JP2009264798A - 速度検出装置、および傾斜角度算出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車速パルス信号を用いずに移動体の速度情報を検出可能な速度検出装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る速度検出装置は、移動体の等速度走行状態を速度情報として検出する速度検出装置であって、移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出部と、加速度検出部において検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を等速度走行状態として検出する等速度検出部とを備え、所定時間は、第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも第１状態が等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、速度検出装置、速度検出方法および速度検出プログラム、並びに、傾斜角度算出装置、傾斜角度算出方法および傾斜角度算出プログラムに関し、より特定的には、移動体の速度情報を検出する速度検出装置、速度検出方法および速度検出プログラム、並びに、移動体の速度情報を用いて移動体の傾斜角度を算出する傾斜角度算出装置、傾斜角度算出方法および傾斜角度算出プログラムに関する。

近年、車両に搭載され、出発地から目的地までの推奨経路に従って案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、トンネル、市街地、高架下等においてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機が衛星からの電波を受信できない場合、加速度センサ、角速度センサおよび速度センサを含む自立センサと、走行速度に応じてパルス周期が変化する車速パルス信号とを用いて、現在位置を算出する。そして、水平面を基準とした２次元の地図上に現在位置を表示することが一般的である。

しかしながら、車両が傾斜道路を走行するときの実際の移動距離は、２次元地図上に表示される現在位置の移動距離よりも長くなる。従って、水平面を基準とした２次元の地図上に正確な現在位置を表示するためには、走行する車両の傾斜角度を算出し、算出した傾斜角度を用いて実際の移動距離を２次元地図上の移動距離に変換する必要がある。

これを実現する第１の従来技術として、自立センサおよび車速パルス信号を用いて車両に加わる加速度を算出し、算出した加速度を用いて車両の傾斜角度を算出する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。より具体的には、図１２に示すように、車両１に設けられた加速度センサ２１を用いて車両進行方向の加速度Ａｘを検出し、車速パルス信号から検出される車両１の速度情報を時間で１回微分することによって、車両１の移動に伴う加速度Ａｃｃを算出する。重力加速度Ｇの進行方向成分の加速度をＡｇとすると、車両進行方向の加速度Ａｘは、ベクトル換算でＡｘ＝Ａｃｃ＋Ａｇと表され、加速度Ａｇは、Ａｇ＝Ａｘ−Ａｃｃと表される。また、車両１の傾斜角度をθとすると、ｓｉｎθ＝Ａｇ／Ｇ＝（Ａｘ−Ａｃｃ）／Ｇと表される。このため、加速度Ａｘ、Ａｃｃを算出すれば、車両１の傾斜角度θを算出することができることがわかる。その後、算出した車両１の傾斜角度θを用いて、図１３に示すように、実際の移動距離ｄにｃｏｓθを乗算すれば、実際の移動距離を２次元地図上の移動距離に変換することができる。

また、車両の傾斜角度を算出する第２の従来技術として、車両が一定速度で走行している状態（以下、等速度走行状態と称す）での車速を車速パルス信号を用いて検出し、検出した車速を用いて車両の傾斜角度θを算出する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特開平１０−２５３３５２号公報 特開平８−３２７３７８号公報

しかしながら、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ／Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）のようなポータブル型のナビゲーション装置は、通常、車外へ持ち運び可能に構成されるので、その構成上、車速パルス信号の出力と簡易には接続できす、車速パルス信号を得ることが難しい。さらに、ポータブル型のナビゲーション装置は、車外で利用される場合もあり、車速パルス信号が全く得られないこともある。

このため、上記第１の従来技術では、ポータブル型のナビゲーション装置に適用した場合、車両の移動に伴う加速度Ａｃｃが算出できず、車両の傾斜角度を算出できなかった。また、上記第２の従来技術においても、等速度走行状態の検出や、等速度走行状態における車速の検出ができず、車両の傾斜角度を算出できなかった。

このように、上記第１および第２の従来技術では、車速パルス信号を用いて車両の速度情報を検出しているが故に、車速パルス信号が得られないポータブル型のナビゲーション装置に適用することはできなかった。

それ故、本発明は、従来の問題を解決するためになされたものであり、車速パルス信号を用いずに移動体の速度情報を検出可能な速度検出装置、並びに、検出した移動体の速度情報を利用して移動体の傾斜角度を精度よく算出可能な傾斜角度算出装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、本発明に係る速度検出装置は、移動体の等速度走行状態を速度情報として検出する速度検出装置であって、移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出部と、加速度検出部において検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を等速度走行状態として検出する等速度検出部とを備え、所定時間は、第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも第１状態が等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする。

以上の構成により、車速パルス信号を用いずに移動体の等速度走行状態を精度よく検出することができる。

好ましくは、等速度検出部は、さらに、第１状態における加速度の値に応じた所定の許容範囲内で加速度が一定になる第２状態を等速度走行状態として検出するとよい。

なお、一定になる加速度は、加速度検出部の雑音成分に応じた範囲で変動していてもよいし、所定時間は、２秒以上であってもよい。

また本発明は、傾斜角度算出装置にも向けられており、本発明に係る傾斜角度算出装置は、移動体の等速度走行状態を示す速度情報を用いて当該移動体の傾斜角度を算出する傾斜角度算出装置であって、移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出部と、加速度検出部において検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を等速度走行状態として検出する等速度検出部と、等速度検出部において検出された等速度走行状態における加速度に基づいて、傾斜角度を算出する傾斜角度算出部とを備え、所定時間は、第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも第１状態が等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする。

以上の構成により、等速度検出部において、車速パルス信号を用いずに移動体の等速度走行状態が精度よく検出されるので、傾斜角度を精度よく算出することができる。

好ましくは、傾斜角度算出部は、等速度検出部において検出された等速度走行状態における加速度の平均値を移動体の重力加速度で除算した結果を逆正弦関数で演算処理することにより、傾斜角度を算出するとよい。

