JP5556825B2 - 生産システムおよび物品製造方法 - Google Patents

Description

この発明は、生産システムおよび物品製造方法に関し、特に、同一種類または複数種類の部品から所定の完成品を生産する生産装置を備える生産システムおよび物品製造方法に関する。

従来、複数の部品から所定の完成品を生産する双腕ロボット（生産装置）を備える生産システム（部品組み付け方法）が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、部品を保持するとともに部品の組み付けを行う双腕ロボットを備える部品組み付け方法（生産システム）が開示されている。この部品組み付け方法では、部品供給装置により供給される部品を双腕ロボットが取り出すとともに、取り出された部品（たとえばバルブ）が、バルブ孔が設けられるバルブボディに挿入されるように構成されている。

特開２００６−３５３４６号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の部品組み付け方法（生産システム）では、部品供給装置により供給される部品に異常（たとえばキズ）がある場合でも、異常がある部品が双腕ロボットにより組み付けられてしまうという不都合がある。また、一般的には、異常がある部品と同じロットに含まれる部品は、組み付けに用いないのが望ましい一方、上記特許文献１に記載の部品組み付け方法では、異常がある（異常が検出された）部品と同じロットに含まれる部品でも、双腕ロボットにより組み付けられてしまうという問題点がある。なお、特に医療用部品や化学用部品や電子用部品等の精密な部品供給が必要な分野においては、この様な問題点が起こらないよう厳格に管理されている。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、異常がある部品と同じロットに含まれる部品が使用されるのを抑制することが可能な生産システムおよび物品製造方法を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による生産システムは、同一種類または複数種類の部品から所定の完成品を生産する生産装置と、生産装置による生産に用いる同一種類または複数種類の部品のうちの少なくとも１つの部品のロット情報の入力を受け付けるロット情報入力受付部と、部品の異常が検出された場合に、異常が検出された部品のロットを特定する異常情報を出力する出力部とを備え、生産装置は、部品の異常を検出した際に、同一種類または複数種類の部品の組み立てを中止するように制御されるように構成されている。

この第１の局面による生産システムでは、上記のように、部品の異常が検出された場合に、異常が検出された部品のロットを特定する異常情報を出力する出力部を備えることによって、出力部に出力された異常情報に基づいて、異常が検出された部品と同じロットに含まれる部品を容易に特定することができるので、異常が検出された部品と同じロットに含まれる部品が生産に使用されるのを抑制することができる。また、異常が検出された部品と同じロットの部品が完成品の生産に使用された場合にも、異常が検出された部品のロットを特定することにより、異常が検出された部品と同じロットの部品を含む完成品を特定することができる。これにより、異常が検出された部品と同じロットの部品を含む完成品の廃棄処分などを行うことができる。

この発明の第２の局面による物品製造方法は、同一種類または複数種類の部品から所定の完成品を生産する生産装置による生産に用いる同一種類または複数種類の部品のうちの少なくとも１つの部品のロット情報をロット情報入力受付部において受け付けるステップと、部品の異常が検出された場合に、異常が検出された部品のロットを特定する異常情報を出力部に出力するステップと、部品の異常が検出された場合に、同一種類または複数種類の部品の組み立てを中止するステップとを備える。

この発明の第２の局面による物品製造方法では、上記のように、部品の異常が検出された場合に、異常が検出された部品のロットを特定する異常情報を出力部に出力するステップを備えることによって、出力部に出力された異常情報に基づいて、異常が検出された部品と同じロットに含まれる部品を容易に特定することができるので、異常が検出された部品と同じロットに含まれる部品が生産に使用されるのを抑制することが可能な物品製造方法を提供することができる。また、異常が検出された部品と同じロットの部品が完成品の生産に使用された場合にも、異常が検出された部品のロットを特定することにより、異常が検出された部品と同じロットの部品を含む完成品を特定することができる。これにより、異常が検出された部品と同じロットの部品を含む完成品の廃棄処分などを行うことができる。

本発明によれば、上記のように、異常がある部品と同じロットに含まれる部品が使用されるのを抑制することができる。

本発明の一実施形態による組立装置の上面図である。 本発明の一実施形態による組立装置の側面図である。 本発明の一実施形態による組立装置の部品を組み立てるロボットの側面図である。 本発明の一実施形態による組立装置の部品にグリスおよび接着剤を塗布するロボットの側面図である。 本発明の一実施形態による組立装置のパーツフィーダの側面図である。 本発明の一実施形態による組立装置の表示部に部品が無くなったことが表示された状態を示す図である。 本発明の一実施形態による組立装置の直進フィーダを示す図である。 本発明の一実施形態による組立装置の箱部の斜視図である。 本発明の一実施形態による組立装置の操作盤の斜視図である。 本発明の一実施形態による組立装置のブロック図である。 本発明の一実施形態による組立装置の表示部に異常情報が表示された状態を示す図である。 本発明の一実施形態による組立装置によって組み立てられる配管部品の正面図である。 本発明の一実施形態による組立装置によって組み立てられる配管部品を分解した状態を示す図である。 本発明の一実施形態による組立装置の部品供給処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施形態による組立装置の異常検出処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施形態による組立装置のロボットが異常を検出している動作を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１〜図１３を参照して、本実施形態による組立装置１００の構成について説明する。本実施形態による組立装置１００は、配管部品２００（図１２参照）を組み立てるために用いられる。なお、組立装置１００は、本発明の「生産システム」の一例である。また、本実施形態の配管部品は医療分野に使用するものに限らず、化学分野や電気分野等で用いる機器等にも使用できるものである。

