JP5450636B2 - 位置測定装置と後続電子機構との間でデータ伝送を行うための装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１又は請求項８に記載の位置測定装置と後続電子機構との間でデータ伝送を行うための装置及び方法に関する。本発明の装置又は方法によって、位置測定装置におけるデータ伝送の基礎をなすインターフェイスの修正が可能となる。

自動化技術では、絶対的な位置値を提供する位置測定装置が使用されることが多くなっている。このような位置測定装置により、いわゆるインクリメンタルな位置測定装置の欠点、例えば、スイッチオン後に、目盛を数えることによってさらなる位置測定を行うための参照点としての役割を果たす基準位置を見出すために基準点復帰動作を行わなければならないという問題点を解消することができる。

絶対的な位置値を伝送する場合には、主にシリアル・データインターフェイスが使用される。これは、シリアル・データインターフェイスが、少数のデータ伝送ラインがあればよく、しかも高いデータ伝送率を備えているからである。ここでは、一方向又は双方向のデータライン及びパルスラインを備えた所謂「同期式シリアル・インターフェイス」が特に有利である。データラインを介したデータパケットの伝送は、パルスラインにおけるパルス信号と同期して行われる。

欧州特許第０６６０２０９号明細書には、双方向データライン及び一方向パルスラインを有する同期式シリアル・インターフェイスについて記載されている。ここでは、データの双方向伝送、すなわち、後続電子機構から位置測定装置への伝送、及び、位置測定装置から後続電子機構への伝送が可能である。データ伝送は、パルスラインにおけるパルス信号と同期的に行われる。この原理は、「EnDat」の名称で知られている、本出願人によるインターフェイスの基礎をなす。

ドイツ国特許第１９７０１３１０号明細書には、位置測定システムとして構成された測定値センサと処理ユニットとの間でデータ伝送を行うための装置について記載されている。測定値センサと処理ユニットとの間のデータ伝送を行う任意の信号伝送ラインで基準信号を伝送することにより、位置測定システムを異なる動作モードに切り換えることができる。

電子技術における小型化の進行により、位置測定装置により多くの機能を組み込むことが可能となる。したがって、位置値の他に、例えば速度、すなわち、経時的な位置変化などの付加情報並びに位置測定装置の作動状態についての表示を可能とするステータス情報が生成される。複雑なプロセスを制御するか、又は手間のかかる計算を実行するために、マイクロプロセッサが使用される。したがって、現在のデータインターフェイスは、純粋な位置要求コマンドの他に、追加情報を必要とするか、又は、位置測定装置のメモリ領域に書き込むか若しくはメモリ領域から読み取るための他のコマンドを含む。

このようなインターフェイスを装備する測定装置は、後続電子機構、例えば工具機械制御部に直接接続することができるという利点を提供する。２つの装置がインターフェイスの根底にあるインターフェイス・プロトコルを保持している場合にはさらなる調整は不要である。しかしながら、インターフェイスを拡張し、例えば新しいコマンドを設けるか、又は既存のコマンドを変更して特殊な状況、場合によっては位置測定装置の拡張された機能範囲に適合させることは、困難である。

したがって、本発明は、位置測定装置に組み込まれたインターフェイスを修正することができる装置及び方法を提供することを目的としている。

この課題は、請求項１に記載の装置及び請求項８に記載の方法によって解決される。好適な実施形態は、請求項１又は請求項８に従属する請求項から明らかである。

本発明は、データ伝送路を介して位置測定装置と後続電子機構との間でデータ伝送を行うための装置及び方法を提供する。位置測定装置は、インターフェイスユニットと処理ユニットとを備え、インターフェイスユニットは、一方ではデータ伝送路に接続され、他方では問い合わせ経路及び応答経路を用いた内部データ交換を行う目的で処理ユニットに接続されている。インターフェイスユニットはコマンド・インタープリターを備え、これにより、変換規則（ルール）を用いて、データ伝送路を介して到来したコマンドを内部問い合わせに変換可能であり、問い合わせ経路を介して処理ユニットに供給可能であり、処理ユニットから応答経路を介して到来した応答データは、出力データに変換可能である。さらに、インターフェイスユニットは、変換規則を記憶するための制御メモリを備え、この制御メモリは、本発明によれば少なくとも部分的に修正可能である。
本発明の他の利点及び詳細は、図面に基づいた構成の説明から明らかとなるであろう。