また好ましくは、進行方向に対し垂直な移動体の側方向を軸として当該軸回りの角速度を検出する角速度検出部と、角速度検出部において検出された角速度を時間積分して傾斜角度の変化量を算出する角速度積分部と、等速度検出部において等速度走行状態が検出されたとき、検出された等速度走行状態における加速度に基づいて傾斜角度の推定値を算出する推定値算出部と、傾斜角度算出部において設定される傾斜角度の初期値を、推定値算出部において算出された推定値に補正する傾斜角度補正部とをさらに備え、傾斜角度算出部は、傾斜角度補正部において補正された傾斜角度の初期値と、角速度積分部において算出された傾斜角度の変化量とを加算することにより、傾斜角度を算出するとよい。

この場合においてさらに、角速度検出部において検出された角速度を所定の角速度補正値を用いて補正し、補正した角速度を角速度積分部へ出力する角速度補正部をさらに備え、角速度補正部は、所定の角速度補正値を、推定値算出部において算出された推定値と傾斜角度算出部において算出された傾斜角度との差分値に応じた値に更新するとよい。

また好ましくは、進行方向に対し垂直な移動体の側方向を軸として当該軸回りの角速度を検出する角速度検出部と、角速度検出部において検出された角速度を所定の角速度補正値を用いて補正する角速度補正部と、角速度補正部において補正された角速度を時間積分して傾斜角度の変化量を算出する角速度積分部と、等速度検出部において等速度走行状態が検出されたとき、検出された等速度走行状態における加速度に基づいて傾斜角度の推定値を算出する推定値算出部と、傾斜角度算出部は、前回算出した傾斜角度を初期値として、当該初期値と角速度積分部において算出された傾斜角度の変化量とを加算することにより、傾斜角度を算出しており、角速度補正部は、所定の角速度補正値を、推定値算出部において算出された推定値と傾斜角度算出部において算出された傾斜角度との差分値に応じた値に更新するとよい。

なお、推定値算出部は、等速度検出部において検出された等速度走行状態における加速度の平均値を移動体の重力加速度で除算した結果を逆正弦関数で演算処理することにより、傾斜角度の推定値を算出するようにしてもよい。

また本発明は、速度検出方法にも向けられており、本発明に係る速度検出方法は、移動体の等速度走行状態を速度情報として検出する速度検出方法であって、移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、加速度検出ステップにおいて検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を等速度走行状態として検出する等速度検出ステップとを含み、所定時間は、第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも第１状態が等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする。

また本発明は、速度検出プログラムにも向けられており、本発明に係る速度検出プログラムは、移動体の等速度走行状態を速度情報として検出する速度検出処理をコンピュータに実行させるための速度検出プログラムであって、移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、加速度検出ステップにおいて検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を等速度走行状態として検出する等速度検出ステップとを、コンピュータに実行させ、所定時間は、第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも第１状態が等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする、速度検出プログラムである。

また本発明は、傾斜角度算出方法にも向けられており、本発明に係る傾斜角度算出方法は、移動体の等速度走行状態を示す速度情報を用いて当該移動体の傾斜角度を算出する傾斜角度算出方法であって、移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、加速度検出ステップにおいて検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を等速度走行状態として検出する等速度検出ステップと、等速度検出ステップにおいて検出された等速度走行状態における加速度に基づいて、傾斜角度を算出する傾斜角度算出ステップとを含み、所定時間は、第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも第１状態が等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする。

また本発明は、傾斜角度算出プログラムにも向けられており、本発明に係る傾斜角度算出プログラムは、移動体の速度情報である等速度走行状態を利用して移動体の傾斜角度を算出する傾斜角度算出処理をコンピュータに実行させる傾斜角度算出プログラムであって、移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、加速度検出ステップにおいて検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を等速度走行状態として検出する等速度検出ステップと、等速度検出ステップにおいて検出された等速度走行状態における加速度に基づいて、傾斜角度を算出する傾斜角度算出ステップとを、コンピュータに実行させ、所定時間は、第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも第１状態が等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする、傾斜角度算出プログラムである。

本発明によれば、車速パルス信号を用いずに移動体の速度情報を検出可能な速度検出装置、並びに、検出した移動体の速度情報を利用して移動体の傾斜角度を精度よく算出可能な傾斜角度算出装置を提供することができる。

（実施形態）
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る速度検出装置および傾斜角度算出装置について具体的に説明する。なお、本実施形態では、速度検出装置および傾斜角度算出装置を備えるナビゲーション装置が、例えば移動体である自動車などの車両に搭載される場合を例に挙げて説明する。

まず図１を参照して、本発明の実施形態に係る速度検出装置および傾斜角度算出装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る速度検出装置２および傾斜角度算出装置３の構成を示すブロック図である。

＜速度検出装置２の構成＞
図１において、速度検出装置２は、車両の等速度走行状態を速度情報として検出する装置であり、加速度センサ２１と等速度検出部２２とを備える。

加速度センサ２１は、車両進行方向の加速度を検出する加速度検出部であり、例えば圧電型やサーボ型等の加速度検出装置によって構成されている。加速度センサ２１は、図２に示すように、車両座標系におけるＸｂ軸方向の加速度を検出する。図２は、車両座標系を示した図である。図２において、Ｘｂ軸は車両１の進行方向を示す軸であり、Ｙｂ軸は車両１の右側方向を示す軸であり、Ｚｂ軸はＸｂ−Ｙｂ軸平面に対して垂直下方向を示す軸である。そしてこれらＸｂ軸、Ｙｂ軸、Ｚｂ軸からなる座標系を、車両座標系とする。加速度センサ２１で検出された加速度は、車両進行方向の加速度であり、図１２に示した加速度Ａｘと同じものである。加速度センサ２１で検出された加速度Ａｘは、等速度検出部２２へ出力される。