図１に示すように、組立装置１００は、台部１ａ、１ｂおよび１ｃと、作業領域仕切壁２と、３つのロボット３ａ、３ｂおよび３ｃと、８つのパーツフィーダ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇおよび４ｈと、２つの直進フィーダ５ａおよび５ｂと、操作盤６とを備えている。また、組立装置１００に隣接するようにコンベア７が配置されている。コンベア７には、箱部８が載置されている。なお、ロボット３ａ、３ｂおよび３ｃは、本発明の「生産装置」の一例であり、各組み立ての工程を専門に行う専用機等を用いてもよい。また、パーツフィーダ４ａ〜４ｈは、本発明の「部品供給部」の一例であり、各部品が収納された箱等を用いてもよい。また、直進フィーダ５ａおよび５ｂは、本発明の「部品供給部」の一例であり、各部品が収納された箱等を用いてもよい。

また、台部１ａの上面には、後述するパーツ２１７を固定するためのパーツ組立治具９が配置されているとともに、パーツ２２１を組み立てるためのパーツ組立治具１０が配置されている。また、台部１ａの上面には、スピンドルモータ１１と、圧入装置１２とが配置されている。これらは組立装置１００の一例であり、その他必要に応じて種々の装置を配置することが可能である。

図１および図２に示すように、３つのロボット３ａ、３ｂおよび３ｃは、台部１ａの上面に設置されている。ロボット３ａは、ロボット３ａのロボットアーム３２ａの先端（チャック３３ａ）が、矢印Ｘ２方向側に向くように配置されている。ロボット３ｂも、ロボット３ｂのロボットアーム３２ｂの先端（チャック３３ｂ）が、矢印Ｘ２方向側に向くように設置されている。ロボット３ｃは、ロボット３ｃのロボットアーム３２ｃの先端（ディスペンサ３３ｃ）が、ロボット３ａおよび３ｂと異なり、矢印Ｘ１方向側に向くように設置されている。

図３に示すように、ロボット３ａ（３ｂ）は、基台３１ａ（３１ｂ）と、基台３１ａ（３１ｂ）に取り付けられるロボットアーム３２ａ（３２ｂ）と、ロボットアーム３２ａ（３２ｂ）の先端に取り付けられるチャック３３ａ（３３ｂ）と、ロボット３ａ（３ｂ）の全体の動作を制御するロボットコントローラ（図示せず）とを備えている。また、ロボット３ａは、３つのアーム部３２１ａ、３２２ａおよび３２３ａからなるロボットアーム３２ａを含む垂直多関節ロボットである。また、３つのアーム部３２１ａ、３２２ａおよび３２３ａを接続する関節３４ａおよび基台３１ａ内には、アーム部３２１ａ、３２２ａおよび３２３ａを駆動するためのサーボモータ（図示せず）が内蔵されている。アーム部３２１ａ、３２２ａおよび３２３ａの駆動は、ロボットコントローラ（図示せず）によりこれらのサーボモータを駆動制御することにより行われるように構成されている。また、ロボット３ｂも同様に、３つのアーム部３２１ｂ、３２２ｂおよび３２３ｂからなるロボットアーム３２ｂを含む垂直多関節ロボットであり、３つのアーム部３２１ｂ、３２２ｂおよび３２３ｂは、関節３４ｂにより接続されている。

ここで、本実施形態では、ロボット３ａ（３ｂ）は、後述する配管部品２００を構成する複数種類の部品（蓋部２１１、パーツ２１２、パッキン２１３、パーツ２１４、パッキン２１６、パーツ２１７、および、パーツ２２０、図１３参照）を組み立てるように構成されている。また、ロボット３ａ（３ｂ）は、配管部品２００を構成する複数種類の部品の異常（たとえば、キズ、部品内の気泡など）を検出するように構成されている。具体的には、ロボット３ａ（３ｂ）のアーム部３２１ａ（３２１ｂ）には、撮像カメラ３５ａ（３５ｂ）が設けられており、ロボット３ａ（３ｂ）により複数種類の部品が組み立てられる前に、部品をロボット３ａ（３ｂ）の撮像カメラ３５ａ（３５ｂ）により撮像することにより、部品の異常を検出するように構成されている。なお、撮像カメラ３５ａおよび３５ｂは、本発明の「撮像部」の一例である。また、配管部品２００は、本発明の「完成品」および「医療用部品」の一例である。また、蓋部２１１、パーツ２１２、パッキン２１３、パーツ２１４、パッキン２１６、パーツ２１７、および、パーツ２２０は、本発明の「部品」の一例である。

