JP5512185B2 - ワークの移載装置及びワークの移載方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送コンベアと載置部との間でワークを移載するワークの移載装置及びワークの移載方法に関する。

自動車等の変速装置として用いられる無段変速機（ＣＶＴ）のベルトは、複数の金属リングをそれらの厚み方向に積層して組み立てた積層リングにより構成されている。

前記金属リングは、鋼材料の薄板の端部同士を溶接して形成された円筒状のドラムを所定幅に裁断して得られた帯状のリングを、所定の厚さに圧延し、窒化処理等を施して形成される（特許文献１参照）。

このような金属リングの製造ラインには、金属リングを搬送する搬送コンベアと、前記搬送コンベアにて搬送される前記金属リングの搬送方向に該搬送コンベアと並列して近接配置される載置部とが設けられており、前記搬送コンベア及び前記載置部間で前記金属リングが移載される。

搬送コンベアから載置部に金属リングを移載する方法として、前記金属リングを搬送方向に送り出す前記搬送コンベアの搬送力を利用するものが知られている。

また、載置部から搬送コンベアに金属リングを移載する方法として、アクチュエータ等を利用して前記載置部に載置されている前記金属リングを前記搬送コンベアに押し込むものが知られている。

特開２００４−２５７４６２号公報

上述した搬送コンベアから載置部に金属リングを移載する方法では、金属リングと搬送コンベアとが非接触となる位置で前記金属リングの搬送が停止するので、該金属リングの一部が前記載置部からはみ出し、移載が不十分となることがある。前記金属リングが前記載置部からはみ出ないようにする（金属リングを完全に移載させる）方法としては、前記搬送コンベアにて搬送される別の金属リングにて前記載置部に搬送された該金属リングを押し込む方法や、アクチュエータ等を利用して前記載置部に載置された前記金属リングを押し込む方法等が考えられる。

しかし、前者の場合には、前記載置部に載置されている前記金属リングと前記別の金属リングとが接触し、後者の場合には、前記金属リングと前記アクチュエータ等とが接触するので、金属リングが損傷することがある。

また、上述した載置部から搬送コンベアに金属リングを移載する方法においても、前記アクチュエータ等と前記金属リングとが接触するので、金属リングが損傷することがある。従って、前記搬送コンベア及び前記載置部間で前記金属リングを移載する際に、前記金属リングの品質が低下するおそれがある。なお、このような不具合は、金属リングに限らず、他のワークを製造する時にも起こり得る。

そこで、本発明は、ワークの品質低下を抑えつつワークを確実に移載することができるワークの移載装置及びワークの移載方法を提供することを目的とする。

本発明に係るワークの移載装置は、搬送コンベアにて搬送される金属リングの搬送方向に該搬送コンベアと並べて配置され且つ当該金属リングが載置される載置面を有する載置部、及び前記搬送コンベアの間で当該金属リングを移載するワークの移載装置であって、前記載置面が、前記金属リングの搬送方向に且つ水平線に対して傾斜するように、前記載置部を変位する変位手段を備えることを特徴とする。

また、本発明に係るワークの移載装置は、搬送コンベアにて搬送されるワークの搬送方向に該搬送コンベアと並べて配置され且つ当該ワークが載置される載置面を有する載置部、及び前記搬送コンベアの間で当該ワークを移載するワークの移載装置であって、前記載置面が、前記ワークの搬送方向に且つ水平線に対して傾斜するように、前記載置部を変位する変位手段を備えることを特徴とする。

本発明に係るワークの移載装置によれば、搬送コンベアから載置面にワークを移載する場合、前記搬送コンベアにて前記載置面に前記ワークを搬送した後に、前記載置面を前記ワークの搬送方向に且つ水平線に対して傾斜させることができる。これにより、前記搬送コンベアから前記載置面に前記ワークを搬送した際に、該ワークの一部が前記載置面からはみ出していたとしても、該ワークを重力によって前記載置面上を斜め下方に滑り落として、該ワーク全体を前記載置面内に収めることができる。また、載置面から搬送コンベアにワークを移載する場合、前記載置面に前記ワークが載置されている状態で、前記載置面を前記ワークの搬送方向に且つ水平線に対して傾斜させることができる。これにより、前記ワークを重力によって前記載置面上を斜め下方に滑り落として、前記搬送コンベアに載置させることができる。従って、前者及び後者のどちらの場合においても、他のワークやアクチュエータ等と接触させることなく、搬送コンベア及び載置面間でワークを移載することができる。よって、ワークの品質低下を抑えつつワークを確実に移載することができる。なお、本発明において、水平線とは、鉛直方向と直交する線を言う。

