JP5464342B2 - 車載撮像装置 - Google Patents
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同様に、車両は仕向国や車種によって言語表示やオーバーレイ表示が異なるため、上記したような車載撮像装置に具備される各種機能を正常に使用するためには、撮像手段の各種機能が適切に設定されていることが重要である。
これらの設定は、車両の車種や仕向国等によってそれぞれ固有の設定であるため、車載撮像装置が搭載される車両に対応した初期設定を行った状態で、撮像装置は出荷されていた。
そこで、本発明においては、撮像手段を車両に搭載した状態のまま、撮像手段の設定を簡単に且つ正確に確認、変更することができる車載撮像装置を提供することを目的とする。
また前記処理手段は、撮像画像における前記車両のバンパーの写り込み割合、又は、前記撮像画像の端部における前記バンパーの写り込み部分の高さに基づいて判断してもよい。
特に、一般的な車載制御システムでは、複数の機器制御装置がデータ伝送路を介して接続され、常に車両本体の情報を相互に送受信しているため、車載撮像装置の通信手段はデータ伝送路から必要な車両本体の情報を受信するのみでよく、本発明の車載撮像装置を既存の車載制御システムに簡単に適用できる。
このように、予め記憶手段に複数の設定候補を記憶させておくことにより、車両本体の情報に基づいて複数の設定候補から選択するのみで、撮像手段を車両に対応した適切な設定に変更することが可能となる。
これにより、運転者は撮像手段の設定が適しているか否かを簡単に把握でき、信頼性の高い装置とすることができる。
上記した情報は、いずれも一般的な機器制御装置から送信される情報であり、これを撮像手段の設定確認、変更に利用する構成とすることで、既存のシステムにも簡単に適用可能となる。
これは、複数車種に対応した複数のオーバレイ表示候補を予め記憶させておき、通信手段で受信した車種情報に基づいてオーバレイ表示候補を読み出し、撮像手段のオーバーレイ表示設定を変更するようにしたため、簡単に且つ正確に、車両に対応したオーバーレイ表示とすることができる。
なお、車両の動作情報とは、車両に具備される各機器の動作に関する情報であり、例えばライトをONに切り替えた時の切替信号情報、ブレーキをONに切り替えた時の切替信号情報等が挙げられる。車両の状態情報とは、車両に具備される各機器の状態に関する情報であり、例えば、ハンドル舵角情報、車速情報等が挙げられる。
ECU20は、トランシーバ21、コントローラ22、CPU23を含む通信手段を有している。ECU20は、例えば、車両全体の制御を司る主制御ユニット(MECU)、エンジン制御を司るエンジンECU、ABS制御を司るABS−ECU、スタビリティ制御を司るスタビリティコントロール用ECU、電動制御パワーステアリングの制御を司るEPS−ECU、メータの制御を司るメータECU等がある。
ナビゲーション装置25は、トランシーバ26、コントローラ27、CPU28を含む通信手段を有している。さらにナビゲーション装置25は、ナビゲーション結果を表示する表示装置31に接続されている。
図2を参照して、車載撮像装置1の具体的構成を説明する。図2は本発明の実施形態に係る撮像装置1の全体構成を示すブロック図である。
車載撮像装置1は、主に、撮像手段2と、通信手段10と、処理手段15と、記憶手段18とを有する。
通信手段10は、トランシーバ11と、コントローラ12と、車内通信用CPU13とを含み、通信バス30を介して情報を受信する。
記憶手段18は、メモリブロック19を含み、撮像手段2の動作を行うための初期設定ブロック、撮像手段のシリアルナンバー等が格納されているデータブロック、画像処理に使用する画像処理ブロックなどが記憶されている。
なお、図2には一例として具体的な機器の構成を示しているが、それぞれ各手段を実行できればよく、機器構成はこれに限定されない。
車載撮像装置1の電源がONにされたら(S1)、撮像装置1の初期化処理(S2)を行う。ここで、初期化処理の回数を確認し(S3)、初期化処理の回数が規定より多いか否かを判断する(S4)。初期化処理の回数が規定より多い場合には撮像装置1が正常に起動していないため、撮像装置1がECU20との相互通信を行わないように、表示装置31に相互通信不可の情報を出力する(S5)。
相互通信が可能な状態ではないと判断された場合には、撮像装置1の初期化処理からやり直すか(S2)、または撮像装置1がECU20との相互通信ができないという相互通信不可の情報を表示装置31に出力し(S5)、処理を終了する。
特に、一般的な車載制御システムでは、上記したように複数のECU20が通信バス30を介して接続され、常に車両本体の情報を相互に送受信しているため、車載撮像装置1の通信手段10は通信バス30から必要な車両本体の情報を受信するのみでよく、車載撮像装置1を既存の車載制御システムに簡単に適用できる。
