JP2017165333A - 水中航走体の航走支援装置、航走体及び水中航走体の航走支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態の一つの例に係る水中航走体の航走支援装置は、水中航走体の航走を支援するように構成され、航走体に搭載されている。当該航走支援装置は、水中航走体との間で音響通信によりデータを通信するように構成された音響通信部と、水中航走体の位置を取得するように構成された音響測位部と、制御部とを備える。制御部は、音響測位部が取得する水中航走体の位置に基づいて、航走体が水中航走体に近づくように航走体を航走させる第1の処理と、第1の処理により、水中航走体との間で音響通信可能な位置に航走体を走行させた後に、水中航走体との間でデータを通信するように音響通信部を制御する第2の処理とを実行する。
以下に、本開示に係る実施形態の一例について、図面を参照しつつより詳細に説明する。以下の説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
以上のような本実施形態の一例では、コントローラ18は、音響測位機16が取得する水中航走体20の位置に基づいて、水上航走体10が水中航走体20に近づくように水上航走体10を航走させる処理を実行している。コントローラ18は、水中航走体20との間で音響通信可能な位置に水上航走体10を走行させた後に、水中航走体20との間でデータを通信するように音響通信機15を制御する処理を実行している。そのため、音響通信機15が水中航走体20との間で音響通信ができない程度に水上航走体10と水中航走体20とが離れている場合であっても、水上航走体10が水中航走体20に近づいた後に、水中航走体20との間でデータの通信が行われる。従って、水上航走体10から遠く離れた水中航走体20に対しても、水中航走体20の位置情報の更新を含む各種の制御を行えるようになる。その結果、広域(例えば、外洋など、広範囲で且つ深深度(例えば、数100m〜数1000m程度)の海域)の調査に水中航走体20を供することが可能となる。加えて、複数の水中航走体20が広域に分散して水中又は水底を調査している場合であっても、航走体がそれぞれの水中航走体に個々に近づくことで、各水中航走体20に対して各種の制御を行えるようになる。よって、広域を効率よく調査することが可能となる。
以上、本開示に係る実施形態について詳細に説明したが、本発明の要旨の範囲内で種々の変形を上記の実施形態に加えてもよい。例えば、上記の実施形態の一例では、水中航走体20の航走支援を水上航走体10によって行っていたが、水中を航走(潜行)する航走体によって、水中航走体20の航走を支援してもよい。
10 水上航走体(航走体)
13 航走支援装置
14 測位機(位置取得部)
15 音響通信機(音響通信部)
16 音響測位機(音響測位部)
17 通信機(通信部)
18 コントローラ(制御部)
20 水中航走体
24 音響通信機
25 応答機
30 母船
33 通信機
M2 記憶部
Claims (7)
- 水中航走体の航走を支援するように構成され、航走体に搭載される航走支援装置であって、
前記水中航走体との間で音響通信によりデータを通信するように構成された音響通信部と、
前記水中航走体の位置を取得するように構成された音響測位部と、
制御部とを備え、
前記制御部は、
前記音響測位部が取得する前記水中航走体の位置に基づいて、前記航走体が前記水中航走体に近づくように前記航走体を航走させる第1の処理と、
前記第1の処理により、前記水中航走体との間で音響通信可能な位置に前記航走体を走行させた後に、前記水中航走体との間でデータを通信するように前記音響通信部を制御する第2の処理とを実行する、水中航走体の航走支援装置。 - 前記航走体の絶対位置を取得する位置取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記第2の処理において、前記位置取得部によって取得される前記航走体の絶対位置、又は、前記航走体の絶対位置に基づいて算出される前記水中航走体の絶対位置を、前記データとして前記音響通信部により前記水中航走体へと送信させる、請求項1に記載の航走支援装置。 - 母船との間でデータを通信するように構成された通信部をさらに備え、
前記制御部は、前記通信部及び前記音響通信部を介して、前記水中航走体と前記母船との間でデータを通信させる、請求項1又は2に記載の航走支援装置。 - 前記制御部は、前記第1の処理において、前記水中航走体の移動により前記音響測位部が取得する前記水中航走体の位置が変化した場合に、当該変化した後の位置に前記航走体が近づくように前記航走体を航走させる、請求項1〜3のいずれか一項に記載の航走支援装置。
- 前記水中航走体の航走経路を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記第1の処理において、前記記憶部が記憶する前記航走経路に基づいて、前記航走体が前記水中航走体に近づくように前記航走体を航走させる、請求項1〜3のいずれか一項に記載の航走支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の航走支援装置を備える、航走体。
- 航走体に搭載された音響測位部が取得する水中航走体の位置に基づいて、前記水中航走体に近づくように前記航走体を航走させる第1の工程と、
前記第1の工程により、前記水中航走体との間で音響通信可能な位置に前記航走体が移動した後に、前記航走体に搭載された音響通信部によって前記水中航走体との間でデータを通信させる第2の工程とを含む、水中航走体の航走支援方法。
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