本発明の一形態において、前記変位手段は、前記載置部を、傾斜自在に揺動可能に支持する支持手段と、前記載置部を、所定位置で保持する保持手段と、を有してもよい。

この形態によれば、載置部を水平位置から揺動させた状態で保持手段によって保持することにより、載置面を容易に傾斜させることができる。また、搬送コンベアから載置面にワークを移載する際に、例えば、傾斜状態にある載置部を水平位置まで揺動させた状態で保持手段によって保持することにより、載置面上を滑り落ちるワークを停止させることができる。なお、本形態において、揺動とは、載置部を時計方向及び反時計方向に回転させるものだけでなく、前記載置部を例えば、時計方向にのみ回転させるものを含む。さらに、回転とは、載置部の回転角度が０°〜９０°の範囲のものを含む。

上記形態において、前記保持手段には、前記載置部に設けられた状態で伸縮自在な伸縮部を有しており、前記伸縮部の伸縮量を制御する制御部をさらに備えてもよい。

この形態によれば、制御部にて伸縮部の伸縮量を制御することにより、載置面の傾斜状態（傾斜角度）を変えることができる。これにより、載置面を滑り落ちるワークを所望の位置に配置させることができる。

本発明の一形態において、前記伸縮部は、前記載置面とは異なる位置に設けられてもよい。これにより、載置面上の空間を自由に利用することができる。

本発明の一形態において、前記載置部には、前記ワークの前記載置面からの落下を阻止するストッパ部が設けられてもよい。これにより、例えば、搬送コンベアから載置面にワークを移載する際に、前記ワークが何らかの要因により載置面から外部に滑り落ちそうな場合であっても、該ワークの前記載置面からの落下を阻止することができる。

本発明に係るワークの移載方法は、搬送コンベアにてワークを搬送する搬送工程と、前記ワークの搬送方向に前記搬送コンベアと並べて配置された載置部の載置面が、前記ワークの搬送方向に且つ水平線に対して傾斜するように、前記載置部を変位させる変位手段を制御手段にて制御することにより、当該載置面を傾斜する傾斜工程と、を有することを特徴とする。

また、本発明の一形態において、前記傾斜工程は、少なくとも前記変位手段を前記制御手段にて制御することにより、ワーク全体を前記載置面上で停止させて、前記載置面内に収めてもよい。

この形態によれば、載置面内の所望の位置に収めることにより、ロボット等にてワークを、載置面から容易に把持することができるようになり、ワークの品質低下を抑えつつワークを確実に移載することができる。

さらに、本発明の一形態において、前記傾斜工程は、前記変位手段を前記制御手段にて制御することにより、当該載置面を傾斜させた後、前記ワークが前記搬送コンベアに近づくにつれ傾斜させた載置面が水平線に近づくように、段階的に、又は連続的に前記載置部を変位させてもよい。

この形態によれば、重力によって載置面上を下方に滑り落ちているワークが、搬送コンベアに到達する際に、金属リングが受ける衝撃が小さくなり、より一層ワークの品質低下を抑えることができる。

以上説明したように、本発明によれば、搬送コンベアから載置面にワークを移載する場合、前記載置面を前記ワークの搬送方向且つ水平線に対して傾斜させることで該ワークを重力によって前記載置面上を斜め下方に滑り落として、該ワーク全体を前記載置面内に収めることができる。また、載置面から搬送コンベアにワークを移載する場合、前記載置面を前記ワークの搬送方向且つ水平線に対して傾斜させることで前記載置面上に位置している前記ワークを重力によって前記載置面上を斜め下方に滑り落として、前記搬送コンベアに載置させることができる。従って、ワークの品質低下を抑えつつワークを確実に移載することができる。