等速度検出部２２は、加速度センサ２１からの加速度Ａｘを蓄積し、蓄積した加速度Ａｘに基づいて、車両の等速度走行状態を検出する。検出結果は、傾斜角度算出装置３へ出力される。

ここで、本発明者は、図３に示すように、一般的な傾斜道路が傾斜角度一定である複数の所定区間で構成されていることを新たに発見した。図３は、車両１が一般的な傾斜道路４を走行している様子と、そのときの加速度Ａｘの時間特性の一例を示した図である。図３の例では、傾斜道路４は、位置Ｘ１から位置Ｘ２までの第１区間、位置Ｘ２から位置Ｘ３までの第２区間、位置Ｘ３から位置Ｘ４までの第３区間で構成されている。第１区間における傾斜角度はθ１で一定となり、第２区間における傾斜角度はθ２で一定となり、第３区間における傾斜角度はθ１で一定となっている。

加速度センサ２１が検出する加速度Ａｘは、車両の移動に伴う加速度Ａｃｃと、重力加速度Ｇの進行方向成分の加速度Ａｇ（＝Ｇｓｉｎθ）のベクトル和（Ａｃｃ＋Ａｇ）で表される。そして車両の走行状態が等速度走行状態であるとき、加速度Ａｃｃは「０」となるため、加速度Ａｘは、加速度Ａｇのみとなる。したがって、上記発見により、第１区間で車両の走行状態が等速度走行状態になったとき、加速度Ａｘと等しくなる加速度ＡｇがＧｓｉｎθ１で一定になることがわかる。同様に、車両の走行状態が等速度走行状態であるとき、第２区間では、加速度ＡｇがＧｓｉｎθ２で一定となり、第３区間では、加速度ＡｇがＧｓｉｎθ１で一定となることがわかる。このため、図３に示す加速度Ａｘの時間特性の一例に示すように、Ｓ１が第１区間における車両の等速度走行状態を示し、Ｓ２が第２区間における車両の等速度走行状態を示し、Ｓ３が第３区間における車両の等速度走行状態を示すことがわかる。

また、本発明者は、傾斜道路の隣り合う所定区間の傾斜角度の差は小さく、その差は１［ｄｅｇ］未満であることを新たに発見した。図３の例でいえば、傾斜角度θ１と傾斜角度θ２との差が１［ｄｅｇ］未満となっている。

また、本発明者は、通常、車両の等速度走行状態は、所定時間以上継続することがあるが、車両の等加速度走行状態は、当該所定時間以上は継続しないことを新たに発見した。所定時間は、例えば５［ｓｅｃ］以上である。

等速度検出部２２の検出処理は、これらの発見に基づいて構築されたものである。具体的な等速度検出部２２の検出処理については、後述する。

＜傾斜角度算出装置３の構成＞
図１において、傾斜角度算出装置３は、角速度センサ３１と、角速度補正部３２と、角速度積分部３３と、傾斜角度算出部３４と、推定値算出部３５と、推定値格納部３６と、傾斜角度補正部３７とを備える。

角速度センサ３１は、角速度を検出する角速度検出部であり、例えば振動ジャイロや光ファイバジャイロ等のジャイロ装置によって構成される。角速度センサ３１は、少なくともＹｂ軸回りの角速度を検出する。以下では、角速度センサ３１で検出された角速度をＷｙとする。角速度Ｗｙは、常に角速度補正部３２へ出力されている。

角速度補正部３２は、式（１）に示すように、角速度センサ３１からの角速度Ｗｙに角速度補正値αを加え、角速度Ｗｙを＾Ｗｙに補正する。これにより、角速度＾Ｗｙは、角速度センサ３１の固有の誤差が補正された真の角速度Ｗｙの推定値となる。角速度＾Ｗｙは、常に角速度積分部３３へ出力されている。なお、添え字である「＾」は、図面上では対象記号の上に記載しているが、本明細書上（数式は除く）では都合上、対象記号の前に記載している。

また角速度補正部３２は、傾斜角度補正部３７から傾斜角度の誤差δθと傾斜角度の補正時間ｋとが出力されたとき、式（２）に基づいて角速度補正値αを算出する。角速度補正部３２は、式（１）で用いる角速度補正値αを、算出した角速度補正値αに更新する。なお、傾斜角度の誤差δθと傾斜角度の補正時間ｋの詳細は、後述する。

角速度積分部３３は、式（３）に示すように、角速度補正部３２からの角速度＾Ｗｙを更新時間Δｔ毎に更新時間Δｔで時間積分して、傾斜角度の変化量Δθを算出する。変化量Δθは、傾斜角度算出部３４へ出力される。

傾斜角度算出部３４は、式（４）に示すように、自身に設定された傾斜角度の初期値θ０に角速度積分部３３からの変化量Δθを加え、傾斜角度θを算出する。

推定値算出部３５は、等速度検出部２２で等速度走行状態が検出される度に、式（５）に示すように、等速度検出部２２に蓄積された加速度Ａｘに基づいて、傾斜角度推定値＾θを算出する。なお、式（５）において、｜Ａｘ｜は、例えば、検出された等速度走行状態が継続していた時間内に等速度検出部２２に蓄積された加速度Ａｘの平均値である。また、｜Ｇ｜は、車両の重力加速度Ｇのスカラー値である。

また推定値格納部３６には、推定値算出部３５で算出された傾斜角度推定値＾θとフラグとが関連づけられて格納されている。推定値算出部３５は、算出した傾斜角度推定値＾θを推定値格納部３６に格納する、または、推定値格納部３６に格納された傾斜角度推定値＾θを、算出した傾斜角度推定値＾θに更新する。推定値算出部３５は、傾斜角度推定値＾θを格納又は更新したとき、推定値格納部３６のフラグを立てる、つまりオンさせる。

