JP5601117B2 - 移動補助装置及び移動補助制御用プログラム - Google Patents
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Description
更に、方位角度の絶対値が第1角度より大きくなったときコースアウトした旨を被補助者に告知させるので、自身の移動がコースアウトしていることを被補助者が迅速に認識することができる。
上記の課題を解決するために、請求項2に記載の発明は、被補助者の身体に装着され、当該被補助者の下肢部を用いた移動を補助する移動補助装置において、動力源を用いて前記移動の補助を行うと共に表示部等の告知手段を備える駆動ユニット等の補助手段と、前記移動の方向をX軸とし、鉛直方向をZ軸とし、前記X軸及び前記Z軸に対して垂直な方向をY軸としたとき、前記X軸を中央として前記被補助者から見たX−Y平面内の角度を方位角度として検出する方位角度検出手段であって、前記身体に装着されたジャイロセンサ等の方位角度検出手段と、Y−Z平面内における前記Z軸からの前記身体の傾斜角度を左右傾斜角度として検出する左右傾斜角度検出手段であって、前記身体に装着されたジャイロセンサ等の左右傾斜角度検出手段と、X−Z平面内における前記Z軸からの前記身体の傾斜角度を前後傾斜角度として検出する前後傾斜角度検出手段であって、前記身体に装着されたジャイロセンサ等の前後傾斜角度検出手段と、各前記検出された方位角度、左右傾斜角度及び前後傾斜角度に基づいて、前記補助手段の動作を制御する制御手段であって、前記検出された左右傾斜角度の絶対値又は前記検出された前後傾斜角度の絶対値の少なくともいずれか一方が予め設定された第1角度より大きくなったとき、前記告知手段を用いて前記被補助者がふらついている旨を当該被補助者に告知させるように前記補助手段を制御するCPU等の制御手段と、を備える。
請求項2に記載の発明によれば、方位角度検出手段、左右傾斜角度検出手段及び前後傾斜角度検出手段が被補助者の身体に装着されており、これらにより検出された方位角度、左右傾斜角度及び前後傾斜角度に基づいて補助手段の動作を制御するので、被補助者の姿勢に応じた的確な補助手段の制御ができる。
更に、左右傾斜角度の絶対値又は前後傾斜角度の絶対値の少なくともいずれか一方が第1角度より大きくなったときふらついている旨を被補助者に告知させるので、自身がふらつきながら移動していることを被補助者が迅速に認識することができる。
また、当該コンピュータを請求項1に記載の制御手段として機能させる場合には、方位角度の絶対値が第1角度より大きくなったときコースアウトした旨を被補助者に告知するので、自身の移動がコースアウトしていることを被補助者が迅速に認識することができる。
更に、当該コンピュータを請求項2に記載の制御手段として機能させる場合には、左右傾斜角度の絶対値又は前後傾斜角度の絶対値の少なくともいずれか一方が第1角度より大きくなったときふらついている旨を被補助者に告知させるので、自身がふらつきながら移動していることを被補助者が迅速に認識することができる。
また、方位角度の絶対値が第1角度より大きくなったときコースアウトした旨を被補助者に告知させる場合には、自身の移動がコースアウトしていることを被補助者が迅速に認識することができる。
更に、左右傾斜角度の絶対値又は前後傾斜角度の絶対値の少なくともいずれか一方が第1角度より大きくなったときふらついている旨を被補助者に告知させる場合には、自身がふらつきながら移動していることを被補助者が迅速に認識することができる。
3a、8a 第一リンク
3b、8b 第二リンク
3c 第三リンク
4 上部脚当て
5 膝部
6 固定具
7 下部脚当て
9 股部
10、11、12 駆動ユニット
10a 筐体
10b 孔部
15 股関節角度センサ
16 膝関節角度センサ
17 足裏センサ
20 通信ユニット
21 ケーブル
22 中継ボックス
23 ベルト
25 通信ヘッド
30 保護装具
31、32 エアバッグ
33、34 保護バッグ
40 表示部
41 操作部
42 CPU
43 ジャイロセンサ
50 DCモータ
52 ギア部
51 クラッチ部
S 歩行補助装置
R 右足駆動系
L 左足駆動系
Claims (6)
- 被補助者の身体に装着され、当該被補助者の下肢部を用いた移動を補助する移動補助装置において、
動力源を用いて前記移動の補助を行うと共に告知手段を備える補助手段と、
前記移動の方向をX軸とし、鉛直方向をZ軸とし、前記X軸及び前記Z軸に対して垂直な方向をY軸としたとき、前記X軸を中央として前記被補助者から見たX−Y平面内の角度を方位角度として検出する方位角度検出手段であって、前記身体に装着された方位角度検出手段と、
Y−Z平面内における前記Z軸からの前記身体の傾斜角度を左右傾斜角度として検出する左右傾斜角度検出手段であって、前記身体に装着された左右傾斜角度検出手段と、
