JP5450900B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5450900B2 JP5450900B2 JP2013520450A JP2013520450A JP5450900B2 JP 5450900 B2 JP5450900 B2 JP 5450900B2 JP 2013520450 A JP2013520450 A JP 2013520450A JP 2013520450 A JP2013520450 A JP 2013520450A JP 5450900 B2 JP5450900 B2 JP 5450900B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- luminance
- road
- rear side
- support device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 107
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 69
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
- B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/8086—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for vehicle path indication
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
前記表示制御部は、前記輝度変化検知部により前記輝度検知領域の輝度が周期的に変化していることが検知されたときに、前記画像に対して前記輝度検知領域内の画素間の輝度差を減少させるぼかし処理を施し、該ぼかし処理を施した画像を前記表示器に表示することが好ましい(第5発明)。
運転支援装置10は、車両1が走行している道路の形状を認識し、道路の形状に応じて左後側方表示器3L及び右後側方表示器3Rへのガイド線の表示態様を制御する。以下、図3に示したフローチャートに従って、この制御について説明する。運転支援装置10は、所定の制御サイクル毎に、図3に示したフローチャートによる処理を繰り返し実行する。
次に、図8は、車両1が走行している道路の左脇に、電柱60,61,62が等間隔で並んでいる状況を示している。このような状況下では、左後側方カメラ2Lの時系列の撮像画像において、電柱の画像部分が水平座標方向に順次移動する(流れる)。
先ず、図9に示したフローチャートに従って、第1実施形態について説明する。なお、以下では、左後側方カメラ2Lの撮像画像について説明するが、運転支援装置10は、右後側方カメラ2Rの撮像画像についても同様の処理を行う。運転支援装置10は、車両1の走行中に、所定の制御サイクル毎に図9のフローチャートによる処理を実行する。
次に、図12〜図13を参照して、ぼかし処理の第2実施形態について説明する。
Claims (9)
- 車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の後側方の画像に、前記車両からの距離の目安を示すガイド線を重畳させた画像を、前記車両に搭載された表示器に表示する表示制御部を備えた運転支援装置において、
前記車両が走行している道路の形状を認識する道路形状認識部を備え、
前記表示制御部は、前記道路形状認識部により、前記車両が走行している道路の形状が、曲率が第1所定値以上の曲線道路、又は交差点の右折又は左折時の走行経路の道路、又は勾配変化率が第2所定値以上の道路の形状であると認識されているときに、前記ガイド線を非表示とするか、又は前記ガイド線の表示位置を、前記道路形状認識部により認識された道路の形状に合わせて設定する運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記車両の周囲の明るさを検知する明るさ検知部と、
前記カメラの撮像画像に基づいて、前記車両の後側方に存在する他車両を検知する後側方物体検知部とを備え、
前記表示制御部は、前記明るさ検知部により検知されている前記車両の周囲の明るさが所定レベル以下であるときは、前記後側方物体検知部により他車両が検知されているときにのみ前記ガイド線を表示し、前記後側方物体検知部により他車両が検知されていないときには、前記ガイド線を非表示とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記車両の走行時に前記カメラにより撮像された前記車両の後側方の画像について、道路脇の画像部分が含まれるように設定された輝度検知領域の輝度が、周期的に変化していることを検知する輝度変化検知部を備え、
前記表示制御部は、前記輝度変化検知部により前記輝度検知領域の輝度が周期的に変化していることが検知されたときに、前記画像に対して前記輝度検知領域内の画素間の輝度差を減少させるぼかし処理を施し、該ぼかし処理を施した画像を前記表示器に表示する運転支援装置。 - 請求項5に記載の運転支援装置において、
前記輝度検知領域が、前記車両の上下方向に対応した第1方向の長さが、前記車両の左右方向に対応した第2方向の長さよりも長い形状とされている運転支援装置。 - 請求項5に記載の運転支援装置において、
前記表示制御部は、前記輝度検知領域内で輝度が周期的に変化している画素が、道路の画像部分が前記車両の後方に対応した方向で消失する消失点に向かって分布しているときに、前記ぼかし処理を行う運転支援装置。 - 請求項5に記載の運転支援装置において、
前記車両が走行している道路の状況を検知する道路状況検知部を備え、
前記表示制御部は、前記車両が複数の車線を有する道路を走行しているときには、前記車両が左端又は右端の車線を走行しているときに限定して、前記ぼかし処理を行う運転支援装置。 - 請求項5に記載の運転支援装置において、
前記輝度変化検知部は、前記輝度検知領域の各画素について輝度が周期的に変化しているか否かを検知し、
前記表示制御部は、前記輝度検知領域の総画素に占める、輝度が周期的に変化している画素の割合が所定値以上であるときに限定して、前記ぼかし処理を行う運転支援装置。 - 請求項5に記載の運転支援装置において、
前記表示制御部は、前記ぼかし処理として、前記輝度検知領域のコントラストを下げるか、又は前記輝度検知領域内の各画素の最大輝度を所定の上限輝度以下にする処理を行う運転支援装置。 - 請求項5に記載の運転支援装置において、
前記車両の加減速度を検知する加減速度検知部を備え、
前記輝度変化検知部は、前記車両の加減速度に基づいて、前記輝度検知領域の輝度が周期的に変化していることを検知するときの基準周期を設定する運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013520450A JP5450900B2 (ja) | 2011-06-13 | 2012-03-13 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011131454 | 2011-06-13 | ||
JP2011131454 | 2011-06-13 | ||
JP2011131455 | 2011-06-13 | ||
JP2011131455 | 2011-06-13 | ||
JP2013520450A JP5450900B2 (ja) | 2011-06-13 | 2012-03-13 | 運転支援装置 |
PCT/JP2012/056448 WO2012172842A1 (ja) | 2011-06-13 | 2012-03-13 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5450900B2 true JP5450900B2 (ja) | 2014-03-26 |
JPWO2012172842A1 JPWO2012172842A1 (ja) | 2015-02-23 |
Family
ID=47356841
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013520450A Expired - Fee Related JP5450900B2 (ja) | 2011-06-13 | 2012-03-13 | 運転支援装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9275287B2 (ja) |
EP (1) | EP2720460B1 (ja) |
JP (1) | JP5450900B2 (ja) |
CN (1) | CN103535029B (ja) |