傾斜角度補正部３７は、傾斜角度算出部３４に設定されている傾斜角度の初期値θ０を補正するために、推定値格納部３６を参照してフラグのオン／オフを更新時間Δｔ毎に確認する。フラグがオンである場合、傾斜角度補正部３７は、初期値θ０を、推定値格納部３６に格納された傾斜角度推定値＾θに補正する。一方、フラグがオフである場合、傾斜角度補正部３７は、初期値θ０を、傾斜角度算出部３４が算出した傾斜角度θに設定する。

また傾斜角度補正部３７は、フラグがオンである場合、式（６）に示すように、傾斜角度算出部３４が算出した傾斜角度θと、推定値格納部３６に格納された傾斜角度推定値＾θとを用いて、傾斜角度の誤差δθを算出する。

また傾斜角度補正部３７は、算出した傾斜角度の誤差δθと、傾斜角度の補正時間ｋを角速度補正部３２へ出力する。その後、傾斜角度補正部３７は、推定値格納部３６のフラグをオフさせる。補正時間ｋは、傾斜角度補正部３７が初期値θ０を傾斜角度推定値＾θに補正した第１タイミングから、第１タイミングの次に傾斜角度補正部３７が初期値θ０を傾斜角度推定値＾θに補正した第２タイミングまでの時間を示す。

＜速度検出装置２の処理動作＞
図４を参照して、速度検出装置２の速度情報検出処理について説明する。図４は、速度検出装置２の速度情報検出処理の流れを示したフローチャートである。

図４において、速度検出装置２の速度情報検出処理が開始すると、等速度検出部２２は、加速度センサ２１で検出された加速度Ａｘを例えば１０［ｍｓ］でサンプリングしながら蓄積する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の次に、等速度検出部２２は、第１所定時間δｔ１以上、加速度Ａｘを蓄積したか否かを判定する（ステップＳ１２）。第１所定時間δｔ１は、例えば１［ｓｅｃ］である。第１所定時間δｔ１以上蓄積した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、処理はステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３において、等速度検出部２２は、第１所定時間δｔ１の間、加速度Ａｘが一定であったか否かを判断する。具体的には、等速度検出部２２は、現在のタイミングから第１所定時間δｔ１だけ過去に溯ったタイミングまでの間に蓄積した加速度Ａｘのすべてのサンプリングデータが、許容値Ｌ１の範囲内であるか否かを判断する。許容値Ｌ１は、例えば加速度センサ２１に含まれる雑音成分のピークトゥピークである。このような許容値Ｌ１を用いて、ステップＳ１３の処理を行うことにより、加速度Ａｘが一定であることを検出できる。加速度Ａｘが一定であった場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、処理はステップＳ１４へ進む。一方、加速度Ａｘが一定でなかった場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１８において、蓄積していた加速度Ａｘがリセットされた後、処理はステップＳ１１へ戻る。なお、ステップＳ１３の処理の様子を図５に示す。図５に示すように、ステップＳ１３でＹｅｓと判定されるタイミングは、Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６、Ｔ８となる。Ｔ１は、Ｔ２から第１所定時間δｔ１だけ過去に溯ったタイミングであり、Ｔ３は、Ｔ４から第１所定時間δｔ１だけ過去に溯ったタイミングであり、Ｔ５は、Ｔ６から第１所定時間δｔ１だけ過去に溯ったタイミングであり、Ｔ７は、Ｔ８から第１所定時間δｔ１だけ過去に溯ったタイミングである。

このように、ステップＳ１３の処理は、図３で説明したように、車両の走行状態が等速度走行状態であるとき、加速度Ａｘが加速度Ａｇと等しくなり、加速度Ａｇは一定となることを利用したものである。

しかしながら、車両の走行状態が等加速度走行状態（図５のＳ４）であるとき、車両の移動に伴う加速度Ａｃｃが「０」以外の値で一定となり、加速度Ａｘも一定となる。このため、等速度走行状態を検出する頻度を多くするために、第１所定時間δｔ１をより短時間に設定していくと、誤って等加速度状態を検出してしまう可能性がある。そこで、「車両の等速度走行状態は、所定時間（例えば５［ｓｅｃ］）以上継続することがあるが、車両の等加速度走行状態は、当該所定時間以上は継続しないこと」を利用して、この所定時間に相当する第２所定時間δｔ２を導入し、以降のステップＳ１４〜Ｓ１７の処理を行う。

ステップＳ１４において、等速度検出部２２は、現在のタイミングから第２所定時間δｔ２を第１所定時間δｔ１で減算した時間（δｔ２−δｔ１）だけ経過する前に、加速度Ａｘが許容値Ｌ１の範囲外になるか否かを判定する。

加速度Ａｘが許容値Ｌ１の範囲内である場合（ステップＳ１４でＮｏ）、蓄積した第２所定時間δｔ２分の加速度Ａｘから基準値を算出して更新した後（ステップＳ１５）、車両の等速度走行状態を検出する（ステップＳ１６）。基準値は、例えば蓄積した第２所定時間δｔ２分の加速度Ａｘの平均値である。上述したように、加速度Ａｘが一定となる状態が第２所定時間δｔ２以上継続するのは、等速度走行状態だけである。よって、ステップＳ１４の処理により、車両の等速度走行状態のみを検出することができる。図６は、ステップＳ１４以降の処理の様子を示した図である。図６に示すように、ステップＳ１４でＮｏと判定されるタイミングは、Ｔａ１、Ｔａ３となる。ステップＳ１６の次に、蓄積していた加速度Ａｘはリセットされ（ステップＳ１８）、処理はステップＳ１１へ戻る。

加速度Ａｘが許容値Ｌ１の範囲外である場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、等速度検出部２２は、加速度Ａｘが許容値Ｌ１の範囲内であった間の加速度Ａｘの平均値が許容値Ｌ２の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。許容値Ｌ２は、ステップＳ１５で算出された基準値に基づいて決定される。上述したように、一般的な傾斜道路では、隣り合う所定区間の傾斜角度の差は小さく、その差は１［ｄｅｇ］未満である。これを利用して、許容値Ｌ２は、例えば式（７）に示すように決定される。なお、ｅは、ステップＳ１５で算出された基準値であり、｜Ａｘ｜は、加速度Ａｘが許容値Ｌ１の範囲内であった間の加速度Ａｘの平均値である。