上記した情報は、いずれもECU20から送信される情報であり、これを撮像手段2の設定確認、変更に利用する構成とすることで、既存の車載制御システムにも簡単に適用可能となる。
以下の第1実施形態〜第6実施形態において、車載撮像装置1の構成は、図2に示した車載撮像装置1の構成と同一である。また、車載撮像装置1の基本的な処理フローは、図4に示した処理フローと同一であり、第1実施形態〜第6実施形態は、図4の通信確認(S6)後の工程(S7)、(S8)をより具体的に記載したものである。
図5は第1実施形態に係る撮像装置1の設定変更処理を示すフローチャートである。なお、各構成要素に付記される符号は図1乃至図3に示された符号と同一である。
第1実施形態は、ECU20から受信した車両本体の情報に基づいて、撮像手段2の設定を変更するものである。
車載撮像装置1の記憶手段18には、予め撮像手段2の設定候補が複数記憶されている。車載撮像装置1は、通信手段10でECU20から車両本体の情報を受信(S11)した後、処理手段15にて、車両本体の情報に対応した設定候補を記憶手段18より選択する(S12)。そして、選択された設定候補の設定となるように、撮像手段2の設定を変更する(S13)。
図6は第2実施形態に係る撮像装置の搭載位置確認処理を示すフローチャートである。
第2実施形態は、ECU20から受信した車両の車種情報に基づいて、撮像手段2の搭載位置を確認するものである。
車載撮像装置1の記憶手段18には、予め撮像手段2の搭載位置候補が複数記憶されている。搭載位置候補とは、例えば、撮像手段2を車両の規定位置に正しく搭載したときの車両本体の写り込み部分(バンパー等)に関する情報である。なお、撮像手段2の搭載位置とは、撮像手段2の搭載角度(レンズ3の光軸角度)も含む。
処理手段15は、ECU20から通信バス30を介して受信した車両の車種情報に基づいて、記憶手段18から搭載位置候補を読み出し、該読み出された搭載位置候補と、撮像手段2の出力画像信号から得られる現在の搭載位置とを比較して、現在の撮像手段2の搭載位置が正しいか否かを判断する。
撮像手段2の取り付け状態が正しくない場合には、取り付け状態が違っているという情報を撮像装置1よりECU20に向けて報告する(S23)。
処理手段15の判定結果は、表示装置31に出力することが好ましい(S24)。
図8(A)に示すように、画像50aの端部におけるバンパー51の写り込み部分の高さa、cがa=cとなるとき、撮像手段2が左右方向に傾くことなく適切に位置していると判断できる。図8(B)に示すように、画像50bの端部におけるバンパー51の写り込み部分の高さa、cがa<cのとなるときは、撮像手段2が左右方向に傾いていると判断できる。
また、図8(A)に示すように、画像50aの端部におけるバンパー51の写り込み部分の高さa、cと、画像中央におけるバンパー51の写り込み部分の高さbとが、それぞれ予め設定された範囲内であるとき、撮像手段2の搭載位置が適切であると判断できる。この場合、記憶手段18には、車種に対応した上記a、b、cの関係式や範囲設定が記憶されることとなる。
図9は第3実施形態に係る撮像装置の設定変更処理を説明する図である。
第3実施形態では、撮像手段2の出力画像信号を用いて、現在の撮像手段2の設定が正しいか否かを判断するものである。
ECU20から受信する車両本体の情報は車幅であり、記憶手段18には、車両に対応した複数の設定車幅候補が記憶されている。図9は、記憶手段18に記憶された設定車幅候補であり、(A)の画像50aにおいて線55で表わされる車幅は、(B)の画像50bにおいて線56で表わされる車幅より狭く設定されている。ここで(B)の車幅が、車両の正しい車幅と仮定する。
図10は第4実施形態に係る撮像装置の設定変更処理を示すフローチャートである。
第4実施形態は、車両の動作情報または状態情報に基づいて撮像手段2の表示設定を変更するものである。
ECU20から受信する車両本体の情報は車両の動作情報または状態情報であり、記憶手段18には、車両に対応した複数の表示設定候補が記憶されている。なお、車両の動作情報とは、車両に具備される各機器の動作に関する情報であり、例えばライトをONに切り替えた時の切替信号情報、ブレーキをONに切り替えた時の切替信号情報等が挙げられる。車両の状態情報とは、車両に具備される各機器の状態に関する情報であり、例えば、ハンドル舵角情報、車速情報等が挙げられる。
記憶手段18には、ハンドルの舵角に対応した複数のオーバーレイ表示設定候補が記憶されている。
ECU20から通信バス30を介してハンドルの舵角情報を受信し(S31)、受信した舵角情報に対応したオーバーレイ表示設定を記憶手段18から選択する(S32)。そして、選択されたオーバーレイ表示設定に基づいて撮像手段2のオーバーレイ表示設定を変更する(S33)。
また、ハンドルの舵角情報に応じて撮像手段2のオーバーレイ表示設定を変更することにより、車載撮像装置1の利便性を向上できる。
