JP5559580B2

JP5559580B2 - ３次元超音波映像を整列させる超音波システムおよび方法

Info

Publication number: JP5559580B2
Application number: JP2010064662A
Authority: JP
Inventors: チョルアンキム，; ソンユンキム，; ソンモイ，
Original assignee: Samsung Medison Co Ltd
Current assignee: Samsung Medison Co Ltd
Priority date: 2009-04-27
Filing date: 2010-03-19
Publication date: 2014-07-23
Anticipated expiration: 2030-03-19
Also published as: US20100274132A1; KR20100117698A; KR101116925B1; US9366757B2; ATE533069T1; EP2249178A1; EP2249178B1; JP2010253254A

Description

本発明は、超音波システムに関し、特に３次元（ｔｈｒｅｅ−ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ）超音波映像を整列させる（データ配列を並び換える）超音波システムおよび方法に関する。

超音波システムは、無侵襲および非破壊特性を有しており、対象体内部の情報を得るために医療分野で広く用いられている。超音波システムは、対象体を直接切開して観察する外科手術の必要がなく、対象体の内部組織を高解像度の映像で医師に提供できるので、医療分野で非常に重要なものとして用いられている。

３次元の超音波映像を用いた超音波システムは、２次元超音波映像では提供することができない空間情報や解剖学的な形態情報を提供してくれる。即ち、この超音波システムは超音波信号を対象体に送信して対象体から反射される超音波信号（即ち、超音波エコー信号）を用いてボリュームデータを形成し、その形成されたボリュームデータをレンダリングして３次元超音波映像を形成する。

従来の方法では、超音波を送受信するプローブの位置を変えるとディスプレイ部に表示される３次元映像の位置や方向が変わってしまう。このため、ユーザが主観的な判断に従って３次元超音波映像を移動または回転させて３次元超音波映像を整列し直さなければならない（即ち、映像データを並び換えなければならない）問題がある。

特開２００３−３２５５１９号公報特開２００８−２５９７６４号公報特開平６−２５４０９７号公報

本発明の課題は、対象体を観察するプローブの位置に関係なく対象体内で診断しようとする関心物体の３次元超音波映像を予め定められた位置に整列させる超音波システムおよび方法を提供することにある。

従来の問題点を解決するために、本発明における超音波システムは、複数の対象体に該当する複数の基準位置情報を格納する格納部と、前記複数の対象体の中から1つの対象体を選択する入力情報を受信するユーザ入力部と、超音波信号を前記対象体に送信して前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信して超音波データを取得する超音波データ取得部と、前記超音波データを用いて前記対象体の３次元超音波映像を形成し、前記入力情報に該当する前記対象体の基準位置情報に基づいて前記３次元超音波映像の位置整列を行うプロセッサとを備える。

また、本発明における３次元超音波映像整列方法は、ａ）ユーザから１つの対象体を選択する入力情報を受信する段階と、ｂ）超音波信号を前記対象体に送信し、前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信して前記対象体の超音波データを取得する段階と、ｃ）前記超音波データを用いて前記対象体の３次元超音波映像を形成する段階と、ｄ）複数の対象体に対応する複数の基準位置情報から前記入力情報に該当する前記対象体の基準位置情報に基づいて前記３次元超音波映像の位置整列を行う段階とを備える。

また、本発明における３次元超音波映像を整列する方法を行うためのプログラムを格納するコンピュータ読み出し可能記録媒体であって、前記方法は、ａ）ユーザから１つの対象体を選択する入力情報を受信する段階と、ｂ）超音波信号を前記対象体に送信し、前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信して前記対象体の超音波データを取得する段階と、ｃ）前記超音波データを用いて前記対象体の３次元超音波映像を形成する段階と、ｄ）複数の対象体に対応する複数の基準位置情報から前記入力情報に該当する前記対象体の基準位置情報に基づいて前記３次元超音波映像の位置整列を行う段階とを備える。

本発明は、対象体を観察するプローブの位置が変わっても３次元超音波映像を予め定められた位置に整列することができ、同一の関心物体に対して予め定められた位置に整列した３次元超音波映像をユーザに提供でき、ユーザの利便性を増加させることができる。