また、本実施形態では、ロボット３ａ、３ｂおよび３ｃは、部品の異常を検出した際に、複数種類の部品の組み立てを中止するとともに、異常を検出した部品と同じロット情報（ロット番号）の部品を用いた組み立てを行わないように制御されるように構成されている。なお、部品の異常が検出された際には、パーツフィーダ４ａ〜４ｈ、直進フィーダ５ａおよび５ｂ、および、コンベア７の動作も停止される。

図４に示すように、ロボット３ｃは、基台３１ｃと、基台３１ｃに取り付けられるロボットアーム３２ｃと、ロボットアーム３２ｃの先端に取り付けられるグリスなどを塗布するためのディスペンサ３３ｃと、ロボット３ｃの全体の動作を制御するロボットコントローラ（図示せず）とを備えている。また、ロボット３ｃは、３つのアーム部３２１ｃ、３２２ｃおよび３２３ｃからなるロボットアーム３２ｃを含む垂直多関節ロボットであり、３つのアーム部３２１ｃ、３２２ｃおよび３２３ｃは、関節３４ｃにより接続されている。

図１に示すように、パーツフィーダ４ａ〜４ｄは、台部１ｂの上面に配置されているとともに、パーツフィーダ４ｅ〜４ｈは、台部１ｃの上面に配置されている。また、図５に示すように、パーツフィーダ４ａは、ボウル部４１、振動体４２、直進フィーダ４３および蓋部４４を含む。蓋部４４は、ボウル部４１上に配置されている。ボウル部４１には、後述する配管部品２００の部品（蓋部２１１、パーツ２１２、パッキン２１３、パーツ２１４、パッキン２１６、パーツ２１７、および、パーツ２２０、図１３参照）が収納されるように構成されている。ボウル部４１に収納された部品は、振動体４２の振動によって直進フィーダ４３に送られる。そして、直進フィーダ４３に送られた部品は、ロボット３ａ、３ｂおよび３ｃの近傍に供給されるように構成されている。なお、パーツフィーダ４ｂ〜４ｈも、パーツフィーダ４ａと同様の構成を有する。

ここで、本実施形態では、パーツフィーダ４ａ〜４ｈは、パーツフィーダ４ａ〜４ｈにより供給された部品数が、後述する操作盤６のタッチパネル式の表示部６２に受け付けられた部品数に達した場合、供給された部品数が、受け付けられた部品数に達したことを報知するように構成されている。具体的には、図６に示すように、パーツフィーダ４ａ〜４ｈにより供給された部品の部品数が、表示部６２において受け付けられた部品数に達したこと（パーツフィーダ４ａ〜４ｈ内の部品が無くなったこと）が表示部６２に表示されるように構成されている。さらに、パーツフィーダ４ａ〜４ｈにより供給された部品の部品数が、表示部６２において受け付けられた部品数に達した場合には、受け付けられた部品数に達した部品が投入されているパーツフィーダの蓋部４４が開いて次のロットの部品が供給可能な状態になるように構成されている。たとえば、後述するパーツフィーダ４ｅから供給されるパーツ２１７の数が、表示部６２に受け付けられた部品数（たとえば５００個）に達した場合、パーツフィーダ４ｅの蓋部４４が開いて次のロットのパーツ２１７が供給可能な状態になるように構成されている。なお、１ロット当たりの部品数は、部品によって異なるので（たとえば、パーツ２１７は、１ロット当たり５００個、パーツ２２０は、１ロット当たり１０００個など）、パーツフィーダ内の部品が無くなるタイミングは、部品（パーツフィーダ）によって異なる。

また、図１に示すように、直進フィーダ５ａおよび５ｂは、台部１ａの上面に配置されている。また、図７に示すように、直進フィーダ５ａ（５ｂ）は、正面から見て、Ｔ字形状に形成されており、パーツ（図示せず）が吊り下げられるように構成されている。また、本実施形態では、図６に示すように、直進フィーダ５ａおよび５ｂにより供給された部品の部品数が、表示部６２において受け付けられた部品数に達した場合には、表示部６２に、直進フィーダ５ａおよび５ｂにより供給された部品の部品数が、表示部６２において受け付けられた部品数に達したこと（直進フィーダ５ａおよび５ｂ内の部品が無くなったこと）が表示（報知）されるように構成されている。

図８に示すように、本実施形態では、複数種類の部品を組み立てた後の配管部品２００は、部品のロット情報を識別可能な箱部８に収納されるように構成されている。たとえば、箱部８の側面には、部品のロット情報（各部品のロット番号）および箱部８を特定する情報（番号など）が記載されたラベル８１が貼付されている。なお、１ロット当たりの部品数は、多数（たとえば５００個、１０００個、２０００個）であるため、１つの箱部８に同じロット番号を有する部品（配管部品２００）は、全て収納できない。そこで、同じロット番号を有する部品（配管部品２００）は、複数の箱部８に分けて収納される。