第１実施形態に係る移載装置が適用された搬送装置の斜視図である。 搬送コンベアから載置面への金属リングの移載を説明するための図において、図２Ａは載置面が傾斜している状態を示す説明図であり、図２Ｂは載置面が水平に位置している状態を示す説明図である。 第１実施形態において、搬送コンベアから載置面に金属リングを移載する手順を示すフローチャートである。 載置面から搬送コンベアへの金属リングの移載を説明するための図において、図４Ａは載置面が水平に位置している状態を示す説明図であり、図４Ｂは載置面が傾斜している状態を示す説明図である。 第１実施形態において、載置面から搬送コンベアに金属リングを移載する手順を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る移載装置が適用された搬送装置の斜視図である。 第２実施形態において、搬送コンベアから載置面に金属リングを移載する手順を示すフローチャートである。 第２実施形態において、載置面から搬送コンベアに金属リングを移載する手順を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る実施形態例について図１〜図８を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
先ず、本発明の第１実施形態に係る移載装置及び移載方法が適用された搬送装置について図１〜図５を参照しながら説明する。前記搬送装置は、例えば、自動車等の変速装置として用いられる無段変速機（ＣＶＴ）のベルトを構成するワークとしての金属リングの製造ラインに用いられる。なお、前記ＣＶＴベルト用の金属リングは上述した通り、薄板帯状で円形状に略復元しようとする弾性力を有する。

図１に示すように、搬送装置１０は、金属リングＷを一方向に搬送するための搬送コンベア１２と、搬送コンベア１２にて搬送される金属リングＷの搬送方向に並列した状態で搬送コンベア１２と近接配置される板状の載置部１４と、搬送コンベア１２及び載置部１４間で金属リングＷを移載する移載装置１６と、制御部１７とを備えている。搬送コンベア１２及び載置部１４間の隙間は、金属リングＷの外径の半分以下に設定されている。

搬送コンベア１２は、ベルトコンベアとして構成されており、リング状に形成されたベルト部１８と、ベルト部１８が巻掛けられる一対のローラ部２０、２２と、片方のローラ部２０を回転するためのモータ２４と、各ローラ部２０、２２の両端に設けられて床面に載置される脚部２６、２６、２６、２６とを有している。但し、搬送コンベア１２として、ローラコンベア等を利用してもよい。ベルト部１８は、金属リングＷが載置される搬送面２８を含んでいる。また、ベルト部１８（搬送面２８）の幅は、金属リングＷの外径よりも幾らか大きく形成されている。各脚部２６、２６、２６、２６の長さは、略同一に形成されている。これにより、搬送面２８が略水平となる。

載置部１４は、金属リングＷが載置される載置面３０を有している。載置面３０は、金属リングＷの外径よりも幾らか大きく形成されており、載置面３０の幅は、搬送面２８の幅と略同一の大きさに設定されている。載置面３０は、鉛直方向と直交する水平線Ｌに対して傾斜した状態で金属リングＷが滑ることができるように形成されている（図２Ａ参照）。具体的には、載置面３０は、金属又は樹脂等で形成されている。また、載置部１４には、金属リングＷの載置面３０への載置の有無を検出する検出センサ３２が設けられている。

移載装置１６は、載置部１４を揺動（回転）可能に支持する支持手段としての支持部３４と、載置部１４を所定位置で保持する保持手段としての保持部３６と、搬送コンベア１２とは反対側に位置する載置部１４の側面に設けられたストッパ部３８とを有する。

支持部３４は、ストッパ部３８と隣り合う載置部１４の両側面から突出する支軸４０、４０と、支軸４０、４０を回転可能に支持して床面に載置されるスタンド部４２、４２とを有する。支軸４０、４０は、搬送コンベア１２寄りに位置している。スタンド部４２、４２の長さは、載置面３０が水平に位置している時に、載置面３０と搬送面２８の鉛直方向の位置がほぼ揃うような長さに設定されている。

