JP5541246B2 - 電子制御ユニット - Google Patents
電子制御ユニット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5541246B2 JP5541246B2 JP2011159875A JP2011159875A JP5541246B2 JP 5541246 B2 JP5541246 B2 JP 5541246B2 JP 2011159875 A JP2011159875 A JP 2011159875A JP 2011159875 A JP2011159875 A JP 2011159875A JP 5541246 B2 JP5541246 B2 JP 5541246B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microcomputer
- virtual cpu
- control
- main
- sub
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
以下、本発明の第1実施形態について図1ないし図3を参照しながら説明する。通常、車両には当該車両内の多数のアクチュエータの制御を行うため、エンジン制御ECU(Electronic Control Unit)、ブレーキ制御ECU、ボディ制御ECU、メータ制御ECUなど数十以上の電子制御ユニットが搭載されており、これらのECU間は所定の通信規格に応じて通信し、これにより車両全体の制御が行われている。近年、コスト抑制などを目的として、ECUの統合化が図られている。そこで本実施形態では、エンジン制御ECU、ボディ制御ECU、ブレーキ制御ECUの各機能が搭載された統合ECU1について説明を行う。
統合ECU1には、エンジン制御ECU、ボディ制御ECU、ブレーキ制御ECUの各機能が搭載されている。この統合ECU1は、共通電源回路2から供給される電源によって動作する。共通電源回路2はバッテリから供給される常時電源の電圧を統合ECU1内の各回路で使用する電圧に変換して供給する。
第1メインマイコン3は、システムインタフェース回路3bの入力I/F(ADC)を通じてアクセル開度信号を入力する。サブマイコン6も同様に、システムインタフェース回路6dの入力I/F(ADC)を通じてアクセル開度信号を入力する。第1メインマイコン3は、アクセル開度信号を入力するとスロットル開度の操作量を決定する。
<サブマイコン6による第1〜第3メインマイコン3〜5の監視方法の態様>
以下、監視マイコンとなるサブマイコン6が制御マイコンとなる第1、第2メインマイコン3、4を監視する監視態様例を挙げる。尚、例としては、第1メインマイコン3の監視について示すが、第2メインマイコン4に関しても同様である。
<例1>
第1メインマイコン3は、ウォッチドックカウンタ信号(H/Lのパルス信号)を出力し、サブマイコン6がこのウォッチドック信号を監視する。ウォッチドック信号がなくなれば第1メインマイコン3が異常動作していることを検出できる。
<例2>
サブマイコン6が第1メインマイコン3に宿題情報を通信出力し、第1メインマイコン3が当該宿題情報を処理して監視側となるサブマイコン6に送信する。監視側のサブマイコン6は、その回答の正誤に応じて第1メインマイコン3が正常に動作しているか否かをチェックし、回答に誤りがあれば第1メインマイコン3が異常動作していることを検出できる。
<例3>
監視側のサブマイコン6は、第1メインマイコン3の入力データと出力データを取得し、監視側のサブマイコン6は、入力データを用いて第1メインマイコン3で実施する処理とは異なる簡易計算処理を行い、第1メインマイコン3の出力データとの差をチェックし、所定範囲から大きく異なる場合には第1メインマイコン3が異常動作していると判断する。
(第1実施形態の変形例)
第1実施形態では、サブマイコン6が第1メインマイコン3の制御状態を個別に監視処理した形態を示したが、本変形例では、サブマイコン6が、仮想CPU(A)により、第1メインマイコン3の制御状態と、第2メインマイコン4の制御状態との双方の制御情報を用いて第1メインマイコン3の監視処理を実施する。これは、関連した制御情報を考慮に入れてある一つの第1メインマイコン3の監視処理を実施することがより望ましいためであり、例えば、以下のような場合が挙げられる。
(1)第1メインマイコン3、第2メインマイコン4からウォッチドッグカウンタ信号情報を共に正常に受信
(2)ブレーキ制御用の第2メインマイコン4からブレーキ制御による減速制御情報を取得
(3)第1メインマイコン3が電子スロットルSのスロットル開度を増加、または、一定以上の高い開度を所定時間以上維持
という、(1)〜(3)の全条件を満たすような制御信号を受信している場合、第1メインマイコン3が異常動作していると判断し、サブマイコン6は第1メインマイコン3をリセット指示してリセットする。このように関連した制御情報を組み合わせて第1メインマイコン3の動作を監視処理することで制御システムの安全性をさらに向上させることができる。
図4は、本発明の第2実施形態を示すもので、統合ECUではなく機能の異なるECUを別基板に搭載して構成したところを特徴としている。前述実施形態では、統合ECU1について説明したが、1枚または、2枚以上の基板を用いて構成しても良い。
本発明は、前述実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形または拡張が可能である。
<第1メインマイコン3によるサブマイコン6の監視方法の具体例>
<例4>
第1メインマイコン3が、サブマイコン6による仮想CPU(A)のウォッチドックカウンタ信号をチェックし、第1メインマイコン3によりサブマイコン6が異常動作していると判断された場合、サブマイコン6の仮想CPU(A)をリセットすると共に第1メインマイコン3を自身でリセットする。
