JP5509882B2 - 収集装置、センサ装置および収集方法 - Google Patents

Description

この発明は、複数のセンサ装置と当該センサ装置によって取得された検出値を収集する収集装置および収集方法に関する。

従来より、対象領域に対して設置された複数のセンサ装置がそれぞれ取得した検出値を一括して収集する収集装置があり、検出値の効率的な検証を可能にしている。通常、センサ装置は、それぞれ検出値の取得間隔や取得データを収集装置へ送信する送信周期が異なる。すなわち、収集装置に収集された取得データは、それぞれ異なる時刻に取得されている可能性が高い。

したがって、センサ装置から収集した検出値をそのまま利用した場合、対象領域における移動体の挙動を判断するには誤差が大きく検出結果としては不正確なものとなってしまう。そこで、収集装置では、取得された検出値の検出時間と、センサ装置からの収集時間を考慮して検出値の誤差を修正する機能が求められている。そこで、収集装置において、各センサ装置から収集した検出値の時刻誤差を修正する技術や、同一目標の挙動を表しているかを検証する技術が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２０００−２９３２２１号公報

しかしながら、上述の従来技術では、各センサ装置において、それぞれ同じタイミングで取得した検出値を収集するのは困難であった。収集装置によって、複数のセンサ装置においてそれぞれ取得した検出値を収集する場合、各装置間では、時刻を同期させている。そして、センサ装置によって取得された検出値には、取得した時刻情報が付与されている。

ところが、収集装置が検出値を収集するタイミング（すなわち、センサ装置が検出値を送信するタイミング）は、ばらばらであり、各センサ装置が同一時刻に取得した検出値を送信するような構成は考慮されていなかった。特に、収集装置とセンサ装置との通信回線の帯域が無線などのように低帯域の場合、同時に送信可能な通信容量の関係から技術的にも、同一時刻による検出値の送信は不可能であった。

したがって、それぞれのセンサ装置から収集した検出値間には取得時刻の誤差が発生している可能性が高い。結果として、複数のセンサ装置が同じ目標を追尾していても、それぞれ、ばらばらな時刻に取得された検出値が送信されてくるため、同一目標か否かを判定するのが困難であった。また誤差を修正することは不可能ではないが、収集装置における処理負荷の増加はコスト高を招く要因となってしまう。

特に、航空目標に比べ、地上を移動する目標は、比較的速度は遅いが、データの収集間隔が大きい場合、移動経路を線形予測することは困難である。そのため、検出値の取得時刻での推定位置を用いての同一目標か否かの判断は、ほとんど不可能であった。したがって、１つの目標が複数目標に誤認識され、複数のセンサ装置を利用して移動位置を検出しても正しい挙動を把握できない可能性が高いという問題があった。

本開示技術は、上述した従来技術による問題点を解消するため、複数のセンサ装置からそれぞれ取得時刻の誤差ない検出値を収集可能な収集装置、センサ装置および収集方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本開示技術は、時刻が同期された複数のセンサ装置から、当該センサ装置によって取得された検出値を収集する技術であって前記複数のセンサ装置から送信された検出値を受信する処理と、受信された検出値の時刻情報から送信元のセンサ装置における前記検出値の送信周期を特定する処理と、前記センサ装置ごとに特定された送信周期の中から、最長および最短の送信周期に基づいて、前記複数のセンサ装置に共通の基準時刻を起点とした最短の送信周期および最長の送信周期毎の時刻を前記複数のセンサ装置における検出値の取得時刻とする設定を行う処理と、設定された取得時刻の設定指示を前記複数のセンサ装置へ送信する処理と、前記設定指示に基づき前記複数のセンサ装置が取得した検出値を前記送信周期で送信した検出値群を前記複数のセンサ装置からの収集データとして出力する処理と、を含むことを要件とする。

本収集装置、センサ装置および収集方法によれば、複数のセンサ装置からそれぞれ取得時刻の誤差ない検出値を収集可能にするという効果を奏する。

本実施の形態にかかるデータ収集処理の一例を示す説明図である。 センサ装置群と収集装置とのネットワークの構成例を示す説明図である。 収集装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 センサ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 各装置の機能的構成を示すブロック図である。 収集装置におけるデータ収集処理の手順を示すフローチャートである。 センサ装置におけるデータ取得処理の手順を示すフローチャートである。 データの取得時刻の決定処理の手順を示すフローチャートである。 データ取得処理の手順を示すフローチャートである。 データ送信処理の手順を示すフローチャートである。 データ取得・収集タイミング（エッジ数５）を示すタイミングチャートである。 データ取得・収集タイミング（エッジ数４）を示すタイミングチャートである。

以下に添付図面を参照して、本技術にかかる収集装置、センサ装置および収集方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
図１は、本実施の形態にかかるデータ収集処理の一例を示す説明図である。図１のように、本実施の形態では、収集装置１００は、複数のセンサ装置１１０によってそれぞれ取得されたデータを一括して収集する。収集装置１００と各センサ装置１１０にはそれぞれ時刻同期部が備えられており、共通した時刻情報の元、各処理を実行するものとする。なお、時刻同期部では、ＧＰＳ信号や、電波時計信号を受信することによって、収集装置１００や各センサ装置１１０は、それぞれ独立した状態で、時刻を同期させることができる。

そこで、本実施の形態では、各センサ装置１１０におけるデータの取得時刻を合わせることによって、収集装置１００が得るデータの時刻誤差を極力小さくする。一般に低帯域ネットワークを利用して複数のセンサ装置１１０からデータを収集する場合、各センサ装置１１０におけるデータ取得間隔は、データ送信周期と比較して非常に短い。すなわち、「データ送信周期＞＞データ取得間隔」の関係が成り立つ。