本発明による装置のブロック図である。 制御メモリを変更するための実施例を示す図である。

図１は、位置測定装置１０を有する本発明による装置のブロック図を示す。位置測定装置１０は、データ伝送路１００を介して後続電子機構１１０、例えば数値的工具機械制御部（ＮＣ）に接続されている。位置測定装置１０及び後続電子機構１１０は、データ伝送路１００を介してコマンドとデータとを交換する。多くの場合、このようなシステムはマスター・スレーブ接続であり、後続電子機構１１０はマスターの機能を引き受け、位置測定装置はスレーブの機能を引き受ける。すなわち、それぞれのデータ伝送は後続電子機構１１０によって開始され、位置測定装置１０は、要求に応じてのみ後続電子機構１１０にデータを伝送する。

データ伝送路１００は、多くの場合、シリアルデータ伝送用として構成されている。すなわち、データ伝送路は少なくとも１つのシリアルデータ接続部を備え、このシリアルデータ接続部は、伝送がRS-458基準にしたがって差動式に行われる場合、少なくとも１つの出力対からなり、両側で適宜なドライバ／レシーバ要素に接続されている。単一の双方向差動方式ケーブル対によって伝送を行う場合、２線式インターフェイスである。これに対して冒頭部で述べたシリアル・インターフェイスは２本の差動方式ケーブル対を用いるものであり、したがって、４線式インターフェイスと呼ばれる。差動データ伝送は当業者には既知であり、ここではさらに説明しない。

データ伝送路１００は、位置測定装置１０のインターフェイスユニット２０に接続されており、インターフェイスユニット２０は、後続電子機構１１０のコマンド及び入力データを受信し、解釈し、問い合わせ経路ＲＥＱを介して処理ユニット３０に伝送する。処理ユニット３０は、コマンド及び入力データを処理し、出力データ、例えば絶対的な位置値が要求された場合、応答経路ＲＳＰを介して、この出力データをインターフェイスユニット２０に送信し、インターフェイスユニット２０は、インターフェイス・プロトコルに対応して出力データを処理し、後続電子機構１１０に送信する。

処理ユニット３０は、位置測定ユニット４０及びＣＰＵ５０を備える。さらに、位置測定ユニット４０とＣＰＵ５０との間の直接的なデータ交換を可能とするデータマルチプレクサ６０、６１が設けられている。処理ユニット３０はさらにメモリユニット７０を備え、メモリユニット７０には、例えばＣＰＵ５０の動作プログラム、及び位置測定ユニット４０が必要とするデータ、例えば較正値が記憶されている。メモリユニット７０はさらに、モータ、又は位置測定装置１０を作動する機械に関するデータを取得することもできる。このために電子ラベルも含まれる。メモリユニット７０は不揮発性のメモリ領域（ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ）及び揮発性のメモリ領域（ＲＡＭ）を備えていてもよい。

位置測定ユニット４０及びＣＰＵ５０は、問い合わせ経路ＲＥＱ及び応答経路ＲＳＰに接続されている。すなわち、データ伝送路１００を介してＣＰＵ５０にアクセスすることも可能であり、特に、ＣＰＵ５０に接続されたメモリユニット７０にアクセスすることも可能である。これにより、後続電子機構１１０によってメモリユニット７０のメモリセルを読み取ることができ、揮発性のメモリ領域に書き込み、再プログラムミング可能なメモリ領域を修正することができる。このような経路で、例えばＣＰＵ５０をプログラミングするか、又はＣＰＵ５０の既存のプログラムを修正することができる。

ＣＰＵ５０がデータマルチプレクサ６０、６１によって位置測定ユニット４０と直接通信することもできることにより、計算に手間のかかる複雑な問い合わせを処理することができる。同様に、このような経路で、例えば診断機能を実施することができる。