許容値Ｌ２の範囲内である場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、処理はステップＳ１６へ進み、車両の等速度走行状態が検出される。許容値Ｌ２の範囲外である場合（ステップＳ１７でＮｏ）、ステップＳ１８において、蓄積していた加速度Ａｘがリセットされた後、処理はステップＳ１１へ戻る。図６では、ステップＳ１７でＹｅｓと判定されるタイミングは、Ｔａ２となる。このように、許容値Ｌ２を用いてステップＳ１７の処理を行うことにより、等加速度走行状態（図６のＳ４）は検出されず、等速度走行状態（図６のＳ２）がさらに検出されることになり、車両の等速度走行状態を精度よく検出することができる。

このように、等速度検出部２２は、等加速度走行状態の継続時間より大きな第２所定時間δｔ２以上加速度Ａｘが一定になる状態を、等速度走行状態として検出する。また、等速度検出部２２は、検出した等速度走行状態における加速度Ａｘの平均値に応じた許容値Ｌ２内で加速度Ａｘが一定になる状態を、等速度走行状態としてさらに検出する。これにより、速度検出装置２は、車速パルス信号を用いずに車両の等速度走行状態を精度よく検出することができる。

＜傾斜角度算出装置３の処理動作＞
図７を参照して、傾斜角度算出装置３の傾斜角度推定値算出処理について説明する。図７は、傾斜角度算出装置３の傾斜角度推定値算出処理の流れを示したフローチャートである。

図７において、推定値算出部３５は、等速度検出部２２で等速度走行状態が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。等速度走行状態が検出されたとき（ステップＳ２１でＹｅｓ）、推定値算出部３５は、検出された等速度走行状態が継続していた時間内に等速度検出部２２に蓄積された加速度Ａｘの平均値｜Ａｘ｜を算出する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の次に、推定値算出部３５は、式（５）に基づいて、傾斜角度推定値＾θを算出する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３の次に、推定値算出部３５は、算出した傾斜角度推定値＾θを推定値格納部３６に格納する、または、推定値格納部３６に格納された傾斜角度推定値＾θを、算出した傾斜角度推定値＾θに更新する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の次に、推定値算出部３５は、推定値格納部３６のフラグをオンさせる（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の後、処理はステップＳ２１へ戻る。

このように、傾斜角度算出装置３の傾斜角度推定値算出処理は、等速度検出部２２で等速度走行状態が検出される度に行われる。

次に、図８を参照して、傾斜角度算出装置３の傾斜角度補正処理について説明する。図８は、傾斜角度算出装置３の傾斜角度補正処理の流れを示したフローチャートである。

図８において、傾斜角度算出装置３の傾斜角度補正処理が開始すると、角速度積分部３３は、更新時間Δｔ経過したか否かを判定する（ステップＳ３１）。更新時間Δｔ経過した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、角速度積分部３３は、式（３）に基づいて角速度補正部３２からの角速度＾Ｗｙを更新時間Δｔで時間積分して、傾斜角度の変化量Δθを算出する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２の次に、傾斜角度算出部３４は、式（４）に基づいて、設定された初期値θ０に角速度積分部３３からの変化量Δθを加え、傾斜角度θを算出する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３の次に、傾斜角度補正部３７は、推定値格納部３６を参照してフラグのオンしているか否かを判定する（ステップＳ３４）。

フラグがオンしている場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、傾斜角度補正部３７は、傾斜角度算出部３４に設定された初期値θ０を、推定値格納部３６に格納された傾斜角度推定値＾θに補正する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５の次に、傾斜角度補正部３７は、式（６）に基づき、ステップＳ３３で算出した傾斜角度θと、推定値格納部３６に格納された傾斜角度推定値＾θとを用いて、傾斜角度の誤差δθを算出する（ステップＳ３６）。ステップＳ３６の次に、傾斜角度補正部３７は、算出した傾斜角度の誤差δθと、傾斜角度の補正時間ｋを角速度補正部３２へ出力する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７の次に、傾斜角度補正部３７は、推定値格納部３６のフラグをオフさせる（ステップＳ３８）。ステップＳ３８の次に、角速度補正部３２は、ステップＳ３７で出力された傾斜角度の誤差δθと傾斜角度の補正時間ｋとを式（２）に代入して角速度補正値αを算出することにより、角速度補正値αを更新する（ステップＳ３９）。その後、処理はステップ３１へ戻る。

一方、フラグがオフしている場合（ステップＳ３４でＮｏ）、傾斜角度補正部３７は、傾斜角度算出部３４に設定された初期値θ０を、ステップＳ３３で算出した傾斜角度θに設定する（ステップＳ４０）。その後、処理はステップ３１へ戻る。

図９は、傾斜角度算出装置３の傾斜角度補正処理を行って傾斜角度を補正した場合と、傾斜角度を補正しない場合の傾斜角度算出装置３で生じる傾斜角度の誤差の時間的特性を示した図である。図９のＴａ１〜Ｔａ４は、速度検出装置２の等速度検出部２２が等速度走行状態を検出するタイミングを示している。図９のΔｔは、傾斜角度算出装置３の傾斜角度補正処理の更新時間である。図９では、推定値格納部３６のフラグのオン／オフの様子が示されている。

図９に示すように、傾斜角度を補正しない場合、傾斜角度の誤差は、時間の経過とともに増大していく、つまり累積的に増大する。これは、角速度センサ３１の出力に、装置固有のバイアス（一定値の部分）あるいはドリフト（温度変化等で出力に余分なオフセットが印加される現象）による誤差が含まれるためである。