本発明の実施例における超音波システムの構成を示すブロック図である。本発明の実施例における超音波データ取得部の構成を示すブロック図である。複数のフレームに対応する超音波データを取得する例を示す例示図である。本発明の実施例におけるプロセッサの構成を示すブロック図である。本発明の実施例によって３次元超音波映像をＸＹ平面、ＹＺ平面およびＸＺ平面に投影させる例を示す例示図である。本発明の実施例におけるＸＹ平面の境界を示す例示図である。本発明の実施例におけるＹＺ平面の境界を示す例示図である。本発明の実施例におけるＸＺ平面の境界を示す例示図である。

以下、添付した図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１は、本発明の実施例における超音波システム１００の構成を示すブロック図である。超音波システム１００は、ユーザ入力部１１０、格納部１２０、超音波データ取得部１３０、プロセッサ１４０およびディスプレイ部１５０を備える。

ユーザ入力部１１０は、ユーザからの入力情報を受信する。本実施例で、入力情報は、対象体内で３次元（ｔｈｒｅｅ−ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ）超音波映像を形成する関心物体を選択する情報を含む。ここで、関心物体は、対象体内の心臓、肝臓、血管、病変などを含んでいる。ユーザ入力部１１０は、コントロールパネル（ｃｏｎｔｒｏｌｐａｎｅｌ）、マウス（ｍｏｕｓｅ）、キーボード（ｋｅｙｂｏａｒｄ）などを備える。

格納部１２０は、複数の関心物体に該当する複数の基準位置情報を格納する。基準位置情報は、関心物体を含む３次元超音波映像を予め定められた位置に整列させるための情報である。本実施例で格納部１２０は、複数の関心物体それぞれに該当する基準位置情報を提供するマッピングテーブルを格納する。

超音波データ取得部１３０は、超音波信号を対象体に送信して対象体から反射される超音波信号（即ち、超音波エコー信号）を受信し、対象体の超音波データを取得する。

図２は、本発明の実施例による超音波データ取得部の構成を示すブロック図である。図２を参照すると、超音波データ取得部１３０は、送信信号形成部１３１、複数の変換素子（ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒｅｌｅｍｅｎｔ）（図示せず）を有する超音波プローブ１３２、ビームフォーマ１３３および超音波データ形成部１３４を備える。

送信信号形成部１３１は、変換素子の位置および集束点を考慮して３次元超音波映像をなす複数のフレームＰ_ｉ（１≦ｉ≦Ｎ）（図３参照）それぞれに該当する送信信号を形成する。

超音波プローブ１３２は、送信信号形成部１３１から提供される送信信号を超音波信号に変換して対象体に送信し、対象体から反射される超音波エコー信号を受信して受信信号を形成する。

ビームフォーマ１３３は、超音波プローブ１３２から提供される受信信号をアナログデジタル変換してデジタル信号を形成する。また、ビームフォーマ１３３は、変換素子の位置および集束点を考慮してデジタル信号を受信集束させて受信集束信号を形成する。

超音波データ形成部１３４は、ビームフォーマ１３３から提供される受信集束信号を用いて複数のフレームＰ_ｉ（１≦ｉ≦Ｎ）それぞれに該当する超音波データを形成する。超音波データ形成部１３４は、超音波データを形成するのに必要な多様な信号処理（例えば、利得（ｇａｉｎ）調節等）を受信集束信号に行うことができる。

再び図１を参照すると、プロセッサ１４０は、ユーザ入力部１１０、格納部１２０および超音波データ取得部１３０に連結されている。プロセッサ１４０は、超音波データ取得部１３０から提供される超音波データを用いて３次元超音波映像を形成し、ユーザ入力部１１０から提供される入力情報に該当する基準位置情報に基づいて３次元超音波映像の位置整列を行う。

図４は、本発明の実施例におけるプロセッサの構成を示すブロック図である。図４を参照すると、プロセッサ１４０は、ボリュームデータ形成部１４１、映像形成部１４２、平面設定部１４３、投影部１４４、輪郭点（コンターポイント）検出部１４５、位置情報形成部１４６、位置ずれ算出部１４７および整列部１４８を備える。

ボリュームデータ形成部１４１は、超音波データ取得部１３０から提供される超音波データを用いてボリュームデータを形成する。ボリュームデータは複数のフレームＰ_ｉ（１≦ｉ≦Ｎ）からなり、輝度値を有する複数のボクセルを有する。