図９および図１０に示すように、操作盤６には、制御部６１と、タッチパネル式等の表示部６２と、非常停止ボタンなどを含む複数のボタン部６３が設けられている。ここで、本実施形態では、制御部６１は、組立装置１００の全体の制御を司るように構成されている。具体的には、制御部６１は、表示部６２の表示（出力）制御および入力受付制御を行うとともに、ロボット３ａ〜３ｃのロボットコントローラ（図示せず）に対してロボット３ａ〜３ｃの動作制御信号を送信するように構成されている。また、制御部６１は、パーツフィーダ４ａ〜４ｈと、直進フィーダ５ａおよび５ｂの動作制御も行うように構成されている。また、表示部６２は、複数種類の部品（蓋部２１１、パーツ２１２、パッキン２１３、パーツ２１４、パッキン２１６、パーツ２１７、および、パーツ２２０）のロット情報（部品名、ロット番号、部品数など）の入力を受け付けるとともに、部品の異常が検出された場合に、異常が検出された部品およびその部品のロットを特定する異常情報（部品名、ロット番号など）を出力するように制御部６１により制御されるように構成されている。なお、表示部６２は、本発明の「ロット情報入力受付部」および「出力部」の一例である。

また、本実施形態では、表示部６２は、異常が検出された部品のロット情報を、異常が検出された部品と同じロットのパーツフィーダ４ａ〜４ｈ、直進フィーダ５ａおよび５ｂに収納されている部品を廃棄処理するために特定可能な態様で異常情報を出力するように制御部６１により制御されるように構成されている。具体的には、図１１に示すように、部品（たとえばパーツ２１７）の異常が検出された際、表示部６２には、部品名（パーツ２１７）、ロット番号、部品が収納されているパーツフィーダを特定する番号または直進フィーダを特定する番号などが表示されるように構成されている。さらに、表示部６２には、異常が検出された部品と同じロット番号を有する部品が用いられた配管部品２００が収納される箱部８を特定する番号が表示されるように構成されている。なお、複数種類の部品のうちの異常が検出されなかったパーツフィーダに収納されている残りの部品は、配管部品２００の生産に使用されるように構成されている。たとえば、パーツ２１７に異常が検出された場合、パーツ２１７以外の部品（蓋部２１１、パーツ２１２、パッキン２１３、パーツ２１４、パッキン２１６、および、パーツ２２０）は、配管部品２００の生産に使用されるように構成されている。

また、本実施形態では、複数種類の部品は、１ロットに含まれる部品数が互いに異なる少なくとも２種類の部品（たとえば、パーツ２１７は、１ロット当たり５００個、パーツ２２０は、１ロット当たり１０００個）を含み、表示部６２は、複数種類の部品の各々について、入力されるロットに含まれる部品数と、ロットを特定可能な情報（たとえばロット番号）と、部品を特定可能な情報（たとえば部品名）とをロット情報として入力受け付け可能に構成されている。

また、図１０に示すように、操作盤６は、ロボットコントローラ（図示せず）を介して、ロボット３ａ、３ｂおよび３ｃに接続されている。また、操作盤６は、パーツフィーダ４ａ〜４ｈおよび直進フィーダ５ａおよび５ｂに接続されている。また、操作盤６は、コンベア７に接続されている。

図１２および図１３に示すように、配管部品２００は、蓋部２１１と、パーツ２１２と、パッキン２１３と、パーツ２１４と、パッキン２１６と、パーツ２１７と、パーツ２２０とにより構成されている。蓋部２１１と、パーツ２１２と、パッキン２１３と、パーツ２１４とによって、パーツ２２１が構成されている。

パーツ２１２の上部は、蓋部２１１が圧入されるように構成されている。また、パーツ２１２は、パーツ２１４が挿入されるように構成されている。パーツ２１７の上部は、パッキン２１６が挿入されるように構成されている。

パーツ２２１の蓋部２１１およびパーツ２１２は、それぞれ、パーツフィーダ４ａおよび４ｂから供給されるように構成されている。パーツ２２１のパッキン２１３およびパーツ２１４は、それぞれ、パーツフィーダ４ｃおよび４ｄから供給されるように構成されている。また、パッキン２１６は、パーツフィーダ４ｆから供給されるように構成されている。また、パーツ２１７は、パーツフィーダ４ｅから供給されるように構成されている。また、パーツ２２０は、パーツフィーダ４ｈから供給されるように構成されている。なお、蓋部２１１、パーツ２１２、パッキン２１３、パーツ２１４、パッキン２１６、パーツ２１７、および、パーツ２２０を、直進フィーダ５ａおよび５ｂから供給するように構成してもよい。