これに対し、傾斜角度算出装置３の傾斜角度補正処理では、更新時間Δｔ毎に、角速度補正値αで補正した角速度を時間積分した値を初期値に加えることにより、車両の傾斜角度を算出している。そして、等速度走行状態が検出されたタイミング（Ｔａ１〜Ｔａ４）でフラグがオンした場合には、初期値を、推定値格納部３６に格納された傾斜角度推定値＾θに補正している。これにより、傾斜角度の誤差は累積的に増大せず、傾斜角度を精度よく算出することができる。また、角速度センサ自体の誤差を角速度補正値αで補正しているので、傾斜角度を補正した後の誤差の増加度合い（つまり傾き）を小さくすることができる。したがって図９に示すように、Ｔａ１〜Ｔａ２間の誤差の傾き、Ｔａ２〜Ｔａ３間の誤差の傾き、Ｔａ３〜Ｔａ４間の誤差の傾きのそれぞれが、Ｔａ１以前の誤差の傾きよりも小さくなっている。

ここで、傾斜角度の誤差の累積的な増大を抑えるために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機の出力を用いることも考えられる。しかしながら、この方法では、車両のヨー方向に係る角速度センサのバイアスあるいはドリフトを補正することはできても、車両のピッチ方向の補正を精度よく行うことは難しい。このため、傾斜角度の累積的な増大を抑えることは難しい。

また、傾斜角度の誤差の累積的な増大を抑えるために、加速度センサにより検出した車両進行方向の加速度Ａｘを、所定のカットオフ周波数を有するローパスフィルタで処理することにより、重力加速度の進行方向成分の加速度Ａｇを推定する従来技術も存在している。この従来技術では、角速度センサの角速度から算出された傾斜角度を、推定した加速度Ａｇから求められる傾斜角度で補正している。

図１０は、上記従来技術で傾斜角度を補正した場合と、傾斜角度を補正しない場合の傾斜角度算出装置で生じる傾斜角度の誤差の時間的特性を示した図である。図９で説明した通り、傾斜角度を補正しない場合、傾斜角度の誤差は累積的に増大する。しかしながら、傾斜角度を補正した場合、推定タイミングＴｂ１〜Ｔｂ４毎に、推定した加速度Ａｇから求められる傾斜角度で傾斜角度が補正されるので、傾斜角度の誤差が抑えられていることがわかる。

しかしながら、上記従来技術を適用した傾斜角度算出装置では、重力加速度の進行方向成分の加速度Ａｇが、車両進行方向の加速度Ａｘをローパスフィルタで処理することにより推定されている。このため、加速度Ａｇの推定精度はローパスフィルタでのフィルタ処理に依存することになる。すなわち、加速度Ａｘには、車両の移動に伴う加速度Ａｃｃが含まれるため、その加速度Ａｃｃをフィルタ処理で完全に取り除き、重力加速度成分の加速度Ａｇのみを抽出する必要がある。ところが、車両の移動に伴う加速度Ａｃｃは、ユーザの運転操作によって大きく変化する。このため、加速度Ａｃｃの変化に合わせたフィルタの設計は、複雑かつ困難であり、加速度Ａｘから加速度Ａｃｃを容易に完全に取り除くことができない。このため、上記従来技術を適用した傾斜角度算出装置では、図１０に示すように、推定した加速度Ａｇを用いて傾斜角度を補正しても、傾斜角度の誤差は、加速度Ａｇの推定誤差以下にはならないという問題がある。

一方、本発明の実施形態に係る傾斜角度算出装置３では、図９に示したように、傾斜角度の誤差をほぼ「０」に補正することができる。さらに、傾斜角度算出装置３では、角速度センサ自体の誤差を角速度補正値αで補正しているので、傾斜角度を補正した後の誤差の増加度合いを小さくすることができる。

以上のように、本実施形態に係る速度検出装置２によれば、車速パルス信号を用いずに車両の等速度走行状態を精度よく検出することができる。また、本実施形態に係る傾斜角度算出装置３によれば、傾斜角度を精度よく算出することができるとともに、傾斜角度を補正した後の誤差の増加度合いを小さくすることができる。さらに、本実施形態に係る速度検出装置２および傾斜角度算出装置３によれば、ナビゲーション装置がポータブル型であっても、車両の等速度走行状態を精度よく検出することができるとともに、検出した車両の等速度走行状態を利用して傾斜角度を精度よく算出することができる。

なお、上述では、第２所定時間δｔ２を等加速度走行状態の継続時間より大きな時間（例えば５秒）以上としたが、これに限定されない。第２所定時間δｔ２は、少なくとも、図４のステップＳ１４で判定する加速度Ａｘ一定の状態が実際に等加速度走行状態となる確率よりも、等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であればよい。これにより、第２所定時間δｔ２を用いない場合と比べて、等速度走行状態をより精度よく検出することができる。図１１は、第２所定時間δｔ２を用いた等速度走行状態判定の正解判定率を示した図である。正解判定率は、図４のステップＳ１４で判定する加速度Ａｘ一定の状態が実際に等速度走行状態となる確率を示す。正解判定率が５０％より高いとき、加速度Ａｘ一定の状態が実際に等加速度走行状態となる確率よりも等速度走行状態となる確率の方が高くなる。よって図１１でいえば、第２所定時間δｔ２は例えば２秒以上に設定されてもよい。第２所定時間δｔ２が２秒以上に設定された場合、等加速度走行状態が誤って検出される可能性が出てくるが、図４のステップＳ１６で等速度走行状態と検出される時間間隔が短くなるので、実用上は問題ない。なお、図１１に示すように、第２所定時間δｔ２が３秒以上に設定された場合、正解判定率がほぼ１００％になっている。よって、３秒以上は、等加速度走行状態の継続時間より大きな時間であるといえ、第２所定時間δｔ２が３秒以上であれば、車速パルス信号を用いる場合と同等の精度で車両の等速度走行状態を検出することができるようになる。