WO (1) | WO2012172842A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160018278A (ko) * | 2014-08-08 | 2016-02-17 | (주)이오시스템 | 군 운용 차량의 주행 차선 표시 장치 및 그 방법 |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5964332B2 (ja) * | 2012-02-03 | 2016-08-03 | パイオニア株式会社 | 画像表示装置、画像表示方法及び画像表示プログラム |
WO2014061123A1 (ja) * | 2012-10-17 | 2014-04-24 | 富士通株式会社 | 画像処理装置、画像処理プログラムおよび画像処理方法 |
JP5800288B2 (ja) | 2012-10-30 | 2015-10-28 | 株式会社デンソー | 車両用画像処理装置 |
WO2016014826A1 (en) * | 2014-07-24 | 2016-01-28 | Gentex Corporation | Accelerometer integrated with display device |
JP6361382B2 (ja) * | 2014-08-29 | 2018-07-25 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
DE102015207974A1 (de) * | 2015-04-30 | 2016-11-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und System zum Steuern eines Außenspiegelersatzsystems eines Fahrzeuges im Bereich zwei sich kreuzender Wege sowie Außenspiegelersatzsystem mit einem derartigen System |
US10650252B2 (en) * | 2015-05-07 | 2020-05-12 | Hitachi, Ltd. | Lane detection device and lane detection method |
JP6311646B2 (ja) * | 2015-05-20 | 2018-04-18 | 株式会社デンソー | 画像処理装置、電子ミラーシステム、及び画像処理方法 |
KR101748269B1 (ko) * | 2015-11-11 | 2017-06-27 | 현대자동차주식회사 | 자율 주행 차량의 조향 제어 방법 및 장치 |
US9707961B1 (en) * | 2016-01-29 | 2017-07-18 | Ford Global Technologies, Llc | Tracking objects within a dynamic environment for improved localization |
DE112016006449B4 (de) * | 2016-03-24 | 2020-11-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Unterstützungsbild-Anzeigevorrichtung, Unterstützungsbild-Anzeigeverfahren und Unterstützungsbild-Anzeigeprogramm |
JP6542708B2 (ja) | 2016-04-22 | 2019-07-10 | 株式会社Subaru | 表示装置 |
JP6727946B2 (ja) * | 2016-06-20 | 2020-07-22 | 京セラ株式会社 | 車両用カメラモニタシステム及び車両 |
JP6691012B2 (ja) * | 2016-07-28 | 2020-04-28 | マレリ株式会社 | 車両用周辺監視装置および車両用周辺監視方法 |
KR102537598B1 (ko) * | 2016-10-11 | 2023-06-01 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 전방감시장치, 전방감시장치를 이용한 운전지원장치 및 운전지원방법 |
KR20180050823A (ko) | 2016-11-07 | 2018-05-16 | 삼성전자주식회사 | 3차원의 도로 모델을 생성하는 방법 및 장치 |
JP6592423B2 (ja) * | 2016-11-25 | 2019-10-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP6930120B2 (ja) * | 2017-02-02 | 2021-09-01 | 株式会社リコー | 表示装置、移動体装置及び表示方法。 |
US9988048B1 (en) * | 2017-03-03 | 2018-06-05 | GM Global Technology Operations LLC | Lane detection systems and methods |
WO2019001698A1 (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Huawei Technologies Co., Ltd. | ADVANCED DRIVING ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD |
KR102429490B1 (ko) * | 2017-09-05 | 2022-08-05 | 현대자동차주식회사 | Bvm 영상 제공 기능을 가지는 svm 시스템 및 그 동작 방법 |
US10217354B1 (en) * | 2017-10-02 | 2019-02-26 | Bertram V Burke | Move over slow drivers cell phone technology |
CN109624849A (zh) * | 2017-10-09 | 2019-04-16 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 生成和显示指南的方法和装置 |
JP6630976B2 (ja) * | 2017-11-10 | 2020-01-15 | 本田技研工業株式会社 | 表示システム、表示方法、およびプログラム |
JP6656493B2 (ja) * | 2017-12-05 | 2020-03-04 | 三菱電機株式会社 | 表示制御装置及び表示制御方法 |
JP7030501B2 (ja) * | 2017-12-19 | 2022-03-07 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 表示制御装置及び表示システム |
JP7140498B2 (ja) * | 2018-01-25 | 2022-09-21 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 表示制御装置及び表示システム |
JP6995671B2 (ja) * | 2018-03-14 | 2022-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7086798B2 (ja) * | 2018-09-12 | 2022-06-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7128585B2 (ja) * | 2018-11-15 | 2022-08-31 | アルパイン株式会社 | 電子ミラーシステム |
US11312416B2 (en) * | 2019-01-30 | 2022-04-26 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Three-dimensional vehicle path guidelines |
JP7140058B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2022-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両後側方監視装置 |
JP2021016101A (ja) * | 2019-07-12 | 2021-02-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用周辺監視装置 |
DE102019214445A1 (de) * | 2019-09-23 | 2021-03-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Assistieren eines Kraftfahrzeugs |