次に、図１４を参照して、部品が供給される際の制御部６１の動作について説明する。

図１４のフローチャートに示すように、ステップＳ１では、制御部６１により複数種類の部品（蓋部２１１、パーツ２１２、パッキン２１３、パーツ２１４、パッキン２１６、パーツ２１７、および、パーツ２２０）のロット情報（部品名、ロット番号、部品数（パーツ２１７は５００個など））の入力がタッチパネル式の表示部６２を介して受け付けられる。すなわち、ロット情報は、ユーザ３００が操作盤６のタッチパネル式の表示部６２を入力操作することによって、入力される。そして、ユーザ３００により、部品がパーツフィーダ４ａ〜４ｈ（たとえば、パーツ２１７はパーツフィーダ４ｅ）および直進フィーダ５ａおよび５ｂに補充される。また、パーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）に補充される前の部品は、ロット毎に袋などに収納されている。なお、ユーザ３００が袋に収納されている部品の一部を取り出した場合など、袋に収納されていた部品の全てがパーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）に補充されるとは限らない。この場合、実際に補充される部品数が、ユーザ３００により入力される。

次に、ステップＳ２において、パーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）によって部品がロボット３ａおよび３ｂの近傍に供給される。なお、パーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）によって部品が供給されている際に、パーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）毎に供給した部品数がカウントされている。そして、ステップＳ３において、供給された部品数が、操作盤６の表示部６２によって受け付けられた部品数に達したか否かが判断される。ステップＳ３において、供給された部品数が、表示部６２によって受け付けられた部品数に達していないと判断された場合、この動作が繰り返される。

ステップＳ３において、供給された部品数が、操作盤６の表示部６２によって受け付けられた部品数に達したと判断された場合、ステップＳ４において、受け付けられた部品数に達したと判断された部品が収納されていたパーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）による部品の供給が停止される。そして、ステップＳ５において、供給された部品数が、表示部６２によって受け付けられた部品数に達したこと（部品が無くなったこと）が、表示部６２に表示（図６参照）される。また、パーツフィーダ４ａ〜４ｈ内の部品が無くなっている場合には、受け付けられた部品数に達したと判断された部品が収納されていたパーツフィーダ４ａ〜４ｈの蓋部４４が開いた状態（図５参照）となるように制御部６１により駆動制御され、次のロットの部品が供給可能な状態になる。たとえば、パーツ２１７を供給するパーツフィーダ４ｅが、５００個のパーツ２１７を供給した後、パーツフィーダ４ｅによるパーツ２１７の供給が停止され、パーツフィーダ４ｅの蓋部４４が開いた状態となる。なお、パーツフィーダ４ｅ以外のパーツフィーダの蓋部４４は、閉じたままの状態に維持される。そして、ユーザ３００によって、蓋部４４が開いた状態のパーツフィーダ４ｅに次のロットのパーツ２１７が補充される。

次に、図１５および図１６を参照して、ロボット３ａおよび３ｂによって部品の異常を検出する際の制御部６１の動作について説明する。

図１５のフローチャートに示すように、ステップＳ１１では、制御部６１によりパーツフィーダ４ａ〜４ｈ、直進フィーダ５ａおよび５ｂから部品（蓋部２１１、パーツ２１２、パッキン２１３、パーツ２１４、パッキン２１６、パーツ２１７、および、パーツ２２０）が供給されるように制御される。次に、ステップＳ１２において、ロボット３ａ（ロボット３ｂ）のチャック３３ａ（チャック３３ｂ）によって部品（たとえばパーツ２１７）が保持される。

そして、ステップＳ１３において、図１６に示すように、ロボット３ａ（３ｂ）の撮像カメラ３５ａ（３５ｂ）によって部品が撮像される。そして、ステップＳ１４において、撮像された部品の画像に基づいて、部品の異常（キズ、部品内の気泡など）の検出が行われる。ステップＳ１４において、部品の異常が検出されない場合には、ステップＳ１５において、部品の組み立てがロボット３ａ（ロボット３ｂ）によって行われる。

ステップＳ１４において、部品の異常が検出された場合には、ステップＳ１６において、組立装置１００（ロボット３ａ、３ｂおよび３ｃ、パーツフィーダ４ａ〜４ｈ、直進フィーダ５ａおよび５ｂ、コンベア７）の動作が停止される。そして、ステップＳ１７において、図１１に示すように、部品（たとえばパーツ２１７）の異常が検出された際、操作盤６の表示部６２に、部品名、ロット番号、部品が収納されているパーツフィーダを特定する番号または直進フィーダを特定する番号、異常が検出された部品と同じロット番号を有する部品が用いられた配管部品２００が収納される箱部８を特定する番号などが表示される。そして、ユーザ３００によって、部品に異常があるか否かが目視によって判断される。ユーザ３００によって部品に異常があると判断された場合には、表示部６２に表示されている部品が収納されているパーツフィーダを特定する番号に基づいて、異常があると判断されたパーツフィーダ内の部品がユーザ３００によって廃棄される。また、表示部６２に表示されている、異常が検出された部品と同じロット番号を有する部品が用いられた配管部品２００が収納される箱部８を特定する番号に基づいて、箱部８内の配管部品２００がユーザ３００によって廃棄される。なお、ユーザ３００によって部品に異常があると判断されなかった場合には、ユーザ３００が操作盤６を操作することにより、ステップＳ１５の組み立て動作が続行される。

