仮定される。
コーナーからの連結道路のなす角度θ０を求める一方
で、ノードへの進入道路とノードからの各連結道路のな
す角度を求める（図８（ｂ））。この角度、すなわち、
図８（ｂ）中のθ１〜θ３を求めるに当たっては、ノー
ドに接続される道路のうちコーナーへの進入道路の方向
とほぼ同方向からノードに接続される道路が、ノードへ
の進入道路と仮定される。
【０００８】そして、ノードへの進入道路からの角度が
最もθ０に近い道路、図８の例ではθ０に最も近い角度
θ３に係る道路Ａが、ノードからの連結道路と見なされ
る（図８（ｂ），（ｃ））。このようにノードからの連
結道路Ａを確定した上で、推測位置等の補正が行われる
（図８（ｃ））。
最もθ０に近い道路、図８の例ではθ０に最も近い角度
θ３に係る道路Ａが、ノードからの連結道路と見なされ
る（図８（ｂ），（ｃ））。このようにノードからの連
結道路Ａを確定した上で、推測位置等の補正が行われる
（図８（ｃ））。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな方法では、推測位置等の補正ができない場合が生じ
る。例えば検出される距離に比較的大きな誤差（距離誤
差）が含まれている場合、地図情報上において最もコー
ナーに近いノードではなくより離れた位置にあるノード
が、実際のコーナーに相当している場合がある。この場
合には、実際に移動している経路とは異なる経路を移動
していると判断され、あるいは該当する経路がないと判
断されてしまう。
うな方法では、推測位置等の補正ができない場合が生じ
る。例えば検出される距離に比較的大きな誤差（距離誤
差）が含まれている場合、地図情報上において最もコー
ナーに近いノードではなくより離れた位置にあるノード
が、実際のコーナーに相当している場合がある。この場
合には、実際に移動している経路とは異なる経路を移動
していると判断され、あるいは該当する経路がないと判
断されてしまう。
【００１０】さらに、検出される進行方向に比較的大き
な誤差（方位誤差）が発生している場合、コーナーへの
進入経路の方向が、ノードに接続されるいずれの経路の
方向とも大きく異なり、その結果として、ノードへの進
入経路が推定できなくなる場合が生じる。あるいは、ノ
ードへの進入経路を確定できたとしても、距離誤差や方
位誤差により、ノードからの連結経路を確定できない場
合も生じ得る。
な誤差（方位誤差）が発生している場合、コーナーへの
進入経路の方向が、ノードに接続されるいずれの経路の
方向とも大きく異なり、その結果として、ノードへの進
入経路が推定できなくなる場合が生じる。あるいは、ノ
ードへの進入経路を確定できたとしても、距離誤差や方
位誤差により、ノードからの連結経路を確定できない場
合も生じ得る。
【００１１】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、比較的大きな距離
誤差、方位誤差が発生していても、正確に進行方向及び
推測位置を補正することが可能な移動体の現在位置表示
装置を提供することを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、比較的大きな距離
誤差、方位誤差が発生していても、正確に進行方向及び
推測位置を補正することが可能な移動体の現在位置表示
装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、地図情報上においてコーナーから
所定範囲内に存在するノードを検出し、検出したノード
に係る移動経路のリンクからノードを接続点とする２本
の移動経路を含む派生リンクを複数抽出し、コーナー前
後の軌跡との関係を指標として用いて評価することによ
り複数の派生リンクのうちいずれかを選択し、選択した
派生リンクをコーナー前後の軌跡に対応する移動経路と
見なして、進行方向及び現在位置（推測位置）の補正を
行うことを特徴とする。
るために、本発明は、地図情報上においてコーナーから
所定範囲内に存在するノードを検出し、検出したノード
に係る移動経路のリンクからノードを接続点とする２本
の移動経路を含む派生リンクを複数抽出し、コーナー前
後の軌跡との関係を指標として用いて評価することによ
り複数の派生リンクのうちいずれかを選択し、選択した
派生リンクをコーナー前後の軌跡に対応する移動経路と
見なして、進行方向及び現在位置（推測位置）の補正を
行うことを特徴とする。