なお、上述した図８の処理動作では、フラグがオンしている場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、ステップＳ３５において自動的に、傾斜角度の初期値θ０が傾斜角度推定値＾θに補正されていたが、これに限定されない。例えば、傾斜角度の誤差δθが所定角度未満である場合、傾斜角度の初期値θ０がステップＳ３３で算出された傾斜角度θに設定されてもよい。つまり、傾斜角度の誤差δθが所定角度未満である場合、ステップＳ４０へ進むようにしてもよい。所定角度は例えば１［ｄｅｇ］である。また例えば、ステップＳ３５において傾斜角度の初期値θ０が傾斜角度推定値＾θに補正されてから所定時間経過する前にフラグが再度オンした場合、ステップＳ３３で算出された傾斜角度θに誤差はないとして、ステップＳ４０へ進むようにしてもよい。所定時間は例えば１［ｓｅｃ］である。

なお、上述した図８の処理動作では、角速度補正部３２は、式（２）に基づいて角速度補正値αを算出していたが、傾斜角度の誤差δθと傾斜角度の補正時間ｋに基づいて角速度補正値αを学習するようにしてもよい。この場合、図９で示したＴａ２〜Ｔａ３間の誤差の傾きがＴａ１〜Ｔａ２間の傾きよりも小さくなり、Ｔａ３〜Ｔａ４間の誤差の傾きがＴａ２〜Ｔａ３間の傾きよりも小さくなる。

なお、上述では、傾斜角度算出装置３が角速度センサ３１を用いた処理動作を行っていたが、これに限定されない。例えば、推定値算出部３５において算出された傾斜角度推定値＾θそのものを傾斜角度θとして算出してもよい。この場合、傾斜角度算出装置３は、推定値算出部３５と同等の機能を有する傾斜角度算出部（図示なし）のみ備えていればよい。この構成では、等速度走行状態が頻繁に検出可能な状況において傾斜角度θを精度よく算出することができる。またこの構成では、角速度センサ３１などの構成部を削減できるので、傾斜角度算出装置３の低コスト化を実現できる。なお、等速度走行状態の検出タイミング間の時間が長い場合には、傾斜角度が大きく変化している可能性が高い。このような場合、上記構成においてさらに、所定時間をトリガとし、等速度走行状態の検出タイミング間の時間が所定時間よりも長い場合のみ、角速度センサ３１を用いた処理動作を行うようにしてもよい。

なお、以上に説明した速度情報検出処理、傾斜角度推定値算出処理、傾斜角度算出処理は、一般的なコンピュータシステム等の情報処理装置で実現可能である。この場合、上述した速度情報検出処理、傾斜角度推定値算出処理、傾斜角度算出処理をコンピュータに実行させるプログラムを所定の情報記録媒体に格納し、当該情報記録媒体に格納されたプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、これらの処理が実現される。また、推定値格納部３６は、例えば情報処理装置内のハードディスク内で構成されてもよいし、情報処理装置内のメモリや情報処理装置外の他の記録媒体で構成されてもよい。また、上記プログラムを格納する情報記録媒体は、例えば、ＲＯＭまたはフラッシュメモリのような不揮発性半導体メモリやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、あるいはそれらに類する光学式ディスク状記録媒体である。また、プログラムを他の媒体や通信回線を通じて上記情報処理装置に供給してもかまわない。

本発明に係る速度検出装置および傾斜角度算出装置は、車速パルス信号を用いずに移動体の速度情報を検出し、検出した速度情報を利用して移動体の傾斜角度を精度よく算出可能であり、車両に搭載されるナビゲーション装置等に適用される。

本発明の実施形態に係る速度検出装置２および傾斜角度算出装置３の構成を示すブロック図 車両座標系を示した図 車両１が一般的な傾斜道路４を走行している様子と、そのときの加速度Ａｘの時間特性の一例を示した図 速度検出装置２の速度情報検出処理の流れを示したフローチャート ステップＳ１３の処理の様子を示した図 ステップＳ１４以降の処理の様子を示した図 傾斜角度算出装置３の傾斜角度推定値算出処理の流れを示したフローチャート 傾斜角度算出装置３の傾斜角度補正処理の流れを示したフローチャート 傾斜角度算出装置３の傾斜角度補正処理を行って傾斜角度を補正した場合と、傾斜角度を補正しない場合の傾斜角度算出装置３で生じる傾斜角度の誤差の時間的特性を示した図 従来技術で傾斜角度を補正した場合と、傾斜角度を補正しない場合の傾斜角度算出装置で生じる傾斜角度の誤差の時間的特性を示した図 第２所定時間δｔ２を用いた等速度走行状態判定の正解判定率を示した図 第１従来技術の処理を説明するための図 第１従来技術の処理を説明するための図

符号の説明

１ 車両
２ 速度検出装置
２１ 加速度センサ
２２ 等速度検出部
３ 傾斜角度算出装置
３１ 角速度センサ
３２ 角速度補正部
３３ 角速度積分部
３４ 傾斜角度算出部
３５ 推定値算出部
３６ 推定値格納部
３７ 傾斜角度補正部
４ 傾斜道路

Claims (17)