次に、図１３を参照して、配管部品２００の組み立て動作について説明する。

まず、ロボット３ａによって、パーツ２１４が保持される。そして、ロボット３ｃによって、パーツ２１４の内部にグリスが塗布されるとともに、外部に接着剤が塗布される。次に、ロボット３ａによって、パーツ２１４がパーツ組立治具１０（図１参照）に固定された後、ロボット３ａによって、パッキン２１３がパーツ２１４に挿入される。さらに、ロボット３ｃによって、パッキン２１３の内周部にグリスが塗布される。

次に、ロボット３ａによってパーツ２１２が保持された後、パーツ２１２は、スピンドルモータ１１（図１参照）に固定される。そして、スピンドルモータ１１に固定されたパーツ２１２は、スピンドルモータ１１により、パーツ２１４に螺合される。その後、ロボット３ａによって蓋部２１１が保持された後、蓋部２１１は、圧入装置１２（図１参照）に固定される。そして、圧入装置１２に固定された蓋部２１１が、パーツ２１２に圧入される。これにより、パーツ２２１が完成する。そして、ロボット３ｂによって、パーツ２２１が保持されるとともに、パーツ２２１がスピンドルモータ１１に固定される。

また、ロボット３ｂによって、パーツ２１７が保持された後、パーツ２１７がパーツ組立治具９（図１参照）に固定される。そして、ロボット３ｃによって、パーツ２１７の外部にグリスが塗布される。その後、ロボット３ｂによって、パッキン２１６が保持されるとともに、パッキン２１６がパーツ２１７に挿入される。

次に、ロボット３ｂによって、パーツ２１７が保持されるとともに、スピンドルモータ１１に固定されたパーツ２２１がパーツ２１７に螺合される。最後に、パーツ２２１が取り付けられたパーツ２１７が、パーツ２２０に圧入されることにより、配管部品２００が完成する。

本実施形態では、上記のように、部品（蓋部２１１、パーツ２１２、パッキン２１３、パーツ２１４、パッキン２１６、パーツ２１７、および、パーツ２２０）の異常が検出された場合に、異常が検出された部品のロットを特定する異常情報を出力する表示部６２を備える。これにより、表示部６２に出力された異常情報に基づいて、異常が検出された部品と同じロットに含まれる部品を容易に特定することができるので、異常が検出された部品と同じロットに含まれる部品が組み立てに使用されるのを抑制することができる。また、異常が検出された部品と同じロットの部品が配管部品２００の組み立てに使用された場合にも、異常が検出された部品のロットを特定することにより、異常が検出された部品と同じロットの部品を含む配管部品２００を特定することができる。これにより、異常が検出された部品と同じロットの部品を含む配管部品２００の廃棄処分などを行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、複数種類の部品を各々のロット毎に供給するための複数のパーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）を設けて、表示部６２を、異常が検出された部品のロット情報を、異常が検出された部品と同じロットのパーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）に収納されている部品を特定可能な態様で異常情報を出力するように構成する。これにより、表示部６２により出力される異常情報に基づいて、容易に、異常が検出された部品と同じロットのパーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）に収納されている部品を廃棄処理することができる。

また、本実施形態では、上記のように、複数種類の部品のうちの異常が検出されなかったパーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）に収納されている残りの部品を、配管部品２００の組み立てに使用するように構成する。これにより、異常が検出されなかったパーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）に収納されている残りの部品も廃棄処理する場合と異なり、部品が無駄になるのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、複数種類の部品は、１ロットに含まれる部品数が互いに異なる少なくとも２種類の部品を含み、表示部６２を、複数種類の部品の各々について、入力されるロットに含まれる部品数と、ロットを特定可能な情報と、部品を特定可能な情報とをロット情報として入力受け付け可能に構成する。これにより、１ロットに含まれる部品数が互いに異なる複数種類の部品毎に、ロット情報を管理することができるので、パーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）に収納される部品が無くなったか否かを部品毎に管理することができるとともに、廃棄処理する部品を部品毎に管理することができる。

また、本実施形態では、上記のように、部品の異常を、ロボット３ａおよび３ｂにより検出するように構成する。これにより、ロボット３ａおよび３ｂのチャック３３ａおよび３３ｂを移動（回転）させることにより複数の画角から部品の異常を検出することができるので、異常の検出精度を高めることができる。

また、本実施形態では、上記のように、ロボット３ａ、３ｂおよび３ｃを、部品の異常を検出した際に、複数種類の部品の組み立てを中止するとともに、異常を検出した部品と同じロット情報の部品を用いた組み立てを行わないように制御するように構成する。これにより、部品の異常を検出した際に、部品の組み立てが中止されるので、異常が検出された部品が配管部品２００の組み立てに用いられるのを容易に抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、ロボット３ａ（３ｂ）に撮像カメラ３５ａ（３５ｂ）を設けて、ロボット３ａ（３ｂ）により複数種類の部品を組み立てる前に、部品をロボット３ａおよび３ｂの撮像カメラ３５ａ（３５ｂ）により撮像することにより、部品の異常を検出するように構成する。これにより、組み立て後に部品の異常を検出する場合と異なり、異常がある部品を用いた組み立てが行われない分、組立装置１００の動作の無駄を省くことができる。

また、本実施形態では、上記のように、複数種類の部品を組み立てた後の配管部品２００を、部品のロット情報を識別可能な箱部８に収納する。これにより、部品の異常が検出された場合に、部品のロット情報に基づいて、異常が検出された部品を含む配管部品２００を箱部８毎にまとめて廃棄処理することができるので、廃棄処理の手間を省くことができる。

また、本実施形態では、上記のように、パーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）により供給された部品数が、表示部６２に受け付けられた部品数に達した場合、供給された部品数が、受け付けられた部品数に達したことを報知するように構成する。これにより、ユーザ３００がパーツフィーダ４ａ〜４ｈ（直進フィーダ５ａおよび５ｂ）に収納された部品が無くなったことを容易に認識することができる。

また、本実施形態では、上記のように、パーツフィーダ４ａ〜４ｈに蓋部４４を設けて、パーツフィーダ４ａ〜４ｈにより供給された部品の部品数が、表示部６２において受け付けられた部品数に達した場合に、パーツフィーダ４ａ〜４ｈの蓋部４４が開いて次のロットの部品が供給可能な状態になるように構成する。これにより、ユーザ３００が誤って、部品が残存しているパーツフィーダ４ａ〜４ｈに部品を供給するのを容易に抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、表示部６２を、ロット情報の入力の受け付けと異常情報の出力とを行うことが可能なタッチパネル式の表示部６２により構成する。これにより、ロット情報の入力の受け付けと異常情報の出力とを別個の機器により行う場合と異なり、簡易な構成で、ロット情報の入力の受け付けと異常情報の出力とを行うことができる。

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、配管部品を組み立てる組立装置に本発明を適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、配管部品以外の完成品を組み立てる組立装置に本発明を適用してもよいし、組立装置以外の加工装置に本発明を適用してもよい。

また、上記実施形態では、配管部品を組み立てる組立装置に本発明を適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、配管部品以外の点滴部品などの医療用部品や、自動車や家電製品等の電子部品を組み立てる組立装置に本発明を適用してもよい。

また、上記実施形態では、本発明の生産装置としてロボットを用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット以外の生産装置を用いてもよい。

また、上記実施形態では、ロボットのアーム部に撮像カメラを設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロボットと隣接するように撮像カメラを配置して、ロボットのチャックに保持された部品を撮像カメラの近傍に移動させて部品を撮像するように構成してもよい。

また、上記実施形態では、ロボットのアーム部に設けられた撮像カメラにより部品を撮像することによって、部品の異常を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロボットが部品を組み立てる際に、ロボットのサーボモータに異常なトルクがかかることを検出することにより部品の異常を検出してもよい。この場合、部品の形状が歪んでいることが考えられる。また、ユーザの目視によって、部品の異常を検出してもよい。

また、上記実施形態では、組み立て後の配管部品を、箱部に収納する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、組み立て後の配管部品を、コンベアの上に直接載置してもよい。

また、上記実施形態では、箱部の側面に、部品のロット情報（各部品のロット番号）が記載されたラベルを貼付する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、箱部に部品のロット情報が含まれるバーコードを貼付してもよいし、ロット情報が含まれるＩＣタグを部品に備えるように構成してもよい。

また、上記実施形態では、部品の異常が検出された場合に、異常が検出された部品と同じロットを有する部品が使用された配管部品をユーザが廃棄処理する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、異常情報に基づいて、自動的に、異常が検出された部品と同じロットを有する部品が使用された配管部品を廃棄処理するように構成してもよい。

また、上記実施形態では、パーツフィーダにより供給された部品の部品数が、表示部において受け付けられた部品数に達した場合に、パーツフィーダの蓋部が開くことにより、パーツフィーダにより供給された部品の部品数が受け付けられた部品数に達したことを報知する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、パーツフィーダにより供給された部品の部品数が受け付けられた部品数に達した場合に、アラームや警告灯を点灯することにより報知するようにしてもよい。また、受け付けられた部品数に達する前に予め設定された部品数になった時点で報知するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、表示部がロット情報の入力の受け付けと、異常情報の出力（表示）とを行う例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロット情報の入力の受け付けと、異常情報の出力（表示）とを別個の機器によって行うようにしてもよい。

