JP5619453B2 - 地図表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
図1に、ナビゲーション装置1の概略構成を示す。図1に示すように、ナビゲーション装置1は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
次に、システムコントローラ20が実行する処理について具体的に説明する。概略的には、システムコントローラ20は、鋭角交差点を車両が曲がると判断した場合、オンロード候補Cmonを、オフロード候補Cmoffに比べて自車位置Mに優先的に選択する。これにより、システムコントローラ20は、鋭角交差点を車両が曲がる場合に、道路上を走行しているにも関わらず不当にオフロード候補Cmoffを自車位置Mとして選択するのを抑制する。
まず、システムコントローラ20は、車両が道路上を走行している、即ちオンロードであると判断し、かつ、車両が右折又は左折(以後、「右左折」とも呼ぶ。)を開始したと判断した場合に、鋭角交差点があるか否か判定する。具体的には、システムコントローラ20は、GPS受信機18に基づき特定されるGPS位置及び地図データに基づき車両が道路上を走行しているか否か判定する。また、システムコントローラ20は、車両が右左折を開始したか否かを、例えば角速度センサ12から検出される相対方位データに基づき判定する。例えば、システムコントローラ20は、相対方位が所定値以上大きい場合、車両が右左折を開始したと判断する。
以下では、自車位置候補Cmの生成方法、及び自車位置候補Cmから自車位置Mを特定する方法の基本的な処理(以後、「候補決定基本処理」と呼ぶ。)について説明する。この候補決定基本処理は、右左折対象交差点Ptが通常交差点の場合に実行される処理である。一方、右左折対象交差点Ptが鋭角交差点の場合、システムコントローラ20は、以下に述べる処理に加え、またはこれに代えて、後述するオンロード候補優先処理を行う。
また、システムコントローラ20は、算出した方位差Dhが所定の閾値(以後、「閾値Dhth」と呼ぶ。)を超えた場合、累積値Cdhによらず、当該方位差Dhに対応する自車位置候補Cmを候補の対象から外す。特に、システムコントローラ20は、オンロード候補Cmonに係る方位差Dhが全て閾値Dhthを超えていた場合、自車位置Mをオフロード候補Cmoffに設定する。これにより、システムコントローラ20は、車両が交差点付近で駐車場などの所定の施設に立寄った場合であっても、累積値Cdhによらずオフロード候補Cmoffを選択可能にする。
以下では、オンロード候補優先処理について具体的に説明する。システムコントローラ20は、以下の3つの処理を任意に組み合わせて実行することで、鋭角交差点でオンロード候補Cmonを優先的に自車位置Mに選択する。
システムコントローラ20は、右左折対象交差点Ptが鋭角交差点であった場合、右左折対象交差点Ptが通常交差点であった場合と比較して、累積値Cdhを低減する補正を行う。具体的には、システムコントローラ20は、オンロード候補Cmonに対応する累積値Cdhを算出する場合、累積値Cdhに加算する方位差Dhを所定の規則に基づき減じる。例えば、システムコントローラ20は、1未満の所定値を乗じることで方位差Dhを減じた後、当該方位差Dhを累積値Cdhに加算する。他の例では、システムコントローラ20は、方位差Dhを所定値だけ減じた後、当該方位差Dhを累積値Cdhに加算する。また、システムコントローラ20は、右左折対象交差点Ptが鋭角交差点であった場合でも、右左折対象交差点Ptが通常交差点であった場合と同様に、オフロード候補Cmoffに対応する累積値Cdhを算出する。即ち、システムコントローラ20は、右左折対象交差点Ptが鋭角交差点であった場合でも、オフロード候補Cmoffに対応する累積値Cdhを減ずる補正を行わない。
システムコントローラ20は、右左折対象交差点Ptが鋭角交差点であった場合、累積値Cdhによらず方位差Dhのみに基づきオフロード候補Cmoffを選択するのを禁止する。
システムコントローラ20は、上述した2つの処理を、センサ方位が安定するまで継続する。これにより、システムコントローラ20は、オンロード候補Cmonとオフロード候補Cmoffの間で交互に自車位置Mが入れ替わるのを抑制する。
システムコントローラ20は、所定の場合、オンロード候補優先処理を停止(キャンセル)させる。これにより、システムコントローラ20は、鋭角交差点付近で車両が施設に立寄ることでオフロードになった場合に、オフロード候補Cmoffを自車位置Mとして適切に選択可能にする。
図5は、システムコントローラ20が実行するオンロード候補優先処理に関連する処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ20は、図5に示すフローチャートの処理を、所定の周期に従い繰り返し実行する。
10 自立測位装置
18 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
38 通信装置
40 表示ユニット
44 ディスプレイ
60 入力装置
Claims (9)
- 移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置であって、
前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出手段と、
鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定手段と、
前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御手段と、
を備え、
前記判定手段は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、
前記制御手段は、
前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出手段と、
前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正手段と、
前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定手段と、を有することを特徴とする地図表示装置。 - 前記制御手段は、
前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差に基づき前記候補を抽出する方位差候補抽出手段、を備え、
前記方位差候補抽出手段は、前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記方位差に基づき前記オフロード候補を前記移動体の位置として抽出することの禁止を行うことを特徴とする請求項1に記載の地図表示装置。 - 前記制御手段は、前記移動体の向きを示す方位が安定した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止することを特徴とする請求項1または2に記載の地図表示装置。
- 前記制御手段は、前記移動体が前記鋭角交差点を曲がると前記判定手段が判断した際の曲がる方向と逆方向に前記移動体が曲がったと判断した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の地図表示装置。
- 前記制御手段は、前記移動体が後進したと判断した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の地図表示装置。
- 前記移動体の向きを示す方位が前記鋭角交差点を曲折後に走行する道路の延在方向と一致した場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う処理を停止することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の地図表示装置。
- 移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置により実行される制御方法であって、
前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出工程と、
鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定工程と、
前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定工程が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御工程と、を有し、
前記判定工程は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、
前記制御工程は、
前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定工程が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出工程と、
前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正工程と、
前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定工程と、を有することを特徴とする制御方法。 - 移動体に搭載され、前記移動体の位置を表示する地図表示装置により搭載されて実行されるプログラムであって、
前記移動体の向きを示す方位を検出する方位検出手段と、
鋭角交差点を前記移動体が曲がるか否か判定する判定手段と、
前記鋭角交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断した際に、前記移動体の位置を、前記鋭角交差点に接続する道路上に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオンロード候補、又は、前記道路以外の位置に対応付けられた前記移動体の位置の候補であるオフロード候補から選択する場合、前記オンロード候補を前記オフロード候補よりも優先的に選択を行う制御手段、
として前記地図表示装置を機能させ、
前記判定手段は、交差点を前記移動体が曲がるか否か判定し、
前記制御手段は、
前記交差点を前記移動体が曲がると前記判定手段が判断し、前記移動体の位置を決定する場合、前記移動体の向きを示す方位と、前記候補の各々が示す方位との方位差を、前記候補ごとに合算した累積値を算出する累積値算出手段と、
前記交差点が前記鋭角交差点の場合、前記鋭角交差点以外の交差点を前記移動体が曲がると判断した場合と比較して、前記オンロード候補に対応する前記累積値を低減させる補正を行う累積値補正手段と、
前記補正後の累積値に基づき前記移動体の位置を前記候補から決定する位置決定手段と、を有することを特徴とするプログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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JP2010076912A JP5619453B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 地図表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2010076912A JP5619453B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | 地図表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
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- 2010-03-30 JP JP2010076912A patent/JP5619453B2/ja active Active
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