したがって、データ送信周期をデータの取得時刻に設定することによって、各センサ装置１１０において、それぞれ、ほぼ同一時刻のデータを取得することができる。たとえば、データ送信周期が３分であっても、データの取得間隔が０．１秒であれば、データ送信周期とほぼ一致するタイミングでデータを取得している。このほぼ一致したタイミングにて取得されたデータを収集することによって、従来のようなデータの取得時刻の誤差によって同一目標かが正しく判別できないといった問題を解消し、高精度な挙動の把握が可能となる。

まず、収集装置１００は、データの収集を開始する前に、データ収集周期設定を行う（ステップＳ１０１）。データ収集周期とは、収集装置１００が、各センサ装置１１０からデータを収集する周期である。このデータ収集周期は、すなわち、センサ装置１１０におけるデータ送信周期を意味する。

また、一般的に、センサ装置１１０ごとにデータ送信周期（収集装置１００からみたデータ収集周期）は異なる。これら各センサ装置１１０のデータ送信周期（データ収集周期）に関する情報があらかじめ用意されている場合には、これらデータ送信周期を収集装置１００に提供することによって、データ収集周期を設定することができる。

また、各センサ装置１１０のデータ送信周期に関する情報がなくても、準備処理として、各センサ装置１１０から所定回数分送信されたデータの時刻情報の差分を求めることによって、データ送信周期を特定することができる。したがって、収集装置１００では、特定されたデータ送信周期はそのままデータ収集周期として設定される。

つぎに、収集装置１００は、各センサ装置１１０に対するセンサの設定を行う（ステップＳ１０２）。センサの設定とは、収集装置１００からデータ収集設定データをセンサ装置に対して設定させる処理を意味する。具体的には、まず、事前処理としてステップＳ１０１によって設定されたデータ収集周期の中から最長周期と最短周期が特定される。そして、ステップＳ１０２では基準情報として基準時刻、最短周期、最長周期、送信データ個数（エッジ数）、個々の収集情報（送信開始時刻、送信周期）などが各センサ装置に送信された後、それぞれ設定される。

センサ装置１１０は、収集装置１００から送信されたデータ収集設定データが受信され、自装置に設定されると、まず、データの取得時刻を計算する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１では、収集装置１００から送信されたデータ収集設定データに基づいて、データの取得時刻が計算される。

具体的には、収集装置１００によって特定された最長周期・最短周期に基づいて、データの取得時刻を計算する。すなわち、センサ装置１１０は、最長周期に相当する時刻もしくは、最短周期に相当する時刻とあらかじめ設定されていた取得時刻とを比較する。そして、最長周期もしくは最短周期に相当する時刻に合わせて自装置におけるデータの取得時刻が計算されると、センサ装置１１０は、計算された取得時刻に基づいて、データ取得を行う（ステップＳ１１２）。なお、ステップＳ１１２によって得られた取得データは、センサ装置１１０内のデータ保存領域に格納される。

その後、センサ装置１１０は、データ送信周期に基づいて、取得データを収集装置１００へ送信する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３では、ステップＳ１１２によってデータ保存領域に格納された取得データが読み出され、送信データとして収集装置１００へ、センサデータが送信される。なお、送信データは、収集装置１００によって設定されたエッジ数分の取得データ（最新のセンサデータ＋直近のセンサデータｎ個＝エッジ数）が送信される。

収集装置１００は、各センサ装置１１０から送信されたセンサデータを受信することによって、データ収集処理を行う（ステップＳ１０３）。なお、収集装置１００では、所定期間、各センサ装置１１０から送信されたセンサデータを収集データとしてそのまま出力してもよいし。センサデータに含まれる時刻情報を参照して、同一時刻に取得されたセンサデータ同士にマージ処理を施した後、出力してもよい。

図２は、センサ装置群と収集装置とのネットワークの構成例を示す説明図である。図２に例示したように、収集装置１００は、低帯域ネットワーク１２０（有線・無線を問わず）を介して複数のセンサ装置１１０と接続される。なお、同一の収集装置１００に接続されるセンサ装置１１０は、共通の対象領域内の移動体２００をスキャンするセンサ装置１１０に限定される。また、まったく相関性のない領域をスキャンするセンサ装置１１０が接続されている場合は、対象領域ごとに、収集されたデータは分けて扱われる。

また、収集装置１００には、データ処理装置１３０が接続されている。データ処理装置１３０は、収集装置１００にて収集された各センサ装置１１０からの収集データを用いて、移動体２００の挙動を解析することができる。

以上説明したように、本実施の形態では、収集装置１００によって設定されたデータ取得タイミングに基づいて、各センサ装置１１０におけるデータの取得時刻を修正させる。したがって、各センサ装置１１０からデータが送信される時刻は異なるが、収集装置１００が収集したデータの取得時刻は、同期されている。したがって、従来の収集装置１００によって得られたデータのような時刻誤差が排除され、高精度に移動体２００の挙動を検証することができる。

以下に、本実施の形態にかかる収集装置１００およびセンサ装置１１０の具体的な構成と処理手順について詳しく説明する。

（収集装置のハードウェア構成）
図３は、収集装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、収集装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ‐Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、ディスプレイ３０８と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０９と、キーボード３１０と、マウス３１１と、スキャナ３１２と、プリンタ３１３と、を備えている。また、各構成部はバス３００によってそれぞれ接続されている。

ここで、ＣＰＵ３０１は、収集装置１００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、収集処理を実現するための収集プログラムやブートプログラムなどの各種プログラムを記憶している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御で書き込まれたデータを記憶したり、光ディスク３０７に記憶されたデータをコンピュータに読み取らせたりする。

ディスプレイ３０８は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。このディスプレイ３０８は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

インターフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」と略する。）３０９は、通信回線を通じてＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や所定の低帯域ネットワーク１２０に接続され、この低帯域ネットワーク１２０を介して他の装置に接続される。そして、Ｉ／Ｆ３０９は、低帯域ネットワーク１２０と内部のインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ３０９には、たとえばモデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。

キーボード３１０は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを備え、データの入力を行う。また、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。マウス３１１は、カーソルの移動や範囲選択、あるいはウィンドウの移動やサイズの変更などを行う。ポインティングデバイスとして同様に機能を備えるものであれば、トラックボールやジョイスティックなどであってもよい。

スキャナ３１２は、画像を光学的に読み取り、収集装置１００内に画像データを取り込む。なお、スキャナ３１２は、ＯＣＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒ Ｒｅａｄｅｒ）機能を持たせてもよい。また、プリンタ３１３は、画像データや文書データを印刷する。プリンタ３１３には、たとえば、レーザプリンタやインクジェットプリンタを採用することができる。

上記の図３のハードウェア構成は、収集装置１００を構成する際の具体例として挙げたが、さらに、データ処理装置１３０としての機能を含めてもよい。データ処理装置１３０として併用する場合には、ＲＯＭ３０２に、データ処理を実現するためのプログラムを追加すればよい。

（センサ装置のハードウェア構成）
図４は、センサ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図４において、センサ装置１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ‐Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４０３と、メモリドライブ４０４と、各種メモリ４０５と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）４０６と、各種センサ４０７と、を備えている。また、各構成部はバス４００によってそれぞれ接続されている。

ここで、ＣＰＵ４０１は、センサ装置１１０の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、収集処理を実現するための収集プログラムやブートプログラムなどの各種プログラムを記憶している。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって各種メモリ４０５に対するデータのリード／ライトを制御する。

インターフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」と略する。）４０６は、通信回線を通じてＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）など低帯域ネットワーク１２０に接続され、この低帯域ネットワーク１２０を介して収集装置１００など他の装置に接続される。そして、Ｉ／Ｆ４０６は、低帯域ネットワーク１２０と内部のインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ４０６には、たとえばモデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。

各種センサ４０７は、対象領域内における移動体の変位など挙動に関する情報を取得する。センサの種類としては、たとえば、レーダ、赤外線センサ、サーモセンサ、ＣＭＯＳセンサなど各種のセンサが挙げられる。また、いずれのセンサを採用するかは、対象領域の範囲や、目標となる移動体の速度域などにより設計者によって適宜判断される。

（収集装置およびセンサ装置の機能的構成）
図５は、各装置の機能的構成を示すブロック図である。図５のように、収集装置１００は、受信部５０１と、特定部５０２と、設定部５０３と、送信部５０４と、出力部５０５と、処理部５０６と、を含む構成である。この制御部となる機能（受信部５０１〜処理部５０６）は、具体的には、たとえば、図３に示したＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０９により、その機能を実現する。

受信部５０１は、複数のセンサ装置１１０から送信されたデータを受信する機能を備えている。具体的には、受信部５０１は、データとして、センサ装置１１０によって検出された検出値や、送信元のセンサ装置１１０のデータの送信周期を受信する。また、検出値には、検出された際の時刻情報が含まれている。なお、受信されたデータは、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などの記憶領域に記憶される。

特定部５０２は、各センサ装置１１０における検出値の送信周期を特定する機能を有する。具体的には、受信部５０１によって受信された検出値の時刻情報から送信元のセンサ装置１１０における検出値の送信周期を特定する。特定部５０２によって特定された送信周期とはすなわち、収集装置１００におけるデータの収集周期に相当する。なお、特定された送信周期は、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などの記憶領域に記憶される。

上述したように、受信部５０１は、検出値とともに、送信元のセンサ装置１１０のデータ（検出値）の送信周期を受信する機能を有している。したがって、受信部５０１によって送信周期を受信した場合には、特定部５０２による特定処理は省略される。しかしながら、受信部５０１が、センサ装置１１０の機能や、ネットワーク環境によって、送信周期を受信できなかった場合には、特定部５０２によって送信周期を特定する。

設定部５０３は、各センサ装置１１０における検出値の取得時刻を設定する。具体的には、設定部５０３は、まず、センサ装置１１０ごとに受信した、もしくは、特定部５０２によって特定された送信周期の中から、最長または最短の送信周期を抽出する。その後、設定部５０３は、抽出された最長または最短の送信周期に基づいて、各センサ装置１１０における検出値の取得時刻を設定する。

また、設定部５０３では、単純に抽出された最長または最短の送信周期をセンサ装置１１０における取得時刻の設定データとしてもよい。なお、設定された取得基準時刻は、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などの記憶領域に記憶される。

また、設定部５０３は、特定部５０２によって、取得周期を特定せずに、外部から複数のセンサ装置１１０の送信周期を受け付けてもよい。このような場合、設定部５０３は、受け付けた送信周期の中から、最長または最短の送信周期に対応して、複数のセンサ装置１１０における検出値の取得時刻を設定する。

また、設定部５０３は、複数のセンサ装置１１０におけるデータの取得間隔内に最長と最短の送信周期に対応した取得時刻が重複して発生する場合には、最長の送信周期に対応した取得時刻を設定する。さらに、設定部５０３は、複数のセンサ装置１１０に蓄積されている検出値のうち、一度に送信する検出値の個数を設定することもできる。センサ装置１１０は、データの送信周期ごとに設定された個数のデータ（検出値）を送信するようになる。

送信部５０４は、各センサ装置１１０へデータを送信する機能を有する。具体的には、送信部５０４は、設定部５０３によって設定された取得時刻の設定指示を複数のセンサ装置１１０へ送信する。