保持部３６は、床面に固定される固定部４４と、固定部４４に設けられた伸縮部４６と、伸縮部４６の先端と載置部１４とを連結する連結部４８とを有する。固定部４４には、支軸４０、４０の軸線方向に延びた軸部５０が設けられている。伸縮部４６には、軸部５０の周りに回転可能な状態で軸部５０に設けられたシリンダ部５２と、シリンダ部５２に移動可能な状態で差し込まれたロッド部５４とが設けられている。また、伸縮部４６は、油圧や電気等によってシリンダ部５２からのロッド部５４の突出量が変更可能なように形成されている。つまり、伸縮部４６は、アクチュエータとして構成されている。連結部４８の一端部は載置部１４の側面に固定されており、連結部４８の他端部は伸縮部４６が連結部４８の軸線の周りに回動可能なようにロッド部５４の先端に接続している。

ストッパ部３８は、載置面３０から上方に幾らか突出するように設けられており、その突出量は金属リングＷの厚みよりも大きく設定されている。なお、ストッパ部３８は、例えばゴム等で構成することが好ましい。ストッパ部３８を金属等の硬質材料で形成した場合と比較して、金属リングＷとストッパ部３８とが接触した際の金属リングＷの損傷を抑えることができるからである。

制御部１７は、検出センサ３２から出力された信号に基づいてロッド部５４の伸縮量を制御するとともに、モータ２４を制御する。制御部１７では、前記シリンダ部５２の突出量が記憶され、換言すると、少なくとも基準突出量、第１突出量、及び第２突出量が記憶されている。

基準突出量としては、載置面３０が水平に位置するような突出量が用いられる。

図２Ａに示すように、第１突出量としては、載置面３０が搬送面２８よりも鉛直下方に位置するようなシリンダ部５２からのロッド部５４の突出量が用いられる。具体的には、載置面３０と水平線Ｌとのなす角度（以下、傾斜角度と称することがある。）がθ_l°となるようなシリンダ部５２からのロッド部５４の突出量が用いられる。なお、傾斜角度θ_lは、任意に設定してよく、例えば、搬送コンベア１２から初速を受けて、載置面３０上を滑り落ちていた金属リングＷが、載置面３０と金属リングＷとの摩擦抵抗により、当該載置面３０内で停止するような角度に設定される。また例えば、金属リングＷが載置面３０上を滑り落ちるような角度に設定される。

図４Ｂに示すように、第２突出量としては、載置面３０が搬送面２８よりも上方に位置するようなシリンダ部５２からのロッド部５４の突出量が用いられる。具体的には、傾斜角度がθ_u°となるようなシリンダ部５２からのロッド部５４の突出量が用いられる。なお、傾斜角度θ_u°も任意に設定してもよく、例えば、金属リングＷが載置面３０上を滑り始めるような角度に設定される。

次に、図２及び図３を参照しながら、搬送コンベア１２から載置面３０への金属リングＷの移載について説明する。なお、図３に示すフローチャートは、所定の周期で繰り返し実行される。

先ず、不図示のロボット等が搬送面２８に金属リングＷを載置する（ステップＳ１）。

また、制御部１７は、モータ２４を駆動する（ステップＳ２）。具体的には図２に示すように、制御部１７は、モータ２４を反時計方向に回転する。これにより、ベルト部１８が反時計方向に回転するので、搬送面２８に載置されている金属リングＷが載置部１４側に移動する。

そして、金属リングＷが載置面３０まで搬送されると、検出センサ３２が金属リングＷの載置面３０への載置を検出する（ステップＳ３）。

続いて、検出センサ３２からの出力信号を取得した制御部１７は、ロッド部５４の突出量が第１突出量となるようにロッド部５４を縮める（ステップＳ４）。これにより、載置部１４は、載置面３０が金属リングＷの搬送方向に且つ水平線Ｌに対して傾斜角度θ_lだけ傾斜するように変位する。言い換えると、載置部１４は、傾斜角度θ_lだけ載置面３０が搬送面２８よりも鉛直下方に傾斜するように変位する。よって、搬送コンベア１２から載置面３０に金属リングＷを搬送した際に、金属リングＷの一部が載置面３０からはみ出していたとしても、金属リングＷを重力によって載置面３０上を斜め下方に滑り落として、金属リングＷ全体を載置面３０内に収めることができる。