X−Z平面内における前記Z軸からの前記身体の傾斜角度を前後傾斜角度として検出する前後傾斜角度検出手段であって、前記身体に装着された前後傾斜角度検出手段と、
各前記検出された方位角度、左右傾斜角度及び前後傾斜角度に基づいて、前記補助手段の動作を制御する制御手段であって、前記検出された方位角度の絶対値が予め設定された第1角度より大きくなったとき、前記告知手段を用いて前記移動の方向からコースアウトした旨を前記被補助者に告知させるように前記補助手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする移動補助装置。 - 被補助者の身体に装着され、当該被補助者の下肢部を用いた移動を補助する移動補助装置において、
動力源を用いて前記移動の補助を行うと共に告知手段を備える補助手段と、
前記移動の方向をX軸とし、鉛直方向をZ軸とし、前記X軸及び前記Z軸に対して垂直な方向をY軸としたとき、前記X軸を中央として前記被補助者から見たX−Y平面内の角度を方位角度として検出する方位角度検出手段であって、前記身体に装着された方位角度検出手段と、
Y−Z平面内における前記Z軸からの前記身体の傾斜角度を左右傾斜角度として検出する左右傾斜角度検出手段であって、前記身体に装着された左右傾斜角度検出手段と、
X−Z平面内における前記Z軸からの前記身体の傾斜角度を前後傾斜角度として検出する前後傾斜角度検出手段であって、前記身体に装着された前後傾斜角度検出手段と、
各前記検出された方位角度、左右傾斜角度及び前後傾斜角度に基づいて、前記補助手段の動作を制御する制御手段であって、前記検出された左右傾斜角度の絶対値又は前記検出された前後傾斜角度の絶対値の少なくともいずれか一方が予め設定された第1角度より大きくなったとき、前記告知手段を用いて前記被補助者がふらついている旨を当該被補助者に告知させるように前記補助手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする移動補助装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の移動補助装置において、
前記方位角度検出手段、前記左右傾斜角度検出手段及び前記前後傾斜角度検出手段は、前記身体に装着され且つ前記方位角度、前記左右傾斜角度及び前記前後傾斜角度を夫々検出する一つの三次元センサであることを特徴とする移動補助装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の移動補助装置において、
前記補助手段は、前記被補助者の下肢部に装着されて当該下肢部の動きを補助する駆動手段を備え、
前記制御手段は、前記検出された左右傾斜角度の絶対値又は前記検出された前後傾斜角度の絶対値の少なくともいずれか一方が前記第1角度より大きく且つ予め設定された第2角度より大きくなったとき、前記駆動手段の動作を停止させ且つ前記下肢部の動きを自由とさせるように前記補助手段を制御することを特徴とする移動補助装置。 - 請求項4に記載の移動補助装置において、
前記補助手段は、転倒の際の衝撃から前記被補助者を保護する保護手段を更に備え、
前記制御手段は、前記少なくともいずれか一方が前記第2角度より大きくなったとき、前記保護手段を動作させるように前記補助手段を制御することを特徴とする移動補助装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の移動補助装置に前記制御手段として備えられたコンピュータを、当該制御手段として機能させることを特徴とする移動補助制御用プログラム。
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JP2010210602A JP5601117B2 (ja) | 2010-09-21 | 2010-09-21 | 移動補助装置及び移動補助制御用プログラム |
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JP2010210602A JP5601117B2 (ja) | 2010-09-21 | 2010-09-21 | 移動補助装置及び移動補助制御用プログラム |
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JP2012065701A JP2012065701A (ja) | 2012-04-05 |
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JP2010210602A Active JP5601117B2 (ja) | 2010-09-21 | 2010-09-21 | 移動補助装置及び移動補助制御用プログラム |
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