出力部５０５は、複数のセンサ装置１１０から送信されたデータ（検出値）を収集データとして出力する機能を有する。具体的には、収集装置１００には、送信部５０４によって送信された設定指示に基づき複数のセンサ装置１１０が取得した検出値が送信周期ごとに送信されてくる。これら送信されたデータは、受信部５０１によって受信される。出力部５０５では、これら受信した検出値群を複数のセンサ装置１１０からの収集データとして出力する。なお、出力形式としては、たとえば、ディスプレイ３０８への表示、プリンタ３１３への印刷出力、Ｉ／Ｆ３０９による外部装置への送信がある。また、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などの記憶領域に記憶することとしてもよい。

処理部５０６は、収集したデータを適宜マージする機能を有する。具体的には、受信部５０１では、設定指示に基づき複数のセンサ装置１１０から送信された検出値を受信する。処理部５０６では、上述のように受信した検出値のうち、時刻情報が同一の検出値同士をマージ処理する。マージ処理によって、検出値が時刻に基づいて纏められ、データ処理装置１３０における検証処理が効率化される。なお、マージ処理されたデータは、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などの記憶領域に記憶される。

つぎに、センサ装置１１０の機能的構成について説明する。図５のように、センサ装置１１０は、センサ部５１０と、受信部５１１と、修正部５１２と、送信部５１３とを含んだ構成になっている。この制御部となる機能（受信部５１１〜送信部５１３）は、具体的には、たとえば、図４に示したＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、各種メモリ４０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ４０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ４０６より、その機能を実現する。

センサ部５１０は、各種センサ４０７を利用して、指定された取得時刻ごとに、対象領域内をスキャンする機能を有する。なお、センサ部５１０による検出値は、ＲＡＭ４０３や各種メモリ４０５などの記憶領域に記憶される。

受信部５１１は、収集装置１００から送信されたデータを受信する機能を有する。具体的には、受信部５１１は、収集装置１００によって設定されたデータ取得に関する情報（たとえば、取得時刻）を受信する。なお、受信されたデータは、ＲＡＭ４０３や各種メモリ４０５などの記憶領域に記憶される。

修正部５１２は、自装置におけるデータの取得時刻を修正する機能を有する。具体的には、修正部５１２は、収集装置１００から検出値の取得時刻の設定指示を受け付けると、設定指示に基づいて、検出値の取得時刻を修正する。なお、修正された取得時刻は、ＲＡＭ４０３や各種メモリ４０５などの記憶領域に記憶される。

送信部５１３は、収集装置１００へデータを送信する機能を有する。具体的には、送信部１３は、各センサ装置１１０に設定された任意の送信周期になると、収集装置１００に対して、取得時刻ごとに取得された検出値を送信する。取得時刻とは、上述のように、修正部５１２によって修正された取得時刻である。したがって、各センサ装置１１０から送信される各検出値は、同一時刻性の高いデータといえる。なお、送信されたデータは、ＲＡＭ４０３や各種メモリ４０５などの記憶領域に記憶される。

（データ収集処理の手順）
図６は、収集装置におけるデータ収集処理の手順を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、収集装置１００が、各センサ装置１１０に対してデータの取得時刻の設定指示を行った後、設定指示に応じて各センサ装置１１０から送信されたデータを収集するまでの手順を示している。図６の各処理を実行することによって、データの取得間隔の異なる複数のセンサ装置１１０であっても、同じ時刻に取得したデータを収集することができる。

図６のように、収集装置１００は、特定部５０２によって、各センサ装置１１０のデータ送信周期を設定し（ステップＳ６０１）、最長送信周期および最短送信周期を算出する（ステップＳ６０２）。以上の処理によって、各センサ装置１１０に設定されたデータ送信周期のうち、最長となる送信周期（最長送信周期）と、最短となる送信周期（最短送信周期）とが特定される。

続いて、収集装置１００は、設定部５０３によってデータ取得設定を行うと、送信部５０４から各センサ装置１１０にデータ取得設定を送信する（ステップＳ６０３）。以上の処理によって、各センサ装置１１０に対するデータの取得時刻の設定指示が完了する。したがって、以後は、各センサ装置１１０から設定指示に応じて取得したデータを収集する処理へと移行する。

収集装置１００は、受信部５０１によって、各センサ装置１１０から送信されたデータを収集する（ステップＳ６０４）。なお、各センサ装置１１０には、あらかじめ取得したデータの送信周期が設定されている。したがって、収集装置１００は、各センサ装置１１０の送信周期ごとに送信されたデータを収集する。

その後、収集装置１００は、ユーザや上位システムから収集処理を終了する旨の指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ６０５）。ステップＳ６０５において、収集処理終了の指示が無ければ（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、ステップＳ６０４の処理に戻り、引き続き各センサ装置１１０から送信されたデータの収集を継続する。一方、ステップＳ６０５において、収集処理終了の指示があった場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、そのまま、一連のデータ収集処理を終了する。

以上説明したように、収集装置１００では、各センサ装置１１０におけるデータの取得時刻を同期させるための設定指示を送信した後、各センサ装置１１０から設定指示に応じて取得されたデータ（検出値）を収集する。したがって、センサ装置１１０のデータ取得間隔やデータ送信周期を変更させることなく、同時刻性の高いデータを収集することができる。

（データ取得処理の手順）
図７は、センサ装置におけるデータ取得処理の手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、各センサ装置１１０が、収集装置１００からの設定指示に応じて、データを取得する時刻を修正した後、データ取得間隔に沿って取得したデータを、データ送信周期ごとに収集装置１００へ送信するまでの手順を示している。図７の各処理を実行することによって、収集装置１００からの設定指示に応じてデータを取得する開始時刻が修正されるため、あらかじめ設定されているデータ取得間隔やデータ送信周期を変更することなく、自装置におけるデータの取得時刻を他のセンサ装置１１０におけるデータの取得時刻と同期させることができる。