また、上記実施形態では、ユーザがタッチパネル式の表示部を操作することによりロット情報の入力が受け付けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロット毎に部品が収納された袋にロット情報を含むバーコードやＩＣタグを設けて、バーコードやＩＣタグを読み込むことにより、部品のロット情報を受け付けるように構成してもよい。この場合、表示部は、タッチパネル式でなくてもよい。

また、上記実施形態では、複数種類の部品から配管部品（完成品）を組み立てる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、同一種類の部品から完成品を組み立てるようにしてもよい。

３ａ、３ｂ、３ｃ ロボット（生産装置）
４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ、４ｈ パーツフィーダ（部品供給部）
５ａ、５ｂ 直進フィーダ（部品供給部）
８ 箱部
３５ａ、３５ｂ 撮像カメラ
４４ 蓋部
６２ 表示部（ロット情報入力受付部、出力部）
１００ 組立装置（生産システム）
２００ 配管部品（完成品、医療用部品）
２１１ 蓋部（部品）
２１２ パーツ（部品）
２１３ パッキン（部品）
２１４ パーツ（部品）
２１６ パッキン（部品）
２１７ パーツ（部品）
２２０ パーツ（部品）

Claims (13)

1. 同一種類または複数種類の部品から所定の完成品を生産する生産装置と、
   前記生産装置による生産に用いる前記同一種類または複数種類の部品のうちの少なくとも１つの部品のロット情報の入力を受け付けるロット情報入力受付部と、
   前記部品の異常が検出された場合に、異常が検出された前記部品のロットを特定する異常情報を出力する出力部とを備え、
   前記生産装置は、前記部品の異常を検出した際に、前記同一種類または複数種類の部品の組み立てを中止するように制御されるように構成されている、生産システム。
2. 前記同一種類または複数種類の部品を各々のロット毎に供給するための複数の部品供給部をさらに備え、
   前記出力部は、異常が検出された前記部品のロット情報を、異常が検出された前記部品と同じロットの前記部品供給部に収納されている部品を特定可能な態様で前記異常情報を出力するように構成されている、請求項１に記載の生産システム。
3. 前記同一種類または複数種類の部品のうちの異常が検出されなかった前記部品供給部に収納されている残りの部品は、完成品の生産に使用されるように構成されている、請求項２に記載の生産システム。
4. 前記同一種類または複数種類の部品は、１ロットに含まれる部品数が互いに異なる少なくとも２種類の部品を含み、
   前記ロット情報入力受付部は、前記同一種類または複数種類の部品の各々について、入力されるロットに含まれる部品数と、ロットを特定可能な情報と、部品を特定可能な情報とを前記ロット情報として入力受け付け可能に構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の生産システム。
5. 前記生産装置は、前記同一種類または複数種類の部品を組み立てるためのロボットを含み、
   前記部品の異常は、前記ロボットにより検出されるように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の生産システム。
6. 前記ロボットは、前記部品の異常を検出した際に、前記同一種類または複数種類の部品の組み立てを中止するとともに、異常を検出した前記部品と同じロット情報の部品を用いた組み立てを行わないように制御されるように構成されている、請求項５に記載の生産システム。
7. 前記ロボットは、撮像部を含み、
   前記ロボットにより前記同一種類または複数種類の部品を組み立てる前に、前記部品を前記ロボットの前記撮像部により撮像することにより、前記部品の異常を検出するように構成されている、請求項５または６に記載の生産システム。
8. 前記同一種類または複数種類の部品を組み立てた後の完成品は、前記部品のロット情報を識別可能な箱部に収納されるように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の生産システム。
9. 前記部品を供給するための部品供給部をさらに備え、
   前記ロット情報入力受付部により受け付けられる前記ロット情報は、入力されるロットに含まれる前記同一種類または複数種類の部品毎の部品数を含み、
   前記部品供給部により供給された部品数が、前記ロット情報入力受付部に受け付けられた部品数に達した場合、供給された部品数が、受け付けられた部品数に達したことを報知するように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の生産システム。
10. 前記部品供給部は、蓋部を含み、
    前記部品供給部により供給された前記部品の部品数が、前記ロット情報入力受付部において受け付けられた前記部品数に達した場合に、前記部品供給部の前記蓋部が開いて次のロットの部品が供給可能な状態になるように構成されている、請求項９に記載の生産システム。
11. 前記ロット情報入力受付部と前記出力部とを構成するタッチパネル式の表示部をさらに備える、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の生産システム。
12. 前記完成品が医療用部品である、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の生産システム。
13. 同一種類または複数種類の部品から所定の完成品を生産する生産装置による生産に用いる前記同一種類または複数種類の部品のうちの少なくとも１つの部品のロット情報をロット情報入力受付部において受け付けるステップと、
    前記部品の異常が検出された場合に、異常が検出された前記部品のロットを特定する異常情報を出力部に出力するステップと、
    前記部品の異常が検出された場合に、前記同一種類または複数種類の部品の組み立てを中止するステップとを備える、物品製造方法。

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