映像形成部１４２は、ボリュームデータ形成部１４１から提供されるボリュームデータをレンダリングして３次元超音波映像を形成する。ボリュームデータのレンダリングは、公知となった多様な方法を用いて行うことができるので、本実施例では詳細に説明しない。

平面設定部１４３は、３次元超音波映像を投影する複数の平面を設定する。本実施例で、平面設定部１４３は、図５に示すように３次元超音波映像２１０を投影するＸＹ平面３１０、ＹＺ平面３２０およびＸＺ平面３３０を設定する。図５おいて、図面符号２２０は関心物体である。

投影部１４４は、３次元超音波映像２１０をＸＹ平面３１０、ＹＺ平面３２０およびＸＺ平面３３０に投影してＸＹ平面３１０、ＹＺ平面３２０およびＸＺ平面３３０に２次元投影映像を形成する。３次元超音波映像の投影は、公知となった多様な方法を用いて行うことができるので、本実施例では詳細に説明しない。

輪郭点検出部１４５は、ＸＹ平面３１０、ＹＺ平面３２０およびＸＺ平面３３０に投影された２次元投影映像を用いて、関心物体の輪郭点を検出する。輪郭点は、ソーベル（Ｓｏｂｅｌ）、プレウィット（Ｐｒｅｗｉｔｔ）、ロバート（Ｒｏｂｅｒｔ）またはキャニー（Ｃａｎｎｙ）マスクなどのような輪郭マスク（ｅｄｇｅｍａｓｋ）を用いて検出することができる。または、輪郭点は、構造テンソル（ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｔｅｎｓｏｒ）を用いた固有値の差を用いて検出することもできる。

位置情報形成部１４６は、輪郭点検出部１４５で検出された輪郭点に該当するピクセル間のピクセル距離を算出し、算出されたピクセル距離を含めて位置情報を形成する。

一例として、位置情報形成部１４６は、図６に示すようにＸＹ平面３１０の２次元投影映像で検出された輪郭点に該当するピクセルＰ_{Ｘ１，Ｙ４}、Ｐ_{Ｘ２，Ｙ３}、Ｐ_{Ｘ２，Ｙ５}、Ｐ_{Ｘ３，Ｙ２}、Ｐ_{Ｘ３，Ｙ６}、Ｐ_{Ｘ４，Ｙ２}、Ｐ_{Ｘ４，Ｙ６}、Ｐ_{Ｘ５，Ｙ２}、Ｐ_{Ｘ５，Ｙ６}、Ｐ_{Ｘ６，Ｙ３}、Ｐ_{Ｘ６，Ｙ５}およびＰ_{Ｘ７，Ｙ４}について、同一のＸおよびＹ座標それぞれに存在するピクセル間の距離を算出する。

より詳しくは、位置情報形成部１４６は、Ｘ２座標に存在するピクセルＰ_{Ｘ２，Ｙ３}、Ｐ_{Ｘ２，Ｙ５}間のピクセル距離（Ｄ_Ｘ２＝２）を算出し、Ｘ３座標に存在するピクセルＰ_{Ｘ３，Ｙ２}、Ｐ_{Ｘ３、Ｙ６}間のピクセル距離（Ｄ_Ｘ３＝４）を算出し、Ｘ４座標に存在するピクセルＰ_{Ｘ４，Ｙ２}、Ｐ_{Ｘ４，Ｙ６}間のピクセル距離（Ｄ_Ｘ４＝４）を算出し、Ｘ５座標に存在するピクセルＰ_{Ｘ５，Ｙ２}、Ｐ_{Ｘ５，Ｙ６}間のピクセル距離（Ｄ_Ｘ５＝４）を算出し、Ｘ６座標に存在するピクセル（Ｐ_{Ｘ６，Ｙ３}、Ｐ_{Ｘ６，Ｙ５}）間のピクセル距離（Ｄ_Ｘ６＝２）を算出する。

