JP5542712B2 - 加速度を決定するための自動車用システムおよび方法 - Google Patents
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Description
加速度を決定するための方法であって、
道路区画(i)は、現在位置(XGPS)に基づいて、地図データから決定され、
複数の加速度値(a(t)、a1、a2)および/または複数の速度値(v(t)、v1、v2)は、該道路区画(i)内において計測され、
該道路区画(i)内における加速度の確率分布の格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、メモリから読出され、該格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、該道路区画(i)に関連付けられており、
該道路区画(i)内における該加速度の確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該読出されたパラメータ(μn、Σn、σn)から、そして、該複数の加速度値(a(t)、a1、a2)と該複数の速度値(v(t)、v1、v2)とのうちの少なくとも1つから計算され、
該確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)が格納される、方法。
上記地図データは道路区画の等級を有し、道路区画は各等級に関連付けられており、各等級の道路区画は、同一の予め設定された道路固有の判定基準を有し、
上記決定された道路区画(i)に関連付けられた少なくとも1つの等級(C(i))が確定され、
上記加速度の確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該道路区画(i)に対して、および/または、該道路区画(i)に関連付けられた該等級(C(i))に対して格納される、上記項目のいずれかに記載の方法。
上記新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、帰納方程式を使用して計算され、
上記道路区画(i)の上記計測された加速度値(a(t)、a1、a2)および/または速度値(v(t)、v1、v2)と、上記格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)とは、該帰納方程式に入力される、上記項目のいずれかに記載の方法。
現在の加速度の確率分布の現在のパラメータ(μ、μ1、μ2、Σ1、Σ2、σ)は、上記計測された複数の加速度値(a(t)、a1、a2)および/または複数の速度値(v(t)、v1、v2)から計算され、
該加速度の確率分布の上記新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該現在のパラメータ(μ、μ1、μ2、Σ1、Σ2、σ)および上記格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)から計算される、上記項目のいずれかに記載の方法。
上記格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、上記道路区画(i)に割当てられており、推定された道路区画(i)に対する上記新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)を計算するために読出される、上記項目のいずれかに記載の方法。
上記格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、上記道路区画(i)の推定された等級(C(i))に割当てられており、該推定された等級(C(i))に対する上記新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)を計算するために読出される、上記項目のいずれかに記載の方法。
信頼性情報の値(n)は、上記計算された新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)とは別に計算され、
上記加速度の確率分布の該計算された新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該計算された新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)に関連付けられた該信頼性情報の値(n)と共に格納される、上記項目のいずれかに記載の方法。
上記確率分布の上記新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、加速度の確率分布の交通関連パラメータ(λ)を使用して、複数の異なる交通量に割当てられ、該交通関連パラメータ(λ)は、上記推定された道路区画(i)内における交通の密度に基づいており、該交通関連パラメータ(λ)は、上記複数の加速度値(a(t)、a1、a2)および/または上記複数の速度値(v(t)、v1、v2)および/または受信された交通データから推定される、上記項目のいずれかに記載の方法。
自動車用のシステム(10)であって、該システム(10)は、
演算装置(110)を備え、
道路区画を有する地図データを収容するメモリ(140)を備え、
速度の計測値および/または加速度の計測値(v(t)、a(t))を送信するためのデータバス(CAN)へのインタフェース(102)を備え、
現在位置(XGPS)を決定するための受信器(101)を備え、
該演算装置(110)は、該現在位置(XGPS)に関連付けられた道路区画(i)を決定するように構成され、
該演算装置(110)は、該メモリ(140)から加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)をロードするように構成され、該パラメータ(μn、Σn、σn)は、該地図データの道路区画に関連付けられており、該加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)は、速度計測および/または加速度計測から決定される、システム(10)。
上記演算装置(110)は、上記加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)に基づいて、経路に対する情報を計算するように構成され、該経路は、上記地図データの道路区画から決定される、上記項目のいずれかに記載のシステム(10)。