図７において、センサ装置１１０は、まず、受信部５１１においてデータ取得設定を受信したか否かを判断する（ステップＳ７０１）。データ取得設定は、図６にて説明したように、収集装置１００から各センサ装置１１０に対して一様送信される。センサ装置１１０は、ステップＳお７０１において、データ取得設定を受信するまで待ち（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）、データ取得設定を受信すると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、修正部５１２において、データの取得時刻を修正するため、まず、各値を初期化する（ステップＳ７０２）。

ステップＳ７０２では、具体的には、下記のように各値を初期化する。
・自取得時刻（自装置におけるデータの取得時刻）の初期化：
自取得時刻Ｔｒｉ＝開始時刻Ｔｓ＋データ取得間隔ΔＴ
・最短間隔取得時刻の初期化
最短間隔取得時刻ｔｓ＝基準時刻Ｔｂ
・最長間隔取得時刻の初期化
最長間隔取得時刻ｔｌ＝基準時刻Ｔｂ
・送信時刻の初期化
送信時刻Ｔｓｅｎｄ＝開始時刻Ｔｓ＋データ送信間隔ΔＴｓｅｎｄ

つぎに、センサ装置１１０は、修正部５１２によって、データの取得時刻の決定処理を行う（ステップＳ７０３）。そして、センサ装置１１０は、センサ部５１０によって、ステップＳ７０３によって決定されたデータの取得時刻に基づいて、データの取得処理を行う（ステップＳ７０４）。ステップＳ７０４によって、データが取得されると、センサ装置１１０は、送信部５１３からあらかじめ設定されたデータ送信周期に応じたタイミングで、取得したデータの送信処理を行う（ステップＳ７０５）。

その後、センサ装置１１０は、ユーザや上位システムからセンサ停止指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ７０６）。ステップＳ７０６において、センサ停止指示を受け付けていない場合（ステップＳ７０６：Ｎｏ）、引き続き、データを取得するため、ステップＳ７０３の処理に戻り、ステップＳ７０３〜Ｓ７０５の処理を繰り返す。その後、ステップＳ７０６において、センサ停止指示を受け付けたと判断されると（ステップＳ７０６：Ｙｅｓ）、そのまま一連のデータ取得処理を終了する。

つぎに、図７のステップＳ７０３〜Ｓ７０５の各処理について詳細に説明する。なお、以下、図８〜図１０の説明に利用する変数について下記のように設定する。
Ｔｂ ：基準時刻
Ｎ ：エッジ数（一度に送信するデータ数）
ΔＴｓ ：最短取得間隔（最短送信周期を基準としたデータ取得間隔）
ΔＴｌ ：最長取得間隔（最長送信周期を基準としたデータ取得間隔）
ｔｓ ：最短間隔取得時刻（最短取得間隔に基づいた取得時刻）
ｔｌ ：最長間隔取得時刻（最長取得間隔に基づいた取得時刻）
Ｔｓ ：取得開始時刻
ΔＴ ：データ取得間隔
Ｔｒｉ ：自取得時刻（自装置のデータの取得時刻）
Ｔｓｅｎｄ ：データ送信時刻
ΔＴｓｅｎｄ：データ送信周期（＝Ｎ×ΔＴ）
Ｔ ：データの取得時刻
ｔ ：現在時刻

＜データの取得時刻の決定処理の手順＞
図８は、データの取得時刻の決定処理の手順を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、図７のステップＳ７０３の詳細な処理内容を示している。図８において、センサ装置１１０は、まず、自取得時刻Ｔｒｉが最短間隔取得時刻ｔｓ以前もしくは等しい時刻に設定されているか否かを判断する（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１において、自取得時刻Ｔｒｉが最短間隔取得時刻ｔｓ以前もしくは等しい時刻に設定されていないと判断された場合（ステップＳ８０１：Ｎｏ）、センサ装置１１０は、最短間隔取得時刻ｔｓに最短取得間隔ΔＴｓをインクリメントすることによって更新した後（ステップＳ８０２）、再度ステップＳ８０１の判断処理に移行する。

ステップＳ８０１において、自取得時刻Ｔｒｉが最短間隔取得時刻ｔｓ以前もしくは等しい時刻に設定されていると判断された場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、センサ装置１１０では、最短間隔取得時刻の計算がなされたとして、つぎに、最長間隔取得時刻の計算を行う。したがって、センサ装置１１０は、自取得時刻Ｔｒｉが最長間隔取得時刻ｔｌ以前もしくは等しい時刻に設定されているか否かを判断する（ステップＳ８０３）。ステップＳ８０３において、自取得時刻Ｔｒｉが最長間隔取得時刻ｔｌ以前もしくは等しい時刻に設定されていないと判断された場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）、センサ装置１１０は、最長間隔取得時刻ｔｌに最長取得間隔ΔＴｌをインクリメントすることによって更新した後（ステップＳ８０４）、再度ステップＳ８０３の判断処理に移行する。

ステップＳ８０３において、自取得時刻Ｔｒｉが最長間隔取得時刻ｔｌ以前もしくは等しい時刻に設定されていると判断された場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）、センサ装置１１０は、つぎに、最長間隔取得時刻ｔｌが、自取得時刻Ｔｒｉ以降かつ、次回の自取得時刻すなわち、自取得時刻Ｔｒｉ＋データ取得間隔ΔＴ以前の時刻に設定されているか否かを判断する（ステップＳ８０５）。

ステップＳ８０５において、最長間隔取得時刻ｔｌが、自取得時刻Ｔｒｉ以降かつ、次回の自取得時刻Ｔｒｉ＋データ取得間隔ΔＴ以前の時刻に設定されていると判断された場合（ステップＳ８０５：Ｙｅｓ）、センサ装置１１０は、最長間隔取得時刻ｔｌをデータの取得時刻Ｔに決定し（ステップＳ８０６）、ステップＳ７０４の処理に移行する。

一方、ステップＳ８０５において、最長間隔取得時刻ｔｌが、自取得時刻Ｔｒｉ以降かつ、次回の自取得時刻Ｔｒｉ＋データ取得間隔ΔＴ以前の時刻に設定されていないと判断された場合（ステップＳ８０５：Ｎｏ）、センサ装置１１０は、さらに、最短間隔取得時刻ｔｓが、自取得時刻Ｔｒｉ以降かつ、次回の自取得時刻Ｔｒｉ＋データ取得間隔ΔＴ以前の時刻に設定されているか否かを判断する（ステップＳ８０７）。

ステップＳ８０７において、最短間隔取得時刻ｔｓが、自取得時刻Ｔｒｉ以降かつ、次回の自取得時刻Ｔｒｉ＋データ取得間隔ΔＴ以前の時刻に設定されていると判断された場合（ステップＳ８０７：Ｙｅｓ）、センサ装置１１０は、最短間隔取得時刻ｔｓをデータの取得時刻Ｔに決定し（ステップＳ８０８）、ステップＳ７０４の処理に移行する。

一方、ステップＳ８０７において、最短間隔取得時刻ｔｓが、自取得時刻Ｔｒｉ以降かつ、次回の自取得時刻Ｔｒｉ＋データ取得間隔ΔＴ以前の時刻に設定されていないと判断された場合（ステップＳ８０７：Ｎｏ）、センサ装置１１０は、自取得時刻Ｔｒｉをデータの取得時刻Ｔに決定し（ステップＳ８０９）、ステップＳ７０４の処理に移行する。

以上説明したように、センサ装置１１０は、ステップＳ７０３において、あらかじめ設定されていたデータ取得間隔から、最長間隔取得時刻と最短間隔取得時刻をそれぞれ計算する。そして、計算した各時刻と自取得時刻とを比較することによって次回データを取得する時刻を決定した後、ステップＳ７０４のデータ取得処理に移行する。

＜データ取得処理の手順＞
図９は、データ取得処理の手順を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、図７のステップＳ７０４の詳細な処理内容を示している。図９において、まず、センサ装置１１０は、ステップＳ７０３の処理が終了したか否かをトリガに現在時刻ｔがデータの取得時刻Ｔに至ったか否かを判断する（ステップＳ９０１）。

センサ装置１１０は、ステップＳ９０１において、現在時刻ｔがデータの取得時刻Ｔに至ったと判断されるまで待ち（ステップＳ９０１：Ｎｏのループ）、データの取得時刻Ｔに至ったと判断されると（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、センサ部５１０によってデータを取得し（ステップＳ９０２）、自取得時刻Ｔｒｉを更新する（ステップＳ９０３）。すなわち、ステップＳ９０３において、自取得時刻Ｔｒｉは、データ取得間隔ΔＴがインクリメントされ、あらたな自取得時刻Ｔｒｉ（Ｔｒｉ＝Ｔｒｉ＋ΔＴ）に更新される。なお、ステップＳ９０２にて取得されたデータは、一時的に、センサ装置１１０内の記憶領域に記憶される。

以上説明したように、センサ装置１１０は、ステップＳ７０４において、自取得時刻Ｔｒｉに至ったか否かをトリガにデータを取得する。そして、ステップＳ９０３の処理が終了すると、ステップＳ７０５のデータ送信処理に移行する。

＜データ送信処理の手順＞
図１０は、データ送信処理の手順を示すフローチャートである。図１０は、図７のステップＳ７０５の詳細な処理内容を示している。図１０において、まず、センサ装置１１０は、ステップＳ７０４の処理が終了したか否かをトリガに自取得時刻Ｔｒｉがデータ送信時刻Ｔｓｅｎｄと一致するか否かを判断する（ステップＳ１００１）。

センサ装置１１０は、ステップＳ１００１において、自取得時刻Ｔｒｉがデータ送信時刻Ｔｓｅｎｄと一致すると判断されるまで、ステップＳ７０３およびＳ７０４の処理を繰り返す（ステップＳ１００１：Ｎｏのループ）。その後、ステップＳ１００１において、自取得時刻Ｔｒｉがデータ送信時刻Ｔｓｅｎｄと一致すると判断されると（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、センサ装置１１０は、センサ部５１０によって最新データを取得する（ステップＳ１００２）。なお、取得された最新データは、一時的にセンサ装置１１０内の記憶領域に記憶される。

続いて、センサ装置１１０は、記録領域に記憶されていたデータを読み出し、送信部５１３から最新データを収集装置１００へ送信する（ステップＳ１００３）。その後、センサ装置１１０は、現在の自取得時刻Ｔｒｉにデータ取得間隔ΔＴをインクリメントすることによって自取得時刻Ｔｒｉを更新する（ステップＳ１００４）。さらに、センサ装置１１０は、現在のデータ送信時刻Ｔｓｅｎｄにデータ送信周期ΔＴｓｅｎｄをインクリメントすることによって、データ送信時刻Ｔｅｓｎｄも併せて更新し（ステップＳ１００５）、ステップＳ７０６の処理に移行する。

以上説明したように、センサ装置１１０は、ステップＳ７０５において、設定された時刻に取得されたデータをあらかじめ設定されたデータ送信周期に沿って収集装置１００へ送信する。その後、センサ装置１１０は、次回の取得時刻や送信時刻を自動的に更新した後、ステップＳ７０６の処理へ移行する。

（データ取得・収集タイミング）
図１１，１２は、データ取得・収集タイミングを示すタイミングチャートである。図１１，１２では、図６〜１０のフローチャートに示す手順によって設定されたデータ取得・収集タイミングの反映例を表している。なお、図１１は、エッジ数５の場合、図１２はエッジ数４の場合をそれぞれ表している。

図１１の場合、最短送信周期と最長送信周期とからそれぞれ下記のようにデータの取得時刻や自取得時刻が計算される。
・最短送信周期より計算されるデータの取得時刻
＝基準時刻＋最短取得間隔×ｉ（ｉ＝０，１，２，・・）
・最長送信周期より計算されるデータの取得時刻
＝基準時刻＋最長取得間隔×ｊ（ｊ＝０，１，２，・・）
・自取得時刻
＝開始時刻＋データ取得間隔×ｋ（ｋ＝０，１，２，・・）

したがって、最短取得間隔はセンサ３のデータ取得間隔２分となり、最長取得間隔はセンサ４または５のデータ取得間隔１５分となる。したがって、基準となる取得時刻は、１０：００から最小取得間隔の２分ごととなるが、最長取得間隔１５分が存在する１０：１５，１０：３０，１０：４５に限って、これらの時刻が取得時刻となる。

同様に、図１２の場合も、最短取得間隔はセンサ３のデータ取得間隔２分となり、最長取得間隔はセンサ１または２のデータ取得間隔３分となる。したがって、基準となる取得時刻は、１０：００から最小取得間隔の２分ごととなるが、最長取得間隔３分が存在する１０：０３，１０：０６，１０：０９に限って、これらの時刻が取得時刻となる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる収集装置、センサ装置および収集方法によれば、データ送信周期を基準として、各センサ装置１１０におけるデータの取得時刻を修正させることによって、取得時刻が同期された検出値を収集することができるため、検出値の誤差が少なく、検出値を利用した高精度な検証が可能となる。

また、上記技術は、さらに、各センサ装置１１０におけるデータ送信周期に関する情報を取得することによって、自動的に最長周期と最短周期を求め、各センサ装置１１０におけるデータの取得時刻を設定することができる。

また、上記技術は、さらに、一回のデータ取得間隔の中に、データ送信周期の最長周期に基づいた取得時刻と最短周期に基づいた取得時刻とが重複して発生する場合には、自動的に最長周期に基づいた取得時刻を採用することによって、より同期性の高い検出値を収集することができる。

また、上記技術では、さらに、センサ装置１１０に対して、一度のデータ送信周期ごとに指定した個数の検出値をまとめて送信するように設定することによって、収集装置１００と接続するネットワークの通信負荷を低減させることができる。

また、上記技術では、さらに、同一時刻に取得した検出値同士をマージすることによって、収集した検出値群をデータ処理しやすい情報として整理することができる。

なお、本実施の形態で説明した収集方法は、あらかじめ用意された収集プログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。本収集プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また本収集プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布してもよい。

また、本実施の形態で説明した収集装置１００は、スタンダードセルやストラクチャードＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定用途向けＩＣ（以下、単に「ＡＳＩＣ」と称す。）やＦＰＧＡなどのＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）によっても実現することができる。具体的には、たとえば、上述した収集装置１００の機能（受信部５０１〜処理部５０６）をＨＤＬ記述によって機能定義し、そのＨＤＬ記述を論理合成してＡＳＩＣやＰＬＤに与えることにより、収集装置１００を製造することができる。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）時刻が同期された複数のセンサ装置から、当該センサ装置によって取得された検出値を収集する収集装置であって、
前記複数のセンサ装置から送信された、前記複数のセンサ装置が取得した検出値と送信周期とを受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信した前記センサ装置ごとの送信周期の中から、最長または最短の送信周期に基づいて、前記複数のセンサ装置における検出値の取得基準時刻を設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定された取得基準時刻の設定指示を前記複数のセンサ装置へ送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする収集装置。

（付記２）前記センサ装置から送信周期を取得できない場合に、前記受信手段によって受信された検出値の時刻情報から送信元のセンサ装置における前記検出値の送信周期を特定する特定手段を備えることを特徴とする付記１に記載の収集装置。

（付記３）前記設定手段は、前記複数のセンサ装置の前記送信周期を受け付けると、当該送信周期の中から、最長または最短の送信周期に対応して、前記複数のセンサ装置における検出値の取得基準時刻を設定することを特徴とする付記１または２に記載の収集装置。

（付記４）前記設定手段は、前記複数のセンサ装置におけるデータの取得間隔内に前記最長と最短の送信周期に対応した取得基準時刻が重複して発生する場合、最長の送信周期に対応した取得基準時刻を設定することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の収集装置。

（付記５）前記設定手段は、前記複数のセンサ装置に蓄積されている検出値のうち、一度に送信する検出値の個数を設定し、
前記受信手段は、前記設定指示に基づき、前記複数のセンサ装置が、前記個数分の検出値を取得することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の収集装置。

（付記６）前記設定指示に基づき前記複数のセンサ装置から、前記受信手段が前記個数の検出値を受信すると、時刻情報が同一の検出値同士をマージ処理する処理手段を備え、
前記出力手段は、前記マージ処理された検出値を前記収集データとして出力することを特徴とする付記５に記載の収集装置。

（付記７）任意の送信周期ごとに、付記１〜６のいずれか一つに記載の収集装置へ検出値を送信するセンサ装置であって、
前記収集装置から前記検出値の取得基準時刻の設定指示を受け付けると、当該設定指示に基づいて、前記検出値の取得時刻を修正する修正手段と、
前記任意の送信周期ごとに、前記修正手段によって修正された取得時刻に取得された検出値を前記収集装置へ送信する送信手段と、
を備えることを特徴とするセンサ装置。

（付記８）時刻が同期された複数のセンサ装置から、当該センサ装置によって取得された検出値を収集するコンピュータが、
前記複数のセンサ装置から送信された、前記複数のセンサ装置が取得した検出値と送信周期とを受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信した前記センサ装置ごとの送信周期の中から、最長または最短の送信周期に基づいて、前記複数のセンサ装置における検出値の取得基準時刻を設定する設定工程と、
前記設定工程によって設定された取得基準時刻の設定指示を前記複数のセンサ装置へ送信する送信工程と、
を実行することを特徴とする収集方法。

（付記９）任意の送信周期ごとに、センサによって取得した検出値を付記８に記載の前記コンピュータへ送信する他のコンピュータが、
前記コンピュータから前記検出値の取得基準時刻の設定指示を受け付けると、当該設定指示に基づいて、前記検出値の取得時刻を修正する修正工程と、
前記任意の送信周期ごとに、前記修正工程によって修正された取得時刻に取得された検出値を前記コンピュータへ送信する送信工程と、
を実行することを特徴とする収集方法。

（付記１０）時刻が同期された複数のセンサ装置から、当該センサ装置によって取得された検出値を収集するコンピュータを、
前記複数のセンサ装置から送信された、前記複数のセンサ装置が取得した検出値と送信周期とを受信する受信手段、
前記受信手段によって受信した前記センサ装置ごとの送信周期の中から、最長または最短の送信周期に基づいて、前記複数のセンサ装置における検出値の取得基準時刻を設定する設定手段、
前記設定手段によって設定された取得基準時刻の設定指示を前記複数のセンサ装置へ送信する送信手段、
として機能させることを特徴とする収集プログラム。

（付記１１）センサを備え、任意の送信周期ごとに、付記１０に記載のコンピュータへ前記センサの検出値を送信する他のコンピュータを、
前記コンピュータから前記検出値の取得基準時刻の設定指示を受け付けると、当該設定指示に基づいて、前記検出値の取得時刻を修正する修正手段、
前記任意の送信周期ごとに、前記修正手段によって修正された取得時刻に取得された検出値を前記コンピュータへ送信する送信手段、
として機能させることを特徴とする収集プログラム。

１００ 収集装置
１１０ センサ装置
１２０ 低帯域ネットワーク
１３０ データ処理装置
２００ 移動体
５０１ 受信部
５０２ 特定部
５０３ 設定部
５０４ 送信部
５０５ 処理部
５１０ センサ部
５１１ 受信部
５１２ 修正部
５１３ 送信部

Claims (7)

1. 時刻が同期された複数のセンサ装置から、当該センサ装置によって取得された検出値を収集する収集装置であって、
   前記複数のセンサ装置から送信された、前記複数のセンサ装置が取得した検出値と送信周期とを受信する受信手段と、
   前記受信手段によって受信した前記センサ装置ごとの送信周期の中から、最長および最短の送信周期に基づいて、前記複数のセンサ装置に共通の基準時刻を起点とした最短の送信周期および最長の送信周期毎の時刻を前記複数のセンサ装置における検出値の取得時刻とする設定を行う設定手段と、
   前記設定手段によって設定された取得時刻の設定指示を前記複数のセンサ装置へ送信する送信手段と、
   を備えることを特徴とする収集装置。
2. 前記センサ装置から送信周期を取得できない場合に、前記受信手段によって受信された検出値の時刻情報から送信元のセンサ装置における前記検出値の送信周期を特定する特定手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の収集装置。
3. 前記設定手段は、前記複数のセンサ装置に蓄積されている検出値のうち、一度に送信する検出値の個数を設定し、
   前記受信手段は、前記設定指示に基づき、前記複数のセンサ装置が、前記個数分の検出値を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の収集装置。
4. 前記設定指示に基づき前記複数のセンサ装置から、前記受信手段が前記個数の検出値を受信すると、時刻情報が同一の検出値同士をマージ処理する処理手段を備え、
   出力手段は、前記マージ処理された検出値を収集データとして出力することを特徴とする請求項３に記載の収集装置。
5. 任意の送信周期ごとに、収集装置へ検出値を送信するセンサ装置であって、
   前記収集装置から前記検出値の取得時刻の設定指示を受け付けると、当該設定指示が示す基準時刻を起点とした最短の送信周期および最長の送信周期毎の時刻を検出値の取得時刻として時刻修正する修正手段と、
   前記任意の送信周期ごとに、前記修正手段によって修正された取得時刻に取得された検出値を前記収集装置へ送信する送信手段と、
   を備えることを特徴とするセンサ装置。
6. 時刻が同期された複数のセンサ装置から、当該センサ装置によって取得された検出値を収集するコンピュータが、
   前記複数のセンサ装置から送信された、前記複数のセンサ装置が取得した検出値と送信周期とを受信する受信工程と、
   前記受信工程によって受信した前記センサ装置ごとの送信周期の中から、最長および最短の送信周期に基づいて、前記複数のセンサ装置に共通の基準時刻を起点とした最短の送信周期および最長の送信周期毎の時刻を前記複数のセンサ装置における検出値の取得時刻とする設定を行う設定工程と、
   前記設定工程によって設定された取得時刻の設定指示を前記複数のセンサ装置へ送信する送信工程と、
   を実行することを特徴とする収集方法。
7. 任意の送信周期ごとに、センサによって取得した検出値を請求項６に記載の前記コンピュータへ送信する他のコンピュータが、
   前記コンピュータから前記検出値の取得時刻の設定指示を受け付けると、当該設定指示が示す前記基準時刻を起点とした最短の送信周期および最長の送信周期毎の時刻を検出値の取得時刻として時刻修正する修正工程と、
   前記任意の送信周期ごとに、前記修正工程によって修正された取得時刻に取得された検出値を前記コンピュータへ送信する送信工程と、
   を実行することを特徴とする収集方法。

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