JP5618085B2 - 3軸球面モータ - Google Patents
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Classifications
-
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
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- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Description
・ステップ1:駆動体B1が伸び、駆動体B2が縮む(又は、駆動体B1が縮み、駆動体B2が伸びる)
・ステップ2:駆動体B1及びB2が元の長さに戻る
という動作を、ステップ1では駆動面がスリップしないように緩慢に、ステップ2では駆動面がスリップするよう急激に、繰り返せばよい。
・ステップ1:駆動体A1が伸び、駆動体A2が縮む(又は、駆動体A1が縮み、駆動体A2が伸びる)
・ステップ2:駆動体A1及びA2が元の長さに戻る
という動作を、ステップ1では駆動面がスリップしないように緩慢に、ステップ2では駆動面がスリップするよう急激に、繰り返せばよい。
・ステップ1:全ての駆動体の各々が有する2本の足のうち、一方の足が伸び、他方の足が縮む。その結果、全ての駆動体が特定方向に湾曲する。このとき、球の中心から見て全ての駆動体の湾曲方向は同一となる必要がある。
・ステップ2:全ての駆動体の各々が有する2本の足の長さが元に戻る。
という動作を、ステップ1では駆動面がスリップしないように緩慢に、ステップ2では駆動面がスリップするよう急激に、繰り返せばよい。
なお、前述のように3軸球面モータ100は、加圧部208を備えることにより、駆動面と球ロータ202との間に働く摩擦力を高め、より大きなトルクで球ロータ202を回転させることができる。
次に、図11を参照し、本発明の他の実施の形態に係る3軸球面モータ100について説明する。
202 球ロータ
204 永久磁石
206 固定部
208 加圧部
300、302、304 コイル
321、323 足
702、704、706 軌道
742 接点
A1、A2、B1、B2 駆動体
Claims (9)
- 磁性体により形成された固定部と、
柱状に形成され、N極又はS極のいずれかの磁極を有する一端が前記固定部上の面である固定面に対して固定されている永久磁石と、
U字形状に形成された磁歪材料である複数の駆動体と、
球状に形成された磁性体である球ロータとを備え、
前記複数の駆動体は、前記永久磁石の周囲を取り囲み、前記U字形状をした面である正面が前記永久磁石と対面するように、前記U字形状の2本の足の端が前記固定面に対して固定され、
前記球ロータは、前記永久磁石の端のうち前記固定面に固定されていない他端の磁力により保持され、かつ、前記複数の駆動体の正面のうち、前記U字形状の2本の足を繋ぐ梁構造に相当する部分である駆動面の全てに対して接触するように保持され、
前記複数の駆動体の各々が有する2本の足の各々には、コイルが巻かれている
3軸球面モータ。 - 前記複数の駆動体の各々は、前記2つのコイルに各々逆方向の磁束を生じさせる向きの電流である第1駆動電流が前記2つのコイルの各々へ流されると、前記球ロータの中心を通り、当該駆動体の長手方向に平行な軸である第1軸を中心にして前記球ロータを回転させる
請求項1に記載の3軸球面モータ。 - 前記複数の駆動体の長さは、前記駆動面が、前記球ロータの外周で前記球ロータと接触するよう定められる
請求項2に記載の3軸球面モータ。 - 前記駆動面の各々が、前記球ロータへ押しつけられるように、前記複数の駆動体の各々に対して圧力を加える加圧部をさらに備える
請求項3に記載の3軸球面モータ。 - 前記永久磁石の端のうち前記固定面に固定されていない他端と、前記球ロータとの間に、スペーサをさらに備え、
前記スペーサは、前記球ロータと接する側の面に凹部を有し、
前記球ロータは、前記凹部の縁に接して保持される
請求項4に記載の3軸球面モータ。 - 前記複数の駆動体の数は4つであり、前記永久磁石を中心に、前記固定面に対して90度等配に固定される
請求項1〜5のいずれか1項に記載の3軸球面モータ。 - 前記複数の駆動体のうち、対面する2つの駆動体は、一方の駆動体が有する前記2つのコイルへ前記2つのコイルに同方向の磁束を生じさせる向きの電流である前記第2駆動電流が流され、他方の駆動体が有する前記2つのコイルへ前記第2駆動電流とは位相が反転している第3駆動電流が流されると、前記球ロータの中心を通り、各駆動体が有する一方の足から他方の足へと向かう方向に平行な軸である第2軸を中心にして、前記球ロータを回転させ、
前記第2駆動電流は、ノコギリ状の波形を有する
請求項6に記載の3軸球面モータ。 - 前記複数の駆動体の各々が有する前記2つのコイルへ前記第1駆動電流が流されると、当該駆動体は、前記第1軸を中心にして前記球ロータを回転させ、
前記第1駆動電流は、ノコギリ状の波形を有し、
前記球ロータの回転方向は、前記駆動体が有する2本の足のうち、前記第1駆動電流により長さが伸びる側の足から、前記第1駆動電流により長さが縮む側の足へと向かう方向である
請求項6に記載の3軸球面モータ。 - 前記加圧部は、中心に対して等配位置に固定された前記複数の駆動体を、当該複数の駆動体の外側から前記中心の方向へと締め付ける金具である
請求項8に記載の3軸球面モータ。
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