上記演算装置(110)は、上記現在位置(XGPS)の道路区画(i)に関連付けられた上記加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)を読出すように構成され、
該演算装置(110)は、該加速度の確率分布の読出されたパラメータ(μn、Σn、σn)に基づいて、自動車の運転を制御するための制御データを決定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム(10)。
上記加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)は、一の特定の道路区画(i)に割当てられ、
あるいは、
上記加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)は、道路区画(i)の等級(C(i))に割当てられ、上記地図データは、道路区画の等級を有し、予め設定された道路固有の判定基準を満たす道路区画は、各等級に関連付けられている、上記項目のいずれかに記載のシステム(10)。
上記演算装置(110)は、決定された道路区画(i)において、上記速度の計測値および/または加速度の計測値(v(t)、a(t))を評価するように構成され、
該演算装置(110)は、上記メモリ(140)に格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)と、該道路区画(i)内における該速度の計測値および/または加速度の計測値(v(t)、a(t))とに基づいて、加速度の確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)を計算するように構成され、
該演算装置(110)は、該計算された加速度の確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)を該メモリ(140)に格納するように構成され、該新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該決定された道路区画(i)に割当てられる、上記項目のいずれかに記載のシステム(10)。
加速度を決定するための自動車用システムおよび方法であって、道路区画(i)は、現在位置(XGPS)に基づいて、地図データから決定され、複数の加速度値(a(t)、a1、a2)および/または複数の速度値(v(t)、v1、v2)は、該道路区画(i)内において計測され、該道路区画(i)内における加速度の確率分布の格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、メモリから読出され、該格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、該道路区画(i)に関連付けられており、該道路区画(i)内における該加速度の確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該読出されたパラメータ(μn、Σn、σn)から、および、該複数の加速度値(a(t)、a1、a2)と該複数の速度値(v(t)、v1、v2)とのうちの少なくとも1つから計算され、該確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)が格納される、自動車用システムおよび方法。
(v,a)〜λ・N(μ1,Σ1)+(1−λ)・N(μ2,Σ2) (1)
のように記述され得、ここで、
λ∈{0,1} (2a)
が具体的な数として使用され、または、
λ∈[0,1] (2b)
が0から1までの範囲として使用される。
2 運転者
3 運転システム、制御システム
4 交通、道路
5 相互作用
10 システム、ナビゲーションシステム
100 デバイス
101 GSP受信器
102 インタフェース
110 演算装置
111、112、113、114 演算装置の機能
120 入力デバイス
130 表示デバイス
140 メモリ装置
141 地図データ
142 パラメータメモリエリア
150 経路計算機
160 通信装置
a 加速度
a(t)、a1、a2 加速度計測値
Ak、A1、A2、A3、A4、A5 振幅
fk 頻度
i、i−1、i+1 道路区画
n 計測の数
t 時間
t1、t2、t3、tn 計測時点
C(i) 道路区画の等級
N 正規分布
v 速度
v0 平均速度
v(t)、v1、v2 速度計測値
vmax 法定最高速度
x ランダム変数
XGPS 位置(GPS)
μ、μ1、μ2、Σ1、Σ2、σ 確率分布のパラメータ
λ 交通関連パラメータ
Claims (11)
- 加速度を決定するための方法であって、
道路区画(i)は、現在位置(XGPS)に基づいて、地図データから決定され、
複数の加速度値(a(t)、a1、a2)および/または複数の速度値(v(t)、v1、v2)は、該道路区画(i)内において計測され、
該道路区画(i)内における加速度の確率分布の格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、メモリから読出され、該格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、該道路区画(i)に関連付けられており、
該道路区画(i)内における該加速度の確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該読出されたパラメータ(μn、Σn、σn)から、そして、該複数の加速度値(a(t)、a1、a2)と該複数の速度値(v(t)、v1、v2)とのうちの少なくとも1つから計算され、
少なくとも1つの新たなパラメータは、加速度の統計的ばらつきの測度であり、
該確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)が格納される、方法。 - 前記地図データは道路区画の等級を有し、道路区画は各等級に関連付けられており、各等級の道路区画は、同一の予め設定された道路固有の判定基準を有し、
前記決定された道路区画(i)に関連付けられた少なくとも1つの等級(C(i))が確定され、