また、位置情報形成部１４６は、Ｙ２座標に存在するピクセルＰ_{Ｘ３，Ｙ２}、Ｐ_{Ｘ４，Ｙ２}間のピクセル距離（Ｄ_Ｙ２１＝１）、ピクセルＰ_{Ｘ４，Ｙ２}、Ｐ_{Ｘ５，Ｙ２}間のピクセル距離（Ｄ_Ｙ２２＝１）およびピクセルＰ_{Ｘ３，Ｙ２}、Ｐ_{Ｘ５，Ｙ２}間のピクセル距離（Ｄ_Ｙ２３＝２）を算出する。同様に、Ｙ３座標に存在するピクセルＰ_{Ｘ２，Ｙ３}、Ｐ_{Ｘ６，Ｙ３}間のピクセル距離（Ｄ_Ｙ３＝４）を算出し、Ｙ４座標に存在するピクセルＰ_{Ｘ１，Ｙ４}、Ｐ_{Ｘ７，Ｙ４}間のピクセル距離（Ｄ_Ｙ４＝６）を算出し、Ｙ５座標に存在するピクセルＰ_{Ｘ２，Ｙ５}、Ｐ_{Ｘ６，Ｙ５}間のピクセル距離（Ｄ_Ｙ５＝４）を算出し、Ｙ６座標に存在するピクセルＰ_{Ｘ３，Ｙ６}、Ｐ_{Ｘ４，Ｙ６}間のピクセル距離（Ｄ_Ｙ６１＝１）、ピクセルＰ_{Ｘ４，Ｙ６}、Ｐ_{Ｘ５，Ｙ６}間のピクセル距離（Ｄ_Ｙ６２＝１）およびピクセルＰ_{Ｘ３，Ｙ６}、Ｐ_{Ｘ５，Ｙ６}間のピクセル距離（Ｄ_Ｙ６３＝２）を算出する。

また、位置情報形成部１４６は、図７に示すようにＹＺ平面３２０の２次元投影映像で検出された輪郭点に該当するピクセルＰ_{Ｙ１，Ｚ４}、Ｐ_{Ｙ２，Ｚ３}、Ｐ_{Ｙ２，Ｚ５}、Ｐ_{Ｙ３，Ｚ２}、Ｐ_{Ｙ３，Ｚ６}、Ｐ_{Ｙ４，Ｚ１}、Ｐ_{Ｙ４，Ｚ７}、Ｐ_{Ｙ５，Ｚ２}、Ｐ_{Ｙ５，Ｚ６}、Ｐ_{Ｙ６，Ｚ３}、Ｐ_{Ｙ６，Ｚ５}およびＰ_{Ｙ７，Ｚ４}に対しても、同一のＹおよびＺ座標それぞれに存在するピクセル間の距離を算出する。

また、位置情報形成部１４６は、図８に示すようにＸＺ平面３３０の２次元投影映像で検出された輪郭点に該当するピクセルＰ_{Ｘ１，Ｚ４}、Ｐ_{Ｘ２，Ｚ４}、Ｐ_{Ｘ３，Ｚ３}、Ｐ_{Ｘ３，Ｚ５}、Ｐ_{Ｘ４，Ｚ１}、Ｐ_{Ｘ４，Ｚ２}、Ｐ_{Ｘ４，Ｚ６}、Ｐ_{Ｘ５，Ｚ２}、Ｐ_{Ｘ５，Ｚ３}、Ｐ_{Ｘ５，Ｚ５}、Ｐ_{Ｘ６，Ｚ３}、Ｐ_{Ｘ６，Ｚ４}およびＰ_{Ｘ７，Ｚ４}に対しても、同一のＸおよびＺ座標それぞれに存在するピクセル間の距離を算出する。位置情報形成部１４６は、算出された複数のピクセル距離を含めて位置情報を形成する。

位置ずれ算出部１４７は、入力情報に該当する基準位置情報を格納部１２０から抽出する。位置ずれ算出部１４７は、位置情報形成部１４６から提供される位置情報と抽出された基準位置情報に基づいて位置ずれを算出して位置ずれ情報を形成する。本実施例で、位置ずれ算出部１４７は、位置情報のピクセル距離と抽出された基準位置情報の予め定められたピクセル距離との間で位置ずれを算出して位置ずれ情報を形成する。しかし、位置ずれを算出する方法は必ずしもこれに限定されない。

整列部１４８は、位置ずれ算出部１４７から提供される位置ずれ情報に基づいて、３次元超音波映像の位置整列を行う。本実施例で、整列部１４８は、位置ずれ情報部から提供された位置ずれと予め定められたしきい値を比較し、位置ずれがしきい値以上であるものと判断されれば、位置ずれとしきい値間の差を算出し、算出された差に基づいて３次元超音波映像を移動または回転させて３次元超音波映像の位置整列を行う。