【００１３】また、請求項２は、派生リンクとコーナー
前後の軌跡との関係を、ノードとコーナーの距離、派生
リンクに含まれる移動経路とコーナーへの進入経路のな
す角度、派生リンクに含まれる移動経路とノードからの
連結経路のなす角度、並びに派生リンクに含まれる移動
経路のなす角度とコーナーへの進入経路と連結経路のな
す角度の差の総和を指標として用い、評価することを特
徴とする。
前後の軌跡との関係を、ノードとコーナーの距離、派生
リンクに含まれる移動経路とコーナーへの進入経路のな
す角度、派生リンクに含まれる移動経路とノードからの
連結経路のなす角度、並びに派生リンクに含まれる移動
経路のなす角度とコーナーへの進入経路と連結経路のな
す角度の差の総和を指標として用い、評価することを特
徴とする。
【００１４】
【作用】本発明においては、まず、地図情報上において
コーナーから所定範囲内に存在するノードが検出され
る。すなわち、距離誤差等が大きくなることを見込ん
で、最も近いノードに限らず、ある程度の範囲内に存在
するノードがすべて対象とされる。次に、検出したノー
ドに係るリンク、例えばあるノードに何本の道路がどの
様な角度で接続されているか等の情報から、派生リンク
が複数抽出される。ここで、派生リンクとは、ノードを
接続点とする２本の移動経路の接続情報、例えば当該ノ
ードに進入できる道路とこのノードから進入できるノー
ドの幾何学的な関係を示す情報をいう。抽出された派生
リンクについては、それぞれ指標を用いてコーナーに係
る進入経路及び連結道路との関係が評価され、評価結果
に基づきいずれかの派生リンクがコーナーに係る進入経
路及び連結道路に対応するものとして選択される。指標
としては、例えば請求項２に示されるように、ノードと
コーナーの距離、派生リンクに含まれる移動経路とコー
ナーへの進入経路のなす角度、派生リンクに含まれる移
動経路とノードからの連結経路のなす角度、並びに派生
リンクに含まれる移動経路のなす角度とコーナーへの進
入経路と連結経路のなす角度の差の総和を用いる。本発
明においては、このようにして得られた対応する派生リ
ンクと照合することにより、進行方向及び推測位置の補
正が行われる。その際、コーナーに対応するノードを仮
定せずある範囲内のノードを対象として処理を行ってい
るため、大きな距離誤差が生じていても、コーナーから
の経路がノードに接続された経路中にない状況が生じに
くい。さらに、ノードへの進入方向及び経路を仮定して
いないため、方位誤差が生じていても適確にノード前後
の経路を特定できる。
コーナーから所定範囲内に存在するノードが検出され
る。すなわち、距離誤差等が大きくなることを見込ん
で、最も近いノードに限らず、ある程度の範囲内に存在
するノードがすべて対象とされる。次に、検出したノー
ドに係るリンク、例えばあるノードに何本の道路がどの
様な角度で接続されているか等の情報から、派生リンク
が複数抽出される。ここで、派生リンクとは、ノードを
接続点とする２本の移動経路の接続情報、例えば当該ノ
ードに進入できる道路とこのノードから進入できるノー
ドの幾何学的な関係を示す情報をいう。抽出された派生
リンクについては、それぞれ指標を用いてコーナーに係
る進入経路及び連結道路との関係が評価され、評価結果
に基づきいずれかの派生リンクがコーナーに係る進入経
路及び連結道路に対応するものとして選択される。指標
としては、例えば請求項２に示されるように、ノードと
コーナーの距離、派生リンクに含まれる移動経路とコー
ナーへの進入経路のなす角度、派生リンクに含まれる移
動経路とノードからの連結経路のなす角度、並びに派生
リンクに含まれる移動経路のなす角度とコーナーへの進
入経路と連結経路のなす角度の差の総和を用いる。本発
明においては、このようにして得られた対応する派生リ
ンクと照合することにより、進行方向及び推測位置の補
正が行われる。その際、コーナーに対応するノードを仮
定せずある範囲内のノードを対象として処理を行ってい
るため、大きな距離誤差が生じていても、コーナーから
の経路がノードに接続された経路中にない状況が生じに
くい。さらに、ノードへの進入方向及び経路を仮定して
いないため、方位誤差が生じていても適確にノード前後
の経路を特定できる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００１６】図１には、本発明の一実施例に係る現在位
置表示装置の構成が示されている。この図に示される装
置は道路上を走行する車両に搭載される装置であり、車
両の走行距離及び進行方向を計測する距離センサー１１
及び方位センサー１２を備えている。距離センサー１１
は、所定のタイミングｔn （ｎ＝１，２，…）におい
て、前回の計測タイミングｔn-1 からの車両の走行距離
Ｌを計測し、現在位置演算手段１３に供給する。また、
方位センサー１２は、タイミングｔn における車両の進
行方向θcar を計測し、方位修正手段２２を介して現在
位置演算手段１３に供給する。
置表示装置の構成が示されている。この図に示される装
置は道路上を走行する車両に搭載される装置であり、車
両の走行距離及び進行方向を計測する距離センサー１１
及び方位センサー１２を備えている。距離センサー１１
は、所定のタイミングｔn （ｎ＝１，２，…）におい
て、前回の計測タイミングｔn-1 からの車両の走行距離
Ｌを計測し、現在位置演算手段１３に供給する。また、
方位センサー１２は、タイミングｔn における車両の進
行方向θcar を計測し、方位修正手段２２を介して現在
位置演算手段１３に供給する。
【００１７】現在位置演算手段１３は、距離センサー１
１及び方位センサー１２から走行距離Ｌ及び進行方向θ
car を時系列的に入力し、車両の現在位置を推測する。
例えば、タイミングｔn-1 における現在位置の推測値
（推測位置）がＰn-1 （ｘn-1，ｙn-1 ）であるとする
と、その次のタイミングｔn における推測位置Ｐn （ｘ
n ，ｙn ）は、次の式により求めることができる。現在
位置演算手段１３は、このような演算を行う手段であ
る。
１及び方位センサー１２から走行距離Ｌ及び進行方向θ
car を時系列的に入力し、車両の現在位置を推測する。
例えば、タイミングｔn-1 における現在位置の推測値
（推測位置）がＰn-1 （ｘn-1，ｙn-1 ）であるとする
と、その次のタイミングｔn における推測位置Ｐn （ｘ
n ，ｙn ）は、次の式により求めることができる。現在
位置演算手段１３は、このような演算を行う手段であ
る。
【００１８】ｘn ＝ｘn-1 ＋Ｌｃｏｓθcar ｙn ＝ｙn-1 ＋Ｌｓｉｎθcar マップマッチング手段１４は、現在位置演算手段１３に
よって得られた推測位置Ｐn （ｘn ，ｙn ）を、地図デ
ータと照合し、所定走行距離毎に推測位置Ｐnを補正す
る。地図データは、地図データ記憶装置１５から記憶装
置インターフェース１６を介してマップマッチング手段
１４により読み出される。マップマッチング手段１４
は、図２に示されるように、現在位置演算手段１３によ
って得られる推測位置Ｐn が地図データに含まれる道路
から外れている場合、これを道路上となるよう補正し、
補正により得られた推測位置（補正位置）Ｐr+1 を画像
表示装置１７に出力する。画像表示装置１７は、ＣＲＴ
等の表示装置であり、マップマッチング手段１４によっ
て読み出された地図データに係る地図を表示すると共
に、マップマッチング手段１４によって得られた補正位
置Ｐr+1 をこの地図上に表示する。車両の操縦者等は、
画像表示装置１７の画面上に地図と重畳表示されている
補正位置Ｐr+1 を看視することにより、現在自車がどの
地点を走行しているかを知ることができる。
よって得られた推測位置Ｐn （ｘn ，ｙn ）を、地図デ
ータと照合し、所定走行距離毎に推測位置Ｐnを補正す
る。地図データは、地図データ記憶装置１５から記憶装
置インターフェース１６を介してマップマッチング手段
１４により読み出される。マップマッチング手段１４
は、図２に示されるように、現在位置演算手段１３によ
って得られる推測位置Ｐn が地図データに含まれる道路
から外れている場合、これを道路上となるよう補正し、
補正により得られた推測位置（補正位置）Ｐr+1 を画像
表示装置１７に出力する。画像表示装置１７は、ＣＲＴ
等の表示装置であり、マップマッチング手段１４によっ
て読み出された地図データに係る地図を表示すると共
に、マップマッチング手段１４によって得られた補正位
置Ｐr+1 をこの地図上に表示する。車両の操縦者等は、
画像表示装置１７の画面上に地図と重畳表示されている
補正位置Ｐr+1 を看視することにより、現在自車がどの
地点を走行しているかを知ることができる。
【００１９】また、方位センサー１２によって得られる
車両の進行方向θcar 及び現在位置演算手段１３によっ
