JP5487890B2 - 傾斜角検出装置、傾斜角検出方法、および傾斜角検出プログラム - Google Patents
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Description
本発明を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施例1は、カーナビゲーション装置での自立航法において、車両の傾斜角を検出する傾斜角検出装置に関する。実施例1に係る傾斜角検出装置は、加速度センサのオフセットを高精度に検出して、傾斜角も高精度に検出するために、次の処理を実行する。傾斜角検出装置は、加速度センサからの加速度信号を取得し、速度センサからも速度信号を取得する。傾斜角検出装置は、速度信号、加速度信号、観測誤差をもとにカルマンフィルタ処理を実行することによって、車両の傾斜角および加速度センサのオフセットを算出する。
本発明の実施例2は、実施例1と同様に、傾斜角を検出するための傾斜角検出装置に関する。実施例1における傾斜角検出装置は、速度信号の値にかかわらず、カルマンフィルタのゲインを導出し、カルマンフィルタ処理を実行する。速度信号の値が小さい場合、一部のゲインはある程度小さな値になる。そのようなゲインの値が小さければ、ゲインの乗算結果も小さくなるので、ゲインの精度があまり重要ではなくなる。実施例2は、このような状況下において、処理量を低減することを目的とする。
Claims (9)
- 車両に搭載された加速度センサから、前記車両の前後方向の加速度に対応した加速度信号を取得する第1取得部と、
前記車両に搭載された速度センサから、前記車両の移動速度に対応した速度信号を取得する第2取得部と、
前記加速度センサの観測誤差を設定する設定部と、
前記設定部において設定した前記加速度センサの観測誤差と、前記第1取得部において取得した加速度信号と、前記第2取得部において取得した速度信号とをもとにカルマンフィルタ処理を実行することによって、前記車両の傾斜角と前記加速度センサのオフセットとを更新する更新部とを備え、
前記設定部は、前記第2取得部において取得した速度信号と、前記更新部において既に更新した前記車両の傾斜角とに応じて前記加速度センサの観測誤差を設定することを特徴とする傾斜角検出装置。 - 前記設定部は、前記第2取得部において取得した速度信号が大きくなると小さくなり、かつ前記更新部において既に更新した前記車両の傾斜角が大きくなると大きくなるように前記加速度センサの観測誤差を設定することを特徴とする請求項1に記載の傾斜角検出装置。
- 前記設定部は、前記第2取得部において取得した速度信号と所定の定数との加算値の逆数に比例し、かつ前記更新部において既に更新した前記車両の傾斜角に比例するように前記加速度センサの観測誤差を設定することを特徴とする請求項2に記載の傾斜角検出装置。
- 前記第2取得部において取得した速度信号としきい値とを比較する比較部をさらに備え、
前記更新部は、前記比較部における比較の結果、前記第2取得部において取得した速度信号がしきい値よりも小さい場合、前記加速度センサに対するカルマンゲインを導出する代わりに、前記第1取得部において取得した加速度信号に対するカルマンゲインを所定の値に設定することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の傾斜角検出装置。 - 車両に搭載された加速度センサから、前記車両の前後方向の加速度に対応した加速度信号を取得する第1取得部と、
前記車両に搭載された速度センサから、前記車両の移動速度に対応した速度信号を取得する第2取得部と、
前記第2取得部において取得した速度信号が大きくなると、小さくなるように前記加速度センサの観測誤差を設定する設定部と、
前記設定部において設定した前記加速度センサの観測誤差と、前記第1取得部において取得した加速度信号と、前記第2取得部において取得した速度信号とをもとにカルマンフィルタ処理を実行することによって、前記車両の傾斜角と前記加速度センサのオフセットとを更新する更新部と、
を備えることを特徴とする傾斜角検出装置。 - 車両に搭載された加速度センサから、前記車両の前後方向の加速度に対応した加速度信号を取得するステップと、
前記車両に搭載された速度センサから、前記車両の移動速度に対応した速度信号を取得するステップと、
前記加速度センサの観測誤差を設定するステップと、
前記加速度センサの観測誤差と、前記加速度信号と、前記速度信号とをもとにカルマンフィルタ処理を実行することによって、前記車両の傾斜角と前記加速度センサのオフセットとを更新するステップとを備え、
前記設定するステップは、前記速度信号と、既に更新した前記車両の傾斜角とに応じて前記加速度センサの観測誤差を設定することを特徴とする傾斜角検出方法。 - 車両に搭載された加速度センサから、前記車両の前後方向の加速度に対応した加速度信号を取得するステップと、
前記車両に搭載された速度センサから、前記車両の移動速度に対応した速度信号を取得するステップと、
前記速度信号が大きくなると、小さくなるように前記加速度センサの観測誤差を設定するステップと、
前記加速度センサの観測誤差と、前記加速度信号と、前記速度信号とをもとにカルマンフィルタ処理を実行することによって、前記車両の傾斜角と前記加速度センサのオフセットとを更新するステップと、
を備えることを特徴とする傾斜角検出方法。 - 車両に搭載された加速度センサから、前記車両の前後方向の加速度に対応した加速度信号を取得するステップと、
前記車両に搭載された速度センサから、前記車両の移動速度に対応した速度信号を取得するステップと、
前記加速度センサの観測誤差を設定するステップと、
前記加速度センサの観測誤差と、前記加速度信号と、前記速度信号とをもとにカルマンフィルタ処理を実行することによって、前記車両の傾斜角と前記加速度センサのオフセットとを更新するステップとをコンピュータに実行させ、
前記設定するステップは、前記速度信号と、既に更新した前記車両の傾斜角とに応じて前記加速度センサの観測誤差を設定することを特徴とする傾斜角検出プログラム。 - 車両に搭載された加速度センサから、前記車両の前後方向の加速度に対応した加速度信号を取得するステップと、
前記車両に搭載された速度センサから、前記車両の移動速度に対応した速度信号を取得するステップと、
前記速度信号が大きくなると、小さくなるように前記加速度センサの観測誤差を設定するステップと、
前記加速度センサの観測誤差と、前記加速度信号と、前記速度信号とをもとにカルマンフィルタ処理を実行することによって、前記車両の傾斜角と前記加速度センサのオフセットとを更新するステップと、
をコンピュータに実行させるための傾斜角検出プログラム。
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JP2009258579A JP5487890B2 (ja) | 2009-11-12 | 2009-11-12 | 傾斜角検出装置、傾斜角検出方法、および傾斜角検出プログラム |
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Family Applications (1)
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