<例5>
前述実施例の<例3>で説明した、サブマイコン6の仮想CPU(A)によるロックステップで取得された簡易計算処理について第1メインマイコン3側でもチェックし、大きく異なる場合にはサブマイコン6の仮想CPU(A)をリセットすると共に第1メインマイコン3を自身でリセットする。
Claims (7)
- 車両制御を行う第1マイコンと、
少なくとも2つ以上の命令実行部および比較部を用いてロックステップ処理により前記命令実行部の演算結果を互いに比較する第2マイコンと、を備え、
前記第2マイコンは、仮想的なCPUを構築する仮想CPU構築手段と、当該仮想CPU構築手段により構築された少なくとも第1仮想CPU、第2仮想CPUとを備え、
前記第2マイコンの前記第1仮想CPUは、前記ロックステップ処理により少なくとも前記第1マイコンによる制御状態を監視し、前記第1マイコンの制御状態が正常でないと判断した場合、前記第1マイコンをリセットすることを特徴とする電子制御ユニット。 - 前記第1マイコンが行う車両制御とは異なる種類の車両制御を行う第3マイコンとを備え、
前記第2仮想CPUは、前記第3マイコンによる制御状態を監視することを特徴とする請求項1記載の電子制御ユニット。 - 前記第1マイコンは、前記第1仮想CPUの制御状態を監視し、前記第1仮想CPUが正常ではないと判断した場合、前記第1仮想CPUのみをリセットすることを特徴とする請求項1または2記載の電子制御ユニット。
- 前記第1マイコンは、前記第1仮想CPUの制御状態を監視し、前記第1仮想CPUが正常でないと判断した場合、当該第1仮想CPUが正常でない旨を前記第3マイコンに通知し、前記第1仮想CPUおよび前記第2仮想CPUをリセットすることを特徴とする請求項2記載の電子制御ユニット。
- 前記第1仮想CPUは、前記第1マイコンの制御状態と前記第3マイコンの制御状態との双方の制御情報を用いることによって前記第1マイコンの監視処理を実施することを特徴とする請求項2または4記載の電子制御ユニット。
- 前記第2マイコンは、前記第1仮想CPUで前記第1マイコンの制御状態を監視するとともに、前記第1仮想CPUとは異なる仮想CPUで前記第1マイコンとは異なるシステムの処理を実行することを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載の電子制御ユニット。
- 車両制御を行う第1マイコンと、
前記第1マイコンが行う車両制御とは異なる種類の車両制御を行う第3マイコンと、
少なくとも2つ以上の命令実行部および比較部を用いてロックステップ処理により前記命令実行部の演算結果を互いに比較する第2マイコンと、を備え、
前記第2マイコンは、前記ロックステップ処理により前記第1マイコンの制御状態を監視し前記第1マイコンの制御状態が正常でないと判断した場合に前記第1マイコンをリセットするとともに、前記第3マイコンの制御状態を監視し前記第3マイコンの制御状態が正常でないと判断した場合に前記第3マイコンをリセットすることを特徴とする電子制御ユニット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011159875A JP5541246B2 (ja) | 2011-07-21 | 2011-07-21 | 電子制御ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011159875A JP5541246B2 (ja) | 2011-07-21 | 2011-07-21 | 電子制御ユニット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013025570A JP2013025570A (ja) | 2013-02-04 |
JP5541246B2 true JP5541246B2 (ja) | 2014-07-09 |
Family
ID=47783844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011159875A Active JP5541246B2 (ja) | 2011-07-21 | 2011-07-21 | 電子制御ユニット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5541246B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6147356B2 (ja) | 2013-12-04 | 2017-06-14 | 三菱電機株式会社 | 監視装置、制御システム及び監視プログラム |
JP6334436B2 (ja) * | 2015-02-27 | 2018-05-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用相互監視モジュール |
EP3085596B1 (en) * | 2015-04-20 | 2017-11-29 | Autoliv Development AB | A vehicle safety electronic control system |
EP3151123B1 (en) * | 2015-10-02 | 2018-04-11 | Autoliv Development AB | A vehicle safety electronic control system |
JP6802374B2 (ja) * | 2017-06-05 | 2020-12-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置および車両制御システム |