て得られる推測位置Ｐn は、データ管理手段１８によっ
てデータとして逐次記憶される。データ管理手段１８
は、格納しているデータをコーナー検出手段１９に与え
る。
車両の進行方向θcar 及び現在位置演算手段１３によっ
て得られる推測位置Ｐn は、データ管理手段１８によっ
てデータとして逐次記憶される。データ管理手段１８
は、格納しているデータをコーナー検出手段１９に与え
る。
【００２０】図３には、この実施例におけるコーナー検
出手段１９の動作の流れが示されている。コーナー検出
手段１９は、データ管理手段１８によって管理されるデ
ータ（１００）のうち、過去の進行方向θcar を時系列
的に監視し（１０２）、進行方向θcar の変化を検出す
る（１０４）。例えば、進行方向θcar が時間Ａではθ
a であり、時間Ｂではθb であったとすると、｜θa −
θb ｜≧θthであるか否かにより、車両がコーナーに至
ったか否かを検出する。なお、Ａ及びＢは、時系列的に
監視している進行方向θcar のうち前後約２５％程度の
タイミングに係る領域である。また、θthは、所定の閾
値である。
出手段１９の動作の流れが示されている。コーナー検出
手段１９は、データ管理手段１８によって管理されるデ
ータ（１００）のうち、過去の進行方向θcar を時系列
的に監視し（１０２）、進行方向θcar の変化を検出す
る（１０４）。例えば、進行方向θcar が時間Ａではθ
a であり、時間Ｂではθb であったとすると、｜θa −
θb ｜≧θthであるか否かにより、車両がコーナーに至
ったか否かを検出する。なお、Ａ及びＢは、時系列的に
監視している進行方向θcar のうち前後約２５％程度の
タイミングに係る領域である。また、θthは、所定の閾
値である。
【００２１】判定１０４の結果、車両がコーナーを走行
したとみなせる場合には、コーナー検出手段１９は、θ
car の時間的な差分Δθを求める（１０６）。さらに、
コーナー検出手段１９は、時間Ａ及びＢにおいて差分Δ
θが所定の閾値Δθthを越えていないか否かにより、Ａ
及びＢの安定性を判定し（１０８）、両時間Ａ及びＢが
共に安定している時には、ステップ１０４において検出
したコーナーが真にコーナーであるとみなしてステップ
１１０を実行する。ステップ１１０では、差分Δθの曲
線のうち、時間Ａ及びＢを除いた曲線について重心位置
が求められる。このようにして求めた重心の位置が、車
両が走行したコーナーの位置であるとみなすことができ
る（１１２）。
したとみなせる場合には、コーナー検出手段１９は、θ
car の時間的な差分Δθを求める（１０６）。さらに、
コーナー検出手段１９は、時間Ａ及びＢにおいて差分Δ
θが所定の閾値Δθthを越えていないか否かにより、Ａ
及びＢの安定性を判定し（１０８）、両時間Ａ及びＢが
共に安定している時には、ステップ１０４において検出
したコーナーが真にコーナーであるとみなしてステップ
１１０を実行する。ステップ１１０では、差分Δθの曲
線のうち、時間Ａ及びＢを除いた曲線について重心位置
が求められる。このようにして求めた重心の位置が、車
両が走行したコーナーの位置であるとみなすことができ
る（１１２）。
【００２２】このようにして車両がコーナーに至ったこ
とが検出されると、コーナー対応ノード検出手段２０に
より、このコーナーに対応するノードが検出される。図
１においてコーナー検出手段１９の後段に接続されるコ
ーナー対応ノード検出手段２０は、地図データのうち道
路の接続情報（リンク）を予め記憶しており、コーナー
検出手段１９によって得られたコーナーをこの情報と照
合する。
とが検出されると、コーナー対応ノード検出手段２０に
より、このコーナーに対応するノードが検出される。図
１においてコーナー検出手段１９の後段に接続されるコ
ーナー対応ノード検出手段２０は、地図データのうち道
路の接続情報（リンク）を予め記憶しており、コーナー
検出手段１９によって得られたコーナーをこの情報と照
合する。
【００２３】例えばコーナー対応ノード検出手段２０に
格納されている道路リンクが図４において１〜９の数字
で示されるノードから構成されるものであった場合を考
える。この場合、コーナー対応ノード検出手段２０は、
上記照合により、コーナー検出手段１９によって検出さ
れたコーナーＣから所定の距離内にあるノード４及び５
を候補ノードとして選択する。候補ノードが検出される
と、コーナー対応ノード検出手段２０は、このノードか
ら派生するリンクを抽出し、マッチング指数Ｍを用いて
各派生リンクを評価する。
格納されている道路リンクが図４において１〜９の数字
で示されるノードから構成されるものであった場合を考
える。この場合、コーナー対応ノード検出手段２０は、
上記照合により、コーナー検出手段１９によって検出さ
れたコーナーＣから所定の距離内にあるノード４及び５
を候補ノードとして選択する。候補ノードが検出される
と、コーナー対応ノード検出手段２０は、このノードか
ら派生するリンクを抽出し、マッチング指数Ｍを用いて
各派生リンクを評価する。
【００２４】例えば、ノード４と道路の接続関係は、図
５（Ａ）に示されるようなものであり、このリンクから
派生するリンクとしてはそれぞれ図５（ａ１）〜（ａ
３）に示されるような３種類がある。また、ノード５に
係るリンクは図５（Ｂ）に示されるようなものであり、
ここから派生するリンクは図５（ｂ１）〜（ｂ３）のよ
うなものである。コーナー対応ノード検出手段２０は、
このようにして求められる各派生リンクとコーナーＣ前
後の軌跡（進入道路及び連結道路）とを照合する。 図
６には、この照合の原理が示されている。この実施例で
は、コーナーＣに係る軌跡を派生リンクと照合する際、
次の式に表されるマッチング指数Ｍが用いられる。
５（Ａ）に示されるようなものであり、このリンクから
派生するリンクとしてはそれぞれ図５（ａ１）〜（ａ
３）に示されるような３種類がある。また、ノード５に
係るリンクは図５（Ｂ）に示されるようなものであり、
ここから派生するリンクは図５（ｂ１）〜（ｂ３）のよ
うなものである。コーナー対応ノード検出手段２０は、
このようにして求められる各派生リンクとコーナーＣ前
後の軌跡（進入道路及び連結道路）とを照合する。 図
６には、この照合の原理が示されている。この実施例で
は、コーナーＣに係る軌跡を派生リンクと照合する際、
次の式に表されるマッチング指数Ｍが用いられる。
【００２５】
【数１】 このマッチング指数Ｍに含まれるパラメータｆi （ｉ＝
１，２，３，４）は、それぞれ次のような内容である。
まず、パラメータｆ1 は、コーナーＣとノードＮとの間
の距離であり、パラメータｆ2 はコーナーＡの進入経路
ＣａとノードＮに係る道路ａＮの方位差、ｆ3 はコーナ
ーＣからの連結道路ＣｂとノードＮに係る道路Ｎｂの方
位差、パラメータｆ4 はコーナーＣの角度ａＣｂとノー
ドＮに係る道路のなす角度ａＮｂとの差である。この実
施例では、マッチング指数Ｍを各派生リンク毎に求め、
このマッチング指数が最も小さい派生リンクをコーナー
Ｃ及びその前後の軌跡に対応するリンクとして検出す
る。図４の例では、ノード４に係る派生リンクのうち、
図５（ａ１）に示される派生リンクがノード対応リンク
として検出される。
１，２，３，４）は、それぞれ次のような内容である。
まず、パラメータｆ1 は、コーナーＣとノードＮとの間
の距離であり、パラメータｆ2 はコーナーＡの進入経路
ＣａとノードＮに係る道路ａＮの方位差、ｆ3 はコーナ
ーＣからの連結道路ＣｂとノードＮに係る道路Ｎｂの方
位差、パラメータｆ4 はコーナーＣの角度ａＣｂとノー
ドＮに係る道路のなす角度ａＮｂとの差である。この実
施例では、マッチング指数Ｍを各派生リンク毎に求め、
このマッチング指数が最も小さい派生リンクをコーナー
Ｃ及びその前後の軌跡に対応するリンクとして検出す
る。図４の例では、ノード４に係る派生リンクのうち、
図５（ａ１）に示される派生リンクがノード対応リンク
として検出される。
【００２６】コーナー対応ノード検出手段２０後段の修
正値演算手段２１は、コーナー対応ノード検出手段２０
によって得られたノード対応リンクとコーナーＣ前後の
軌跡との関係から修正値を求め、マップマッチング手段
１４の出力の修正及び方位センサー１２の出力の修正を
行う。例えば図７（ａ）に示されるように、コーナーＣ
が対応するノードＮに一致するようマップマッチング手
段１４の出力を修正させ、さらに、方位修正手段２２に
修正値θc を与えて連結道路ＣｂをノードＣに係る道路
Ｎｂに一致させる。
正値演算手段２１は、コーナー対応ノード検出手段２０
によって得られたノード対応リンクとコーナーＣ前後の
軌跡との関係から修正値を求め、マップマッチング手段
１４の出力の修正及び方位センサー１２の出力の修正を
行う。例えば図７（ａ）に示されるように、コーナーＣ
