JP5590622B2 - 2脚受動歩行機 - Google Patents
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Description
前面ウレタンシート4a:遊脚初期に振り出しを促進する効果。支持脚後期での後傾(のけ反り)防止。
背面ウレタンシート4b:遊脚後期に適切な歩幅に調整。支持脚初期での上体効果。
前記アシスト治具は、前記腰軸に連結されたものとする他、2脚受動歩行機が脚式運搬機として用いられる場合には、前記荷台の背面に取り付けられた運搬ハンドルとすることができる。
1a 大腿部
1b 下腿部
1c 膝関節
2 上体
3 アシスト治具
4a 前面ウレタンシート(弾性部材)
4b 背面ウレタンシート(弾性部材)
5 スライダ
6 固定ストッパー
7 ローラ
8 可動ストッパー
9 膝ストッパー
10 サーボ
11 円弧足
12 歪ゲージ
13 PVDFフィルム
14 荷物
15 腰軸
16 腰関節
20 ブレーキハンドル
21 ブレーキ機構
Claims (10)
- 人のアシストにより歩行を行う2脚受動歩行機であって、
腰軸に回転可能に連結され、膝関節を介して相対的に回転する大腿部と下腿部を備えた2本の脚と、
当該2脚受動歩行機を歩行させるためのアシスト治具と、を有し、
人が前記アシスト治具を用いて当該2脚受動歩行機をアシストすることによって歩行を行うように構成されており、
当該2脚受動歩行機は、さらに、前記腰軸に連結され、歩行状態において重心位置が前記腰軸より上方にある上体を有することを特徴とする2脚受動歩行機。 - 前記上体と前記2本の脚のそれぞれの大腿部の前後に弾性部材が張られていることを特徴とする請求項1に記載の2脚受動歩行機。
- 前記上体と前記2本の脚のそれぞれの大腿部の前後に張られた弾性部材は、
遊脚初期では前記脚の振り出しを促進し、
遊脚後期では前記脚の振り出し量を抑制し、
支持脚初期では前記上体の前傾を抑制し、
支持脚後期では前記上体の後傾を抑制することを特徴とする請求項2に記載の2脚受動歩行機。 - 前記大腿部の前後に張られた弾性部材のそれぞれは、前記上体にスライダを介して取り付けられており、当該スライダが前記上体に設けられたストッパに当たると張力を発生するようになっていることを特徴とする請求項2または3に記載の2脚受動歩行機。
- 前記上体にローラが取り付けられて前記弾性部材の可動を妨げないようになっていることを特徴とする請求項4に記載の2脚受動歩行機。
- 前記脚が支持脚期か遊脚期かによって前記大腿部の後ろに張られた背面の弾性部材の張力の作用を切換える機構を有することを特徴とする請求項4または5に記載の2脚受動歩行機。
- 前記上体が荷物を搭載できる荷台として構成されていることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の2脚受動歩行機。
- 前記アシスト治具は、前記腰軸に連結されていることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の2脚受動歩行機。
- 前記アシスト治具は、前記荷台の背面に取り付けられた運搬ハンドルであることを特徴とする請求項7に記載の2脚受動歩行機。
- 前記腰軸で前記2本の脚を回転可能に連結する腰関節および/または前記膝関節に回転抵抗を生じさせるブレーキ機構を有し、
前記ブレーキ機構を操作するためのブレーキハンドルが前記運搬ハンドルに取り付けられていることを特徴とする請求項7または9に記載の2脚受動歩行機。
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