1. 移動体の等速度走行状態を速度情報として検出する速度検出装置であって、
   前記移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出部と、
   前記加速度検出部において検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を前記等速度走行状態として検出する等速度検出部とを備え、
   前記所定時間は、前記第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも前記第１状態が前記等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする、速度検出装置。
2. 前記等速度検出部は、さらに、前記第１状態における加速度の値に応じた所定の許容範囲内で前記加速度が一定になる第２状態を前記等速度走行状態として検出することを特徴とする、請求項１に記載の速度検出装置。
3. 一定になる前記加速度は、前記加速度検出部の雑音成分に応じた範囲で変動していることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の速度検出装置。
4. 前記所定時間は、２秒以上であることを特徴とする、請求項１に記載の速度検出装置。
5. 移動体の等速度走行状態を示す速度情報を用いて当該移動体の傾斜角度を算出する傾斜角度算出装置であって、
   前記移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出部と、
   前記加速度検出部において検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を前記等速度走行状態として検出する等速度検出部と、
   前記等速度検出部において検出された等速度走行状態における前記加速度に基づいて、前記傾斜角度を算出する傾斜角度算出部とを備え、
   前記所定時間は、前記第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも前記第１状態が前記等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする、傾斜角度算出装置。
6. 前記等速度検出部は、さらに、前記第１状態における加速度の値に応じた所定の許容範囲内で前記加速度が一定になる第２状態を前記等速度走行状態として検出することを特徴とする、請求項５に記載の傾斜角度算出装置。
7. 一定になる前記加速度は、前記加速度検出部の雑音成分に応じた範囲で変動していることを特徴とする、請求項５または請求項６に記載の速度検出装置。
8. 前記所定時間は、２秒以上であることを特徴とする、請求項５に記載の速度検出装置。
9. 前記傾斜角度算出部は、前記等速度検出部において検出された等速度走行状態における前記加速度の平均値を前記移動体の重力加速度で除算した結果を逆正弦関数で演算処理することにより、前記傾斜角度を算出することを特徴とする、請求項５に記載の傾斜角度算出装置。
10. 前記進行方向に対し垂直な前記移動体の側方向を軸として当該軸回りの角速度を検出する角速度検出部と、
    前記角速度検出部において検出された角速度を時間積分して前記傾斜角度の変化量を算出する角速度積分部と、
    前記等速度検出部において等速度走行状態が検出されたとき、検出された等速度走行状態における前記加速度に基づいて前記傾斜角度の推定値を算出する推定値算出部と、
    前記傾斜角度算出部において設定される傾斜角度の初期値を、前記推定値算出部において算出された推定値に補正する傾斜角度補正部とをさらに備え、
    前記傾斜角度算出部は、前記傾斜角度補正部において補正された傾斜角度の初期値と、前記角速度積分部において算出された前記傾斜角度の変化量とを加算することにより、前記傾斜角度を算出することを特徴とする、請求項５に記載の傾斜角度算出装置。
11. 前記角速度検出部において検出された角速度を所定の角速度補正値を用いて補正し、補正した角速度を前記角速度積分部へ出力する角速度補正部をさらに備え、
    前記角速度補正部は、前記所定の角速度補正値を、前記推定値算出部において算出された推定値と前記傾斜角度算出部において算出された傾斜角度との差分値に応じた値に更新することを特徴とする、請求項１０に記載の傾斜角度算出装置。
12. 前記進行方向に対し垂直な前記移動体の側方向を軸として当該軸回りの角速度を検出する角速度検出部と、
    前記角速度検出部において検出された角速度を所定の角速度補正値を用いて補正する角速度補正部と、
    前記角速度補正部において補正された角速度を時間積分して前記傾斜角度の変化量を算出する角速度積分部と、
    前記等速度検出部において等速度走行状態が検出されたとき、検出された等速度走行状態における前記加速度に基づいて前記傾斜角度の推定値を算出する推定値算出部と、
    前記傾斜角度算出部は、前回算出した傾斜角度を初期値として、当該初期値と前記角速度積分部において算出された前記傾斜角度の変化量とを加算することにより、前記傾斜角度を算出しており、
    前記角速度補正部は、前記所定の角速度補正値を、前記推定値算出部において算出された推定値と前記傾斜角度算出部において算出された傾斜角度との差分値に応じた値に更新することを特徴とする、請求項５に記載の傾斜角度算出装置。
13. 前記推定値算出部は、前記等速度検出部において検出された等速度走行状態における前記加速度の平均値を前記移動体の重力加速度で除算した結果を逆正弦関数で演算処理することにより、前記傾斜角度の推定値を算出することを特徴とする、請求項１０から請求項１２のいずれか１項に記載の傾斜角度算出装置。
14. 移動体の等速度走行状態を速度情報として検出する速度検出方法であって、
    前記移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、
    前記加速度検出ステップにおいて検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を前記等速度走行状態として検出する等速度検出ステップとを含み、
    前記所定時間は、前記第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも前記第１状態が前記等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする、速度検出方法。
15. 移動体の等速度走行状態を速度情報として検出する速度検出処理をコンピュータに実行させるための速度検出プログラムであって、
    前記移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、
    前記加速度検出ステップにおいて検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を前記等速度走行状態として検出する等速度検出ステップとを、前記コンピュータに実行させ、
    前記所定時間は、前記第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも前記第１状態が前記等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする、速度検出プログラム。
16. 移動体の等速度走行状態を示す速度情報を用いて当該移動体の傾斜角度を算出する傾斜角度算出方法であって、
    前記移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、
    前記加速度検出ステップにおいて検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を前記等速度走行状態として検出する等速度検出ステップと、
    前記等速度検出ステップにおいて検出された等速度走行状態における前記加速度に基づいて、前記傾斜角度を算出する傾斜角度算出ステップとを含み、
    前記所定時間は、前記第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも前記第１状態が前記等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする、傾斜角度算出方法。
17. 移動体の速度情報である等速度走行状態を利用して移動体の傾斜角度を算出する傾斜角度算出処理をコンピュータに実行させる傾斜角度算出プログラムであって、
    前記移動体の進行方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、
    前記加速度検出ステップにおいて検出された加速度が所定時間以上一定になる第１状態を前記等速度走行状態として検出する等速度検出ステップと、
    前記等速度検出ステップにおいて検出された等速度走行状態における前記加速度に基づいて、前記傾斜角度を算出する傾斜角度算出ステップとを、前記コンピュータに実行させ、
    前記所定時間は、前記第１状態が等加速度走行状態となる確率よりも前記第１状態が前記等速度走行状態となる確率の方が高くなるように設定された時間であることを特徴とする、傾斜角度算出プログラム。

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