が対応するノードＮに一致するようマップマッチング手
段１４の出力を修正させ、さらに、方位修正手段２２に
修正値θc を与えて連結道路ＣｂをノードＣに係る道路
Ｎｂに一致させる。
【００２７】従って、本実施例によれば、コーナーＣの
周辺に存在するノードのうち、幾何学的にコーナーＣ前
後の軌跡と一致するもののみがマッチング指数Ｍにより
選択されるため、比較的大きな距離誤差及び方位誤差が
生じていた場合でも確実にコーナーＣに係る軌跡を地図
データ上の道路に一致させることができ、コーナーを用
いて好適な現在位置表示を行うことができる。
周辺に存在するノードのうち、幾何学的にコーナーＣ前
後の軌跡と一致するもののみがマッチング指数Ｍにより
選択されるため、比較的大きな距離誤差及び方位誤差が
生じていた場合でも確実にコーナーＣに係る軌跡を地図
データ上の道路に一致させることができ、コーナーを用
いて好適な現在位置表示を行うことができる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
コーナーに対応するノードを仮定せず所定範囲内のノー
ドを対象として処理を行っているため、比較的大きな距
離誤差が生じていた場合でもコーナーからの経路がノー
ドに接続された経路中にないといった状況が生じにく
い。また、ノードへの進入方向及び経路を仮定していな
いため、比較的大きな方位誤差が生じていても適確にノ
ード前後の経路を決定することができる。従って、従来
に比べ正確な現在位置表示を行うことができる。
コーナーに対応するノードを仮定せず所定範囲内のノー
ドを対象として処理を行っているため、比較的大きな距
離誤差が生じていた場合でもコーナーからの経路がノー
ドに接続された経路中にないといった状況が生じにく
い。また、ノードへの進入方向及び経路を仮定していな
いため、比較的大きな方位誤差が生じていても適確にノ
ード前後の経路を決定することができる。従って、従来
に比べ正確な現在位置表示を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例に係る移動体の現在位置表示
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この実施例におけるマップマッチング手段の動
作を示す図である。
作を示す図である。
【図３】この実施例におけるコーナー検出手段の動作の
流れを示すフローチャートである。
流れを示すフローチャートである。
【図４】この実施例におけるコーナー対応ノード検出手
段の動作を示す図であり、道路リンクの一例をコーナー
Ｃ前後の軌跡と合わせて示す図である。
段の動作を示す図であり、道路リンクの一例をコーナー
Ｃ前後の軌跡と合わせて示す図である。
【図５】この実施例におけるコーナー対応ノード検出手
段の動作を示す図であり、候補ノードから派生するリン
クを示す図である。
段の動作を示す図であり、候補ノードから派生するリン
クを示す図である。
【図６】この実施例におけるコーナー対応ノード検出手
段の動作を示す図であり、マッチング指数Ｍを構成する
各パラメータの内容を示す図である。
段の動作を示す図であり、マッチング指数Ｍを構成する
各パラメータの内容を示す図である。
【図７】この実施例における修正位置演算手段の動作を
示す図であり、図７（ａ）は位置の補正を、図７（ｂ）
は方位の修正を、それぞれ示す図である。
示す図であり、図７（ａ）は位置の補正を、図７（ｂ）
は方位の修正を、それぞれ示す図である。
【図８】一従来例に係るコーナーによる推測位置の補正
の原理を示す図である。
の原理を示す図である。
１１ 距離センサー １２ 方位センサー １３ 現在位置演算手段 １４ マップマッチング手段 １５ 地図データ記憶装置 １７ 画像表示装置 １８ データ管理手段 １９ コーナー検出手段 ２０ コーナー対応ノード検出手段 ２１ 修正値演算手段 ２２ 方位修正手段 Ｐn 推測位置 Ｐr+1 補正位置 ｆ1 ，ｆ2 ，ｆ3 ，ｆ4 マッチング指数を構成するパ
ラメータ Ｃ コーナー Ｎ 候補ノード
ラメータ Ｃ コーナー Ｎ 候補ノード
Claims (2)
- 【請求項１】 搭載される移動体の移動距離及び進行方
向を検出する手段と、検出結果に基づき移動体の現在位
置を逐次推測する手段と、推測した現在位置に基づき移
動体の軌跡を求める手段と、軌跡からコーナーを検出す
る手段と、検出されたコーナーが並びにこれに係る進入