図11は第5実施形態に係る撮像装置の設定変更処理を示すフローチャートである。
第5実施形態は、車両の動作情報または状態情報に基づいて撮像手段2の制御設定を変更するものである。
具体例として、車両のライトON情報に基づいて撮像手段2のAE(自動露出)やWB(ホワイトバランス)を制御する処理を説明する。
ECU20から通信バス30を介してライトON情報を受信し(S41)、受信したライトON情報に対応した撮像手段2の制御設定を記憶手段18から選択する(S42)。そして、選択された制御設定に基づいて撮像手段2の制御を行う(S43)。
図12は第6実施形態に係る撮像装置の設定変更処理を示すフローチャートである。
第6実施形態は、上記した第5実施例と同様に、車両の動作情報または状態情報に基づいて撮像手段2の制御設定を変更するものである。
具体例として、ブレーキON情報に基づいて撮像手段2のAE(自動露出)やWB(ホワイトバランス)を制御する処理を説明する。
ECU20から通信バス30を介してブレーキON情報を受信し(S51)、受信したライトON情報に対応した撮像手段2の制御設定を記憶手段18から選択する(S52)。そして、選択された制御設定に基づいて撮像手段2の制御を行う(S53)。
2 撮像手段
3 レンズ
4 撮像素子
5 DSP
6 表示制御部
10 通信手段
11 トランシーバ
12 コントローラ
13 車内通信用CPU
15 処理手段
16 MPU
18 記憶手段
19 メモリブロック
20 機器制御装置
25 ナビゲーション装置
30 通信バス(データ伝送路)
31 表示装置
Claims (8)
- 車両に搭載される撮像手段と、
前記撮像手段の出力画像信号の処理を行う処理手段と、
前記車両の機器制御装置からデータ伝送路を介して前記車両の車種情報を含む車両本体の情報を受信する通信手段と、
前記車種情報に対応した前記撮像手段の搭載位置候補が複数記憶された記憶手段と
を有し、
前記処理手段は、前記記憶手段から前記車種情報に対応する前記搭載位置候補を読み出し、該読み出された搭載位置候補と、前記撮像手段の出力画像信号から得られる現在の搭載位置とを比較して、前記撮像手段の搭載位置が正しいか否かを判断することを特徴とする車載撮像装置。 - 前記処理手段は、撮像画像における前記車両のバンパーの写り込み割合、又は、前記撮像画像の端部における前記バンパーの写り込み部分の高さに基づいて判断することを特徴とする請求項1に記載の車載撮像装置。
- 前記記憶手段は、前記撮像手段の設定候補を複数記憶しており、
前記処理手段は、前記撮像手段の現在の設定が前記車両本体の情報に対応していない場合に、前記記憶手段に記憶された複数の前記設定候補の中から前記車両本体の情報に対応する前記設定候補を選択し、前記撮像手段の設定を変更することを特徴とする請求項1又は2に記載の車載撮像装置。 - 前記処理手段は、該処理手段による処理結果を前記撮像手段の出力画像に重畳して、前記車両に搭載された表示装置に出力することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の車載撮像装置。
- 前記車両本体の情報は、前記車両の車幅に関する情報、前記車両の仕向国に関する情報の少なくともいずれか一つを含むことを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の車載撮像装置。
- 前記記憶手段に、前記車種情報に対応した前記撮像手段のオーバレイ表示候補が複数記憶されており、
前記処理手段は、前記記憶手段から前記車種情報に対応する前記オーバレイ表示候補を読み出し、前記撮像手段のオーバーレイ表示設定を変更することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車載撮像装置。 - 前記車両本体の情報は前記車両の動作情報または状態情報を含んでおり、
前記記憶手段に、前記車両の動作情報または状態情報に対応した前記撮像手段の表示設定候補が複数記憶されており、
前記処理手段は、前記記憶手段から前記車両の動作情報または状態情報に対応する前記表示設定候補を選択し、前記撮像手段の表示設定を変更することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車載撮像装置。 - 前記車両本体の情報は前記車両の動作情報または状態情報を含んでおり、
前記記憶手段に、前記車両の動作情報または状態情報に対応した前記撮像手段の制御設定候補が複数記憶されており、
前記処理手段は、前記記憶手段から前記車両の動作情報または状態情報に対応する前記制御設定候補を選択し、前記撮像手段の制御設定を変更することを特徴とする請求項1乃至4、7のいずれか一項に記載の車載撮像装置。
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