再び図１を参照すると、ディスプレイ部１５０はプロセッサ１４０から提供される３次元超音波映像を表示する。

本発明は望ましい実施例によって説明および例示をしたが、当業者であれば添付した特許請求の範囲の事項および範疇を逸脱することなく様々な変形および変更が可能である。

１００超音波システム
１１０ユーザ入力部
１２０格納部
１３０超音波データ取得部
１３１送信信号形成部
１３２超音波プローブ
１３３ビームフォーマ
１３４超音波データ形成部
１４０プロセッサ
１４１ボリュームデータ形成部
１４２映像形成部
１４３平面設定部
１４４投影部
１４５輪郭点検出部
１４６位置情報形成部
１４７位置ずれ算出部
１４８整列部
１５０ディスプレイ部
２１０３次元超音波映像
２２０関心物体
３１０ＸＹ平面
３２０ＹＺ平面
３３０ＸＺ平面

Claims

複数の対象体に該当する複数の基準位置情報を格納する格納部と、
前記複数の対象体の中から1つの対象体を選択する入力情報を受信するユーザ入力部と、
超音波信号を前記対象体に送信して前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信して超音波データを取得する超音波データ取得部と、
前記超音波データを用いて前記対象体の３次元超音波映像を形成し、前記入力情報に該当する前記対象体の基準位置情報を前記格納部から抽出し、前記基準位置情報と前記３次元超音波映像に対応する位置情報とを比較して、位置ずれ情報に基づいて前記３次元超音波映像の位置整列を行うプロセッサと
を備えることを特徴とする超音波システム。
前記プロセッサは、
前記超音波データを用いてボリュームデータを形成するボリュームデータ形成部と、
前記ボリュームデータをレンダリングして前記３次元超音波映像を形成する映像形成部と、
前記３次元超音波映像を投影させるための複数の平面を設定する平面設定部と、
前記３次元超音波映像を前記複数の平面に投影させて前記複数の平面それぞれに該当する２次元投影映像を形成する投影部と、
前記２次元投影映像で前記対象体の輪郭点を検出する輪郭点検出部と、
前記検出された輪郭点に該当するピクセル間のピクセル距離を算出し、前記算出されたピクセル距離を含む前記位置情報を形成する位置情報形成部と、
前記入力情報に該当する前記対象体の前記基準位置情報を前記格納部から抽出し、前記位置情報と前記抽出された基準位置情報に基づいて位置ずれを算出して前記位置ずれ情報を形成する位置ずれ算出部と、
前記位置ずれ情報に基づいて前記３次元超音波映像の位置整列を行う整列部と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の超音波システム。
前記複数の平面は、ＸＹ平面、ＹＺ平面およびＸＺ平面を備えることを特徴とする請求項２に記載の超音波システム。
前記位置情報形成部は、前記ＸＹ平面の前記２次元投影映像で前記検出された輪郭点に該当する前記ピクセル間の第１のピクセル距離を算出し、前記ＹＺ平面の前記２次元投影映像で前記検出された輪郭点に該当する前記ピクセル間の第２のピクセル距離を算出し、前記ＸＺ平面の前記２次元投影映像で前記検出された輪郭点に該当する前記ピクセル間の第３のピクセル距離を算出し、前記第１〜第３のピクセル距離を含む前記位置情報を形成することを特徴とする請求項３に記載の超音波システム。
前記基準位置情報は、前記対象体の前記輪郭点に該当する前記ピクセル間の予め定められたピクセル距離を含むことを特徴とする請求項４に記載の超音波システム。
前記位置ずれ算出部は、前記位置情報の第１〜第３のピクセル距離と前記基準位置情報の予め定められたピクセル距離間の位置ずれを算出することを特徴とする請求項５に記載の超音波システム。
前記整列部は、前記位置ずれ情報の前記位置ずれと予め定められたしきい値を比較し、前記位置ずれが前記しきい値以上であれば、前記位置ずれと前記しきい値間の差を算出し、前記算出された差に基づいて、前記３次元超音波映像を移動または回転させて、前記３次元超音波映像の位置整列を行うことを特徴とする請求項６に記載の超音波システム。