その後、制御部１７は、ロッド部５４の突出量が基準突出量となるようにロッド部５４を伸ばす（ステップＳ５）。これにより、載置部１４は、載置面３０が水平になるように変位する。よって、載置面３０上を滑り落ちていた金属リングＷが停止する。なお、上述では、ロッド部５４の突出量が基準突出量となるように、ロッド部５４を、制御部１７が制御して、伸ばして、載置面３０上を滑り落ちていた金属リングＷを停止させる例を示したが、ステップＳ４で、搬送コンベア１２から初速を受けて、載置面３０上を滑り落ちていた金属リングＷが、当該載置面３０と金属リングＷとの摩擦抵抗により、当該載置面３０内で停止するような角度に応じた第１突出量となるように、制御部１７はロッド部５４を縮める制御を行ってもよい。この場合ステップＳ５は、不図示のロボット等にて金属リングＷを載置面３０から容易に把持できる状態になる。制御部１７がロッド部５４を伸ばすタイミングは、任意に設定してよい。ステップＳ５の処理後、本制御ルーチンは終了する。

次に、図４及び図５を参照しながら、載置面３０から搬送コンベア１２への金属リングＷの移載について説明する。なお、図５に示すフローチャートは、所定の周期で繰り返し実行される。

先ず、不図示のロボット等が載置面３０に金属リングＷを載置する（ステップＳ１１）。

また、制御部１７は、モータ２４を駆動する（ステップＳ１２）。具体的には図４Ｂに示すように、制御部１７は、モータ２４を時計方向に回転する。これにより、ベルト部１８が時計方向に回転するので、搬送面２８に金属リングＷが載置された際に、金属リングＷが載置部１４から離れる方向に移動する。

この時、検出センサ３２は、金属リングＷの載置面３０への載置を検出する（ステップＳ１３）。

続いて、検出センサ３２からの出力信号を取得した制御部１７は、ロッド部５４の突出量が第２突出量となるようにロッド部５４を伸ばす（ステップＳ１４）。これにより、載置部１４は、載置面３０が金属リングＷの搬送方向且つ水平線Ｌに対して傾斜角度θ_uだけ傾斜するように変位する。言い換えると、載置部１４は、傾斜角度θ_uだけ載置面３０が搬送面２８よりも上方に傾斜するように変位する。よって、金属リングＷが重力によって載置面３０上を下方に落ち始めて、搬送面２８に到達する。搬送面２８に到達した金属リングＷは、搬送コンベア１２にて所定の位置まで搬送される。

その後、制御部１７は、ロッド部５４の突出量が基準突出量となるようにロッド部５４を縮める（ステップＳ１５）。そうすることにより、不図示のロボット等が金属リングＷを、載置面３０に載置しやすい状態になる。なお、制御部１７がロッド部５４を縮めるタイミングは、任意に設定してよい。ステップＳ１５の処理後、本制御ルーチンは終了する。

上述した図３及び図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２及びステップＳ１２が搬送工程に、ステップＳ４及びステップＳ１４が傾斜工程にそれぞれ相当する。また、上述した移載装置１６において、支持部３４及び保持部３６が変位手段に相当する。

以上説明したように、第１実施形態に係る移載装置１６によれば、搬送コンベア１２及び載置部１４間で金属リングＷを移載する際に、別の金属リングやアクチュエータ等を移載する金属リングＷに接触させる必要がないので、金属リングＷが損傷することがない。よって、金属リングＷの品質低下を抑えつつ金属リングＷを確実に移載することができる。

また、第１実施形態に係る移載装置１６において、搬送コンベア１２から載置面３０に金属リングＷを移載する際に、傾斜角度θ_l及びステップＳ５を実行するタイミングを任意に設定することにより、載置面３０を滑り落ちる金属リングＷを所望の位置に配置させることができる。

さらに、第１実施形態に係る移載装置１６において、保持部３６が載置部１４の側面に設けられているので、載置面３０上の空間を自由に利用することができる。また、ストッパ部３８を設けているので、搬送コンベア１２から載置面３０に金属リングＷを移載する際に、金属リングＷが何らかの要因により載置面３０から外部に滑り落ちそうな場合であっても、金属リングＷの載置面３０からの落下を阻止することができる。