USD938889S1 (en) * | 2020-01-06 | 2021-12-21 | Gentex Corporation | Vehicle door with display |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006051850A (ja) * | 2004-08-10 | 2006-02-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2008260336A (ja) * | 2007-04-10 | 2008-10-30 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010012904A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010018102A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010039953A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009078363A1 (ja) * | 2007-12-17 | 2009-06-25 | Fujitsu Ten Limited | エコ運転支援装置、エコ運転支援情報生成装置、エコ運転支援情報算出装置、エコ運転状態表示装置、エコ運転支援システム及びエコ運転支援情報算出方法 |
US8340870B2 (en) * | 2008-09-16 | 2012-12-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle maneuver assistance device |
WO2011039822A1 (ja) * | 2009-10-02 | 2011-04-07 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
-
2012
- 2012-03-13 CN CN201280023211.6A patent/CN103535029B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2012-03-13 JP JP2013520450A patent/JP5450900B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2012-03-13 EP EP12801216.8A patent/EP2720460B1/en not_active Not-in-force
- 2012-03-13 WO PCT/JP2012/056448 patent/WO2012172842A1/ja active Application Filing
- 2012-03-13 US US14/123,631 patent/US9275287B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006051850A (ja) * | 2004-08-10 | 2006-02-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2008260336A (ja) * | 2007-04-10 | 2008-10-30 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010012904A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010018102A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010039953A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Honda Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160018278A (ko) * | 2014-08-08 | 2016-02-17 | (주)이오시스템 | 군 운용 차량의 주행 차선 표시 장치 및 그 방법 |
KR101598193B1 (ko) * | 2014-08-08 | 2016-03-07 | (주)이오시스템 | 군 운용 차량의 주행 차선 표시 장치 및 그 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2012172842A1 (ja) | 2015-02-23 |
CN103535029B (zh) | 2017-05-24 |
CN103535029A (zh) | 2014-01-22 |
EP2720460A1 (en) | 2014-04-16 |
EP2720460B1 (en) | 2017-01-04 |
WO2012172842A1 (ja) | 2012-12-20 |
US9275287B2 (en) | 2016-03-01 |
US20140092237A1 (en) | 2014-04-03 |
EP2720460A4 (en) | 2015-05-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5450900B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4882571B2 (ja) | 車両用監視装置 | |
JP5689872B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP5316713B2 (ja) | 車線逸脱防止支援装置、車線逸脱防止方法、記憶媒体 | |
JP5503728B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP5577398B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
EP2759999B1 (en) | Apparatus for monitoring surroundings of vehicle | |
US9296336B2 (en) | Image display device and image display method | |
EP3153356A1 (en) | Display device for vehicle and display method for vehicle | |
EP2178044A1 (en) | On-vehicle image processing device | |
JP2008001182A (ja) | 車両用視覚情報呈示装置及び車両用視覚情報呈示方法 | |
US9118838B2 (en) | Exposure controller for on-vehicle camera | |
US20160314359A1 (en) | Lane detection device and method thereof, and lane display device and method thereof | |
KR20130003901A (ko) | 카메라를 이용한 서스펜션 제어 장치 및 방법 | |
EP2770478B1 (en) | Image processing unit, imaging device, and vehicle control system and program | |
JP2010191666A (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP5353780B2 (ja) | 表示制御装置、方法およびプログラム | |
CN109398356B (zh) | 车道保持系统及方法 | |
JP2008042759A (ja) | 画像処理装置 | |
US10926700B2 (en) | Image processing device | |
JP2005075081A (ja) | 車両の表示方法及び表示装置 | |
JP2006078635A (ja) | 前方道路標示制御装置および前方道路標示制御プログラム | |
JP5650416B2 (ja) | 表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130814 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131217 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5450900 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |