JP5508515B2 - 測位方法、測位プログラム、gnss受信装置、および移動端末 - Google Patents
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Description
まず、(式17)の両辺の分散を取る。
Claims (8)
- GNSS測位信号の受信信号から航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出する測位方法であって、
マルチパスを検出するマルチパス検出工程と、
前記航跡フィルタの設計パラメータである観測誤差の誤差共分散行列を前記マルチパスの検出有無に基づいて設定する観測誤差設定工程と、
該観測誤差設定工程で設定された航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出する測位演算工程と、
第1時刻に受信した受信信号のコード位相差に基づいて観測擬似距離を算出する観測擬似距離算出工程と、
前記第1時刻よりも過去の第2時刻の位置および該第2時刻の速度に基づき算出した該第1時刻における推定位置と、該第1時刻における衛星の位置と、に基づいて推定擬似距離を算出する推定擬似距離算出工程と、
GNSS衛星の配置に基づく測位精度の指標である位置精度劣化度と、C/Noと、に基づいて閾値を設定する閾値設定工程と、を有し、
前記マルチパス検出工程は、前記観測擬似距離と前記推定擬似距離の差分値と、前記閾値との比較結果に基づいてマルチパスを検出し、
前記観測誤差設定工程は、
前記マルチパス検出工程でマルチパスを検出した場合に、前記閾値に基づいて前記誤差共分散行列の誤差分散を設定し、
前記マルチパス検出工程でマルチパスを検出しない場合に、前記C/Noに基づいて前記誤差分散を設定する、ことを特徴とする測位方法。 - 請求項1に記載の測位方法であって、
前記マルチパスを検出した場合の前記誤差分散は前記閾値であり、
前記マルチパスを検出しない場合の前記誤差分散は、予め実験的に得られた前記C/Noを用いた指数関数の近似式から算出された値である、測位方法。 - 請求項1または2のいずれかに記載の測位方法であって、
前記閾値設定工程は、前記閾値に所定の補正係数を乗算する、測位方法。 - 請求項3に記載の測位方法であって、
擬似距離に対する前記補正係数と、相対速度に対する前記補正係数とが異なっている、測位方法。 - 請求項3または4に記載の測位方法であって、
前記補正係数は、前記観測擬似距離を観測値とし、前記推定擬似距離を期待値とするχ2検定の採否によって異なる、測位方法。 - GNSS測位信号の受信信号から航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出する測位プログラムであって、
マルチパスを検出するマルチパス検出処理と、
前記航跡フィルタの設計パラメータである観測誤差の誤差共分散行列を前記マルチパスの検出有無に基づいて設定する観測誤差設定処理と、
該観測誤差設定処理で設定された航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出する測位演算処理と、
第1時刻に受信した受信信号のコード位相差に基づいて観測擬似距離を算出する観測擬似距離算出処理と、
前記第1時刻よりも過去の第2時刻の位置および該第2時刻の速度に基づき算出した該第1時刻における推定位置と、該第1時刻における衛星の位置と、に基づいて推定擬似距離を算出する推定擬似距離算出処理と、
GNSS衛星の配置に基づく測位精度の指標である位置精度劣化度と、C/Noと、に基づいて閾値を設定する閾値設定処理と、を有し、
前記マルチパス検出処理は、前記観測擬似距離と前記推定擬似距離の差分値と、前記閾値との比較結果に基づいてマルチパスを検出し、
前記観測誤差設定処理は、
前記マルチパス検出処理でマルチパスを検出した場合に、前記閾値に基づいて前記誤差共分散行列の誤差分散を設定し、
前記マルチパス検出処理でマルチパスを検出しない場合に、前記C/Noに基づいて前記誤差分散を設定する、ことを特徴とする測位プログラム。 - GNSS測位信号の受信信号に基づいて測位を行うGNSS受信装置であって、
マルチパスを検出するマルチパス検出処理と、
航跡フィルタの設計パラメータである観測誤差の誤差共分散行列を前記マルチパスの検出有無に基づいて設定する観測誤差設定部と、
前記観測誤差設定部で設定された航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出する測位演算部と、
第1時刻に受信した受信信号のコード位相差に基づいて観測擬似距離を算出する観測擬似距離算出部と、
前記第1時刻よりも過去の第2時刻の位置および該第2時刻の速度に基づき算出した該第1時刻における推定位置と、該第1時刻における衛星の位置と、に基づいて推定擬似距離を算出する推定擬似距離算出部と、
GNSS衛星の配置に基づく測位精度の指標である位置精度劣化度と、C/Noと、に基づいて閾値を設定する閾値設定部と、を備え
前記マルチパス検出部は、前記観測擬似距離と前記推定擬似距離の差分値と、前記閾値との比較結果に基づいてマルチパスを検出し、
前記観測誤差設定部は、
前記マルチパス検出部でマルチパスを検出した場合に、前記閾値に基づいて前記誤差共分散行列の誤差分散を設定し、
前記マルチパス検出部でマルチパスを検出しない場合に、前記C/Noに基づいて前記誤差分散を設定する、ことを特徴とするGNSS受信装置。 - 請求項7に記載のGNSS受信装置を備えるとともに、
前記測位演算部の測位演算結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部を、備える移動端末。
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