ａ）ユーザから1つの対象体を選択する入力情報を受信する段階と、
ｂ）超音波信号を前記対象体に送信し、前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信して前記対象体の超音波データを取得する段階と、
ｃ）前記超音波データを用いて前記対象体の３次元超音波映像を形成する段階と、
ｄ）複数の対象体に対応する複数の基準位置情報から前記入力情報に該当する前記対象体の基準位置情報を前記格納部から抽出し、前記基準位置情報と前記３次元超音波映像に対応する位置情報とを比較して、位置ずれ情報に基づいて前記３次元超音波映像の位置整列を行う段階と
を備えることを特徴とする３次元超音波映像整列方法。
前記段階ｄ）は、
ｄ１）前記３次元超音波映像を投影させるための複数の平面を設定する段階と、
ｄ２）前記３次元超音波映像を前記複数の平面に投影させて前記複数の平面それぞれに該当する２次元投影映像を形成する段階と、
ｄ３）前記２次元投影映像で前記対象体の輪郭点を検出する段階と、
ｄ４）前記検出された輪郭点に該当するピクセル間のピクセル距離を算出し、前記算出されたピクセル距離を含む前記位置情報を形成する段階と、
ｄ５）前記入力情報に該当する前記対象体の前記基準位置情報を抽出する段階と、
ｄ６）前記位置情報と前記抽出された基準位置情報に基づいて位置ずれを算出して前記位置ずれ情報を形成する段階と、
ｄ７）前記位置ずれ情報に基づいて前記３次元超音波映像の位置整列を行う段階と
を備えることを特徴とする請求項８に記載の３次元超音波映像整列方法。
前記複数の平面は、ＸＹ平面、ＹＺ平面およびＸＺ平面を含むことを特徴とする請求項９に記載の３次元超音波映像整列方法。
前記段階ｄ４）は、
前記ＸＹ平面の前記２次元投影映像で前記検出された輪郭点に該当する前記ピクセル間の第１のピクセル距離を算出する段階と、
前記ＹＺ平面の前記２次元投影映像で前記検出された輪郭点に該当する前記ピクセル間の第２のピクセル距離を算出する段階と、
前記ＸＺ平面の前記２次元投影映像で前記検出された輪郭点に該当する前記ピクセル間の第３のピクセル距離を算出する段階と、
前記第１〜第３のピクセル距離を含む前記位置情報を形成する段階と
を備えることを特徴とする請求項１０に記載の３次元超音波映像整列方法。
前記基準位置情報は、前記対象体の前記輪郭点に該当する前記ピクセル間の予め定められたピクセル距離を含むことを特徴とする請求項１１に記載の次元超音波映像整列方法。
前記段階ｄ６）は、
前記位置情報の前記第１〜第３のピクセル距離と前記基準位置情報の前記予め定められたピクセル距離間の位置ずれを算出する段階
を備えることを特徴とする請求項１２に記載の３次元超音波映像整列方法。
前記段階ｄ７）は、
前記位置ずれ情報の前記位置ずれと予め定められたしきい値を比較する段階と、
前記位置ずれが前記しきい値以上であれば、前記位置ずれと前記しきい値間の差を算出する段階と、
前記算出された差に基づいて前記３次元超音波映像を移動または回転させて前記３次元超音波映像の位置整列を行う段階と
を備えることを特徴とする請求項１３に記載の３次元超音波映像整列方法。
３次元超音波映像を整列する方法を行うためのプログラムを格納するコンピュータ読み出し可能記録媒体であって、前記方法は、
ａ）ユーザから１つの対象体を選択する入力情報を受信する段階と、
ｂ）超音波信号を前記対象体に送信し、前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信して前記対象体の超音波データを取得する段階と、
ｃ）前記超音波データを用いて前記対象体の３次元超音波映像を形成する段階と、
ｄ）複数対象体に対応する複数の基準位置情報から前記入力情報に該当する前記対象体の基準位置情報を前記格納部から抽出し、前記基準位置情報と前記３次元超音波映像に対応する位置情報とを比較して、位置ずれ情報に基づいて前記３次元超音波映像の位置整列を行う段階と
を備えることを特徴とするコンピュータ読み出し可能記録媒体。