第１実施形態は、上述した構成に限定されず、種々の構成を採ることができる。保持部は、載置部の１つの側面に設けられている例に限らず、載置部の向かい合う一対の側面にそれぞれ設けてもよい。これにより、載置部をより安定した状態で所定の位置に保持することができる。また、保持部を載置部の載置面の裏面に設けてもよい。

伸縮部は、アクチュエータでなくてもよい。例えば、ボールねじ軸及びナットを利用してロッド部の伸縮を実現してもよい。

また、制御部は、ステップＳ１５において、ロッド部を縮めるタイミングを任意に設定してよい。例えば、制御部は、載置面上を滑り落ちている金属リングが、搬送コンベアの搬送面に近づくにつれ、段階的又は、連続的に傾斜角度が小さくなるように、ロッド部を縮めてもよい。これにより、重力によって載置面上を下方に滑り落ちている金属リングが、搬送面に到達する際に、金属リングが受ける衝撃が小さくなり、より一層金属リングの品質低下を抑えることができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る移載装置について図６〜図８を参照しながら説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態と共通する構成には同一の参照符号を付して説明を省略する。

図６に示すように、第２実施形態に係る搬送装置１００は、第１実施形態に係る搬送装置１０とほぼ同様の構成を有するが以下の点で異なる。すなわち、移載装置１１６の構成が第１実施形態と比較して変更されている。移載装置１１６は、第１実施形態の保持部３６が省略され、支軸４０を回転駆動する保持手段としての回転モータ１５６が追加されている。そして、制御部１１７は、検出センサ３２から出力された信号に基づいて回転モータ１５６の回転量を制御する。制御部１１７には、基準位置、第１回転位置、及び第２回転位置が記憶されている。なお、第１実施形態との関係において、基準位置は基準突出量に、第１回転位置は第１突出量に、第２回転位置は第２突出量にそれぞれ対応している。

次に、搬送コンベア１２から載置面３０への金属ベルトＷの移載について図７を参照しながら説明する。図７は図３に対応しており、ステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理は、ステップＳ１〜ステップＳ３の処理と同一である。従って、ステップＳ２４及びステップＳ２５の処理についてのみ説明する。

ステップＳ２３の処理後、検出センサ３２からの出力信号を取得した制御部１１７は、回転モータ１５６の回転位置が第１回転位置となるように回転モータ１５６を回転する（ステップＳ２４）。これにより、上述したステップＳ４の効果と同様な効果を奏する。

その後、制御部１１７は、回転モータ１５６の回転位置が基準位置となるように回転モータ１５６を回転する（ステップＳ２５）。これにより、上述したステップＳ５の効果と同様な効果を奏する。ステップＳ２５の処理後、本制御ルーチンは終了する。

次に、載置面３０から搬送コンベア１２への金属ベルトＷの移載について図８を参照しながら説明する。図８は図５に対応しており、ステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理は、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理と同一である。従って、ステップＳ３４及びステップＳ３５の処理についてのみ説明する。

ステップＳ３３の処理後、検出センサ３２からの出力信号を取得した制御部１１７は、回転モータ１５６の回転位置が第２回転位置となるように回転モータ１５６を回転する（ステップＳ３４）。これにより、上述したステップＳ１４と同様な効果を奏する。

その後、制御部１１７は、回転モータ１５６の回転位置が基準位置となるように回転モータ１５６を回転する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５の処理後、本制御ルーチンは終了する。

上述した図７及び図８のフローチャートにおいて、ステップＳ２２及びステップＳ３２が搬送工程に、ステップＳ２４及びステップＳ３４が傾斜工程にそれぞれ相当する。

第２実施形態は、上述した例に限定されない。制御部は、ステップＳ３５において、回転モータの回転位置を基準位置に近づけるように回転させるタイミングを任意に設定してよい。例えば、制御部は、載置面上を滑り落ちている金属リングが、搬送コンベアの搬送面に近づくにつれ、段階的又は、連続的に傾斜角度が小さくなるように、回転モータを制御してもよい。これにより、重力によって載置面上を下方に滑り落ちている金属リングが、搬送面に到達する際に、金属リングが受ける衝撃が小さくなり、より一層金属リングの品質低下を抑えることができる。