前記加速度の確率分布の新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該道路区画(i)に対して、および/または、該道路区画(i)に関連付けられた該等級(C(i))に対して格納される、請求項1に記載の方法。 - 前記新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、帰納方程式を使用して計算され、
前記道路区画(i)の前記計測された加速度値(a(t)、a1、a2)および/または速度値(v(t)、v1、v2)と、前記格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)とは、該帰納方程式に入力される、請求項1または請求項2のいずれか1項に記載の方法。 - 現在の加速度の確率分布の現在のパラメータ(μ、μ1、μ2、Σ1、Σ2、σ)は、前記計測された複数の加速度値(a(t)、a1、a2)および/または複数の速度値(v(t)、v1、v2)から計算され、
該加速度の確率分布の前記新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該現在のパラメータ(μ、μ1、μ2、Σ1、Σ2、σ)および前記格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)から計算される、請求項1または請求項2のいずれか1項に記載の方法。 - 前記格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、前記道路区画(i)に割当てられており、前記決定された道路区画(i)に対する前記新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)を計算するために読出される、請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記格納されたパラメータ(μn、Σn、σn)は、前記道路区画(i)の前記確定された等級(C(i))に割当てられており、該確定された等級(C(i))に対する前記新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)を計算するために読出される、少なくとも請求項2に記載の方法。
- 信頼性情報の値(n)は、前記計算された新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)とは別にカウントされ、
前記加速度の確率分布の該計算された新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)は、該計算された新たなパラメータ(μn+1、Σn+1、σn+1)に関連付けられた該信頼性情報の値(n)と共に格納される、請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の方法。 - 自動車用のシステム(10)であって、該システム(10)は、
演算装置(110)を備え、
道路区画を有する地図データを収容するメモリ(140)を備え、
速度および/または加速度の複数の計測値(v(t)、a(t))を送信するためのデータバス(CAN)へのインタフェース(102)を備え、
現在位置(XGPS)を決定するための受信器(101)を備え、
該演算装置(110)は、該現在位置(XGPS)に関連付けられた道路区画(i)を決定するように構成され、
該演算装置(110)は、該メモリ(140)から加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)をロードするように構成され、該パラメータ(μn、Σn、σn)は、該地図データの道路区画に関連付けられており、該加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)は、速度計測および/または加速度計測から決定され、
少なくとも1つのパラメータは、加速度の統計的ばらつきの測度であり、
該複数の速度および/または加速度計測が、該道路区画(i)内において計測され、
該演算装置(110)は、決定された道路区画(i)において、該速度および/または加速度の計測値(v(t)、a(t))を評価するように構成され、
該演算装置(110)は、該メモリ(140)に格納されたパラメータ(μ n 、Σ n 、σ n )と、該道路区画(i)内における該速度および/または加速度の計測値(v(t)、a(t))とに基づいて、加速度の確率分布の新たなパラメータ(μ n+1 、Σ n+1 、σ n+1 )を計算するように構成され、
該演算装置(110)は、該計算された加速度の確率分布の新たなパラメータ(μ n+1 、Σ n+1 、σ n+1 )を該メモリ(140)に格納するように構成され、該新たなパラメータ(μ n+1 、Σ n+1 、σ n+1 )は、該決定された道路区画(i)に割当てられる、システム(10)。 - 前記演算装置(110)は、前記加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)に基づいて、経路に対する情報を計算するように構成され、該経路は、前記地図データの道路区画から決定される、請求項8に記載のシステム(10)。
- 前記演算装置(110)は、前記現在位置(XGPS)の道路区画(i)に関連付けられた前記加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)を読出すように構成され、
該演算装置(110)は、該加速度の確率分布の読出されたパラメータ(μn、Σn、σn)に基づいて、自動車の運転を制御するための制御データを決定するように構成されている、請求項8または請求項9のいずれか1項に記載のシステム(10)。 - 前記加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)は、一の特定の道路区画(i)に割当てられ、
あるいは、
前記加速度の確率分布のパラメータ(μn、Σn、σn)は、道路区画(i)の等級(C(i))に割当てられ、前記地図データは、道路区画の等級を有し、予め設定された道路固有の判定基準を満たす道路区画は、各等級に関連付けられている、請求項8〜請求項10のいずれか1項に記載のシステム(10)。
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