JP2021067960A (ja) * | 2018-02-14 | 2021-04-30 | 日立Astemo株式会社 | 車両監視システム |
WO2023277159A1 (ja) * | 2021-07-02 | 2023-01-05 | 株式会社デンソー | 車載装置、及び起動方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0630069B2 (ja) * | 1984-07-31 | 1994-04-20 | 日本電気株式会社 | 多重化システム |
JPS63268042A (ja) * | 1987-04-27 | 1988-11-04 | Fujitsu Ltd | マイクロコンピユ−タの相互監視方式 |
JPH0237433A (ja) * | 1988-07-27 | 1990-02-07 | Meidensha Corp | 多重プロセッサシステムの監視方法 |
DE102005037230A1 (de) * | 2005-08-08 | 2007-02-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung von Funktionen eines Rechnersystems |
JP2011022934A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Toyota Motor Corp | 電子制御ユニット、異常検出方法 |
-
2011
- 2011-07-21 JP JP2011159875A patent/JP5541246B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013025570A (ja) | 2013-02-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5541246B2 (ja) | 電子制御ユニット | |
JP6714611B2 (ja) | 車両の電子制御システムに冗長性を付与する方法及び装置 | |
EP2573636B1 (en) | Multi-channel control switchover logic | |
JP6525906B2 (ja) | セーフティクリティカルなエラーを処理するための方法と装置 | |
US9372774B2 (en) | Redundant computing architecture | |
US8996927B2 (en) | Electronic control device with watchdog timer and processing unit to diagnose malfunction of watchdog timer | |
JP2009166549A (ja) | 車両用電子制御装置 | |
US10254733B2 (en) | Motor control device | |
KR20140132390A (ko) | 전자 제어 시스템의 기능적 보안성을 향상시키고 이용 가능성을 증대시키는 방법, 및 전자 제어 시스템 | |
EP2975724A1 (en) | Abnormality diagnosis device | |
US20210146939A1 (en) | Device and method for controlling a vehicle module | |
CN109677418B (zh) | 功能模块、用于运行辅助系统的控制单元和工作装置 | |
US9221492B2 (en) | Method for operating an electrical power steering mechanism | |
JP2016128308A (ja) | 電源装置 | |
CN108146250B (zh) | 一种基于多核cpu的汽车扭矩安全控制方法 | |
KR102119766B1 (ko) | 차량용 제어기 및 그것의 동작 방법 | |
JP2009292330A (ja) | 車載システム及び制御方法 | |
JP6075262B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2018131030A (ja) | 電子制御装置 | |
JP4340966B2 (ja) | マイコン電源電圧監視システム | |
JP2013193721A (ja) | 共用電源装置 | |
JP2011126327A (ja) | 車載制御装置 | |
KR20170054063A (ko) | 차량의 베터리 센서 리셋 시스템 및 그 제어방법 | |
US20130338846A1 (en) | Secure device for converting digital controls into analog power signals for aircraft | |
JP2007283788A (ja) | 車両用電子制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130828 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140312 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140408 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140421 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5541246 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |