JP4356566B2 - カーナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
前記地図データベース16中の道路情報につき、車両が道路上から外れるオフロード状態が有り得ない道路か有り得る道路なのかの道路識別情報B5を得る道路識別手段と、
前記道路識別手段にて得られた前記道路識別情報B5に基づく推測経路へのマップマッチング時に、設定された所定時間以上前記衛星測位システム2が連続非測位であり、且つ、前記慣性航法システム1により自車が移動していると判断され、且つ、自車位置近傍にオフロード状態が有り得ない道路があると検出された場合、または、前回のマップマッチング時の自車位置における前記地図データベース16の道路情報B2への一致の割合を示すマッチング率が予め設定された設定値より高い値を有し、且つ、前回のマップマッチング後のマップマッチング時における自車位置が前記地図データベース16のオフロード状態が有り得ない道路上にあると検出された場合には、自車位置を前記オフロード状態が有り得ない道路ヘ強制的にマップマッチングするとともに、前記慣性航法システム1のセンサ3に対する補正値B4の変動率の許容範囲である学習強度の幅を広くして強くし一度に行える補正の幅を大きくする強制マップマッチング手段と、
を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置10を提供することにより、上記課題を解決する。
(1)慣性航法システムの学習精度、延いては自車位置精度を上げることができる。
(2)慣性航法システムの学習速度を向上させることができる(特に学習レベルが低いとき。)。
(1)設定された時間以上(例えば10秒以上)、衛星測位システム2が連続非測位で、慣性航法システム1で自車位置VPは移動していると判断し、自車位置VP近傍(例えば50m以内)に地下道かトンネルがある場合。
(2)前の自車位置VP´の地図データベース16ヘのマッチング率(VP´の軌跡が地図データベース16の道路情報と一致している割合)が予め設定された設定値(例えば90%)より高く、自車位置VPが地図データベース16の地下道またはトンネル上にある場合。
2 衛星測位システム(衛星航法システム)
3 センサ
5 位置算出部
6、16 地図データベース
7、17 マップマッチング部
8、18 補正値学習部
10、20 カーナビゲーション装置
A1,B1 推定位置
A2,B2 道路情報
A3,B3 マッチング度
A4,B4 補正値
B5 道路識別情報
S1 マップマッチング率の閾値
S2 連続非測位時間の閾値
VP 自車位置
Claims (1)
- 衛星測位システム及び慣性航法システムから得られた自車の推定位置と地図データベースとのマップマッチングの結果から前記慣性航法システムの精度を高める学習機能を備えるカーナビゲーション装置において、
前記地図データベース中の道路情報につき、車両が道路上から外れるオフロード状態が有り得ない道路か有り得る道路なのかの道路識別情報を得る道路識別手段と、
前記道路識別手段にて得られた前記道路識別情報に基づく推測経路へのマップマッチング時に、設定された所定時間以上前記衛星測位システムが連続非測位であり、且つ、前記慣性航法システムにより自車が移動していると判断され、且つ、自車位置近傍にオフロード状態が有り得ない道路があると検出された場合、または、前回のマップマッチング時の自車位置における前記地図データベースの道路情報への一致の割合を示すマッチング率が予め設定された設定値より高い値を有し、且つ、前回のマップマッチング後のマップマッチング時における自車位置が前記地図データベースのオフロード状態が有り得ない道路上にあると検出された場合には、自車位置を前記オフロード状態が有り得ない道路ヘ強制的にマップマッチングするとともに、前記慣性航法システムのセンサに対する補正値の変動率の許容範囲である学習強度の幅を広くして強くし一度に行える補正の幅を大きくする強制マップマッチング手段と、
を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置。
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JP2004261501A JP4356566B2 (ja) | 2004-09-08 | 2004-09-08 | カーナビゲーション装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN106370193A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-02-01 | 上海交通大学 | 一种基于地图匹配的车辆组合定位系统及方法 |
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2004
- 2004-09-08 JP JP2004261501A patent/JP4356566B2/ja active Active
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