ところで、金属リングの製造工程では、搬送コンベアから載置部に移載された金属リングは、ロボット等によって把持されて別の位置に運搬されることがある。このような製造工程において、従来のように載置面まで搬送された金属リングを搬送コンベアにて搬送される別の金属リングにて押し込むようにして載置面に移載した場合、金属リング同士が接触しているので、前記別の金属リングが邪魔になってロボットの不測の停止（いわゆるチョコ停）が生じ、金属リングの生産性が悪化するおそれがある。

しかし、上述した各実施形態によれば、搬送コンベア１２から載置面３０に金属リングＷを移載する際に、金属リングＷ同士が接触することがないので、ロボットのチョコ停の発生を抑制することができる。よって、金属リングＷの生産性を向上させることができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されず、種々の形態で実施することができる。ワークは、金属リングに限らず、種々の形状のワークを用いることができる。

１０、１００…搬送装置 １２…搬送コンベア
１４…載置部 １６…移載装置
１７、１１７…制御部 ３０…載置面
３４…支持部（支持手段） ３６…保持部（保持手段）
１５６…回転モータ（保持手段） Ｌ…水平線
Ｗ…金属リング（ワーク）

Claims (9)

1. 搬送コンベアにて搬送されるワークの搬送方向に該搬送コンベアと並べて配置され且つ当該ワークが載置される載置面を有する載置部及び前記搬送コンベアの間で当該ワークを移載するワークの移載装置であって、
   前記載置面が水平になる水平位置と前記載置面が前記ワークの搬送方向に且つ水平線に対して傾斜する傾斜位置とに前記載置部を変位させる変位手段と、
   前記傾斜位置にある前記載置面を前記ワークが滑り落ちている最中に当該載置面が水平位置となるように前記変位手段を制御する制御部と、を備えることを特徴とするワークの移載装置。
2. 請求項１記載のワークの移載装置において、
   前記変位手段は、前記載置部を、傾斜自在に揺動可能に支持する支持手段と、
   前記載置部を、所定位置で保持する保持手段と、を有することを特徴とするワークの移載装置。
3. 請求項２記載のワークの移載装置において、
   前記保持手段は、前記載置部に設けられた状態で伸縮自在な伸縮部を有しており、
   前記制御部は、前記伸縮部の伸縮量を制御することを特徴とするワークの移載装置。
4. 請求項３記載のワークの移載装置において、
   前記伸縮部は、前記載置面とは異なる位置に設けられていることを特徴とするワークの移載装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のワークの移載装置において、
   前記載置部には、前記ワークの前記載置面からの落下を阻止するストッパ部が設けられていることを特徴とするワークの移載装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のワークの移載装置において、
   前記ワークが金属リングであることを特徴とするワークの移載装置。
7. 搬送コンベアにてワークを搬送する搬送工程と、
   前記ワークの搬送方向に前記搬送コンベアと並べて配置された載置部を変位させる変位手段を制御部で制御することにより、前記載置部の載置面を前記ワークの搬送方向に且つ水平線に対して傾斜させて当該載置面に対して前記ワークを滑らせる第１変位工程と、
   前記変位手段を前記制御部で制御することにより、傾斜した前記載置面を前記ワークが滑り落ちている最中に当該載置面を水平にする第２変位工程と、を有することを特徴とするワークの移載方法。
8. 請求項７記載のワークの移載方法において、
   前記第２変位工程では、前記変位手段を前記制御部で制御することにより、ワーク全体を前記載置面上で停止させて、前記載置面内に収めることを特徴とするワークの移載方法。
9. 請求項７記載のワークの移載方法において、
   前記第１変位工程では、前記ワークが前記載置部から前記搬送コンベアに移載されるように前記載置面を傾斜し、
   前記第２変位工程では、前記ワークが前記搬送コンベアに近づくにつれ傾斜させた前記載置面が水平線に近づくように、段階的に、又は連続的に前記載置部を変位させることを特徴とするワークの移載方法。

Images