経路及び連結経路が地図情報上のノード及びこのノード
に係る移動経路のリンクと一致するよう現在位置を補正
する手段と、補正された現在位置を表示する手段と、を
備える移動体の現在位置表示装置において、 地図情報上においてコーナーから所定範囲内に存在する
ノードを検出し、 検出したノードに係る移動経路のリンクからノードを接
続点とする２本の移動経路を含む派生リンクを複数抽出
し、 コーナー前後の軌跡との関係を指標として用いて評価す
ることにより複数の派生リンクのうちいずれかを選択
し、 選択した派生リンクをコーナー前後の軌跡に対応する移
動経路と見なして、 進行方向及び現在位置の補正を行うことを特徴とする移
動体の現在位置表示装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の移動体の現在位置表示装
置において、 派生リンクとコーナー前後の軌跡との関係を、ノードと
コーナーの距離、派生リンクに含まれる移動経路とコー
ナーへの進入経路のなす角度、派生リンクに含まれる移
動経路とコーナーからの連結経路のなす角度、並びに派
生リンクに含まれる移動経路のなす角度とコーナーへの
進入経路と連結経路のなす角度の差の総和を指標として
用い、評価することを特徴とする移動体の現在位置表示
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10483792A JPH05297802A (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | 移動体の現在位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10483792A JPH05297802A (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | 移動体の現在位置表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05297802A true JPH05297802A (ja) | 1993-11-12 |
Family
ID=14391475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10483792A Pending JPH05297802A (ja) | 1992-04-23 | 1992-04-23 | 移動体の現在位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05297802A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100278582B1 (ko) * | 1998-01-14 | 2001-01-15 | 이계철 | 지구위치확인시스템 위치데이타의 전자지도 도로중심선 정합방법 |
| JP2011163933A (ja) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Ihi Corp | 水中航走体の位置較正方法 |
| JP2016057236A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | 安川情報システム株式会社 | 自己位置推定システムおよび自己位置推定方法 |
-
1992
- 1992-04-23 JP JP10483792A patent/JPH05297802A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100278582B1 (ko) * | 1998-01-14 | 2001-01-15 | 이계철 | 지구위치확인시스템 위치데이타의 전자지도 도로중심선 정합방법 |
| JP2011163933A (ja) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Ihi Corp | 水中航走体の位置較正方法 |
| JP2016057236A (ja) * | 2014-09-11 | 2016-04-21 | 安川情報システム株式会社 | 自己位置推定システムおよび自己位置推定方法 |
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