位置測定ユニット４０は、所定の空間を走査することによって位置信号を生成し、この位置信号を、空間に関連して走査ユニットの絶対位置を表すデジタル位置値に変換する。走査の根底にある物理的原理はこの場合には重要ではなく、例えば、光学式、磁気式又は誘導式の測定原理を用いることができる。位置値のほかに位置測定ユニット４０では他のデータを生成することができる。これらのデータには、例えば、走査ユニットと体積との間の相対運動によって生じる速度又は加速度などの測定値があげられる。他のデータは、周辺条件、例えば温度値などに関係した測定値であってもよい。さらに他のデータは、例えば、ビットにより警告又はエラー状態を発信するステータスビット又はステータスワードの形態のステータス情報であってもよい。位置測定ユニット４０が問い合わせることのできるデータは、例えば、所定のデータワード幅（例えば１６ビット）で個々に指定することのできるレジスタに保存することができる。

問い合わせ経路ＲＥＱ及び応答経路ＲＳＰを介してインターフェイスユニット２０と処理ユニット３０との間で行われる位置測定装置１０における内部通信は、データ伝送路１００を介して後続電子機構１１０と位置測定装置１０との間の通信を決定するインターフェイス・プロトコルとはほぼ無関係である。問い合わせ経路ＲＥＱ及び応答経路ＲＳＰを介してインターフェイスユニット２０と処理ユニット３０との間のできるだけ迅速なデータ交換を可能とするために、ここでは好ましくはパラレル・データ伝送を用いる。これにより、データ伝送路１００を介したコマンドの到来と要求されたデータ（例えば位置値）の送信との間の時間間隔を最小限とすることができる。より良い理解のためにのみ、問い合わせ経路ＲＥＱ及び応答経路ＲＳＰを別個の接続部として示したが、代替的な構成では、双方向のパラレル・データインターフェイスを使用してもよい。

後続電子機構１１０によってデータ伝送路１００を介して位置測定装置１０に送信されたコマンドは、インターフェイスユニット２０のコマンド・インタープリター２１に供給される。このコマンド・インタープリター２１は、到来したコマンドを認識し、変換規則を用いてこのコマンドを内部問い合わせに変換し、問い合わせ経路ＲＥＱを介してこの問い合わせを処理ユニット３０に転送する。同様にして、コマンド・インタープリター２１は、インターフェイスユニット２０で処理ユニット３０によって問い合わせ経路ＲＳＰを介して内部問い合わせを行った結果到来した応答データを、変換規則を用いてインターフェイス・プロトコルに対応して出力データに変換し、データ伝送路１００を介してこの出力データを後続電子機構１１０に伝送する。コマンドとともに入力データも到来した場合、これらのデータを必要に応じて内部フォーマットに変換した後に、同様に問い合わせ経路ＲＥＱを介して処理ユニット３０に伝送される。

特殊なデジタル方式で、多くの場合シリアル形式のデータインターフェイスが位置測定装置１０のために多数市販されている。一般的には、例えば、Hiperface又はEnDatの名称で知られている。電子機構を種々異なったインターフェイスへの位置測定装置１０の適合を簡易化するために、コマンド・インタープリター２１をモジュール形式で構成すると有利である。したがって、好ましい実施形態では、コマンド・インタープリター２１は特殊なインターフェイスモジュール２２と一般的なインターフェイスモジュール２２とからなっている。

特殊なインターフェイスモジュール２２は、特殊なインターフェイス、例えばEnDat からなるデータ伝送路１００を介して後続電子機構１１０から到来したコマンド、場合によっては入力データを、標準化されたコマンドフォーマットに変換し、標準化されたコマンド／入力データを一般的なインターフェイスモジュール２３に伝送する。さらに特殊なインターフェイスモジュール２２は、標準化された出力フォーマットで一般的なインターフェイスモジュール２３から到来した出力データを特殊な出力フォーマットの出力データに変換し、この出力データを後続電子機構１１０に送信する。データ伝送はシリアル・インターフェイスを介して、多くの場合データパケット形式で行われるので、例えば、到来したデータパケットからのコマンド／入力データの抽出並びに開始ビット又は停止ビット及び安全技術的な追加情報（ＣＲＣ）に関する出力データの補足は、特殊なインターフェイスモジュール２２の役割である。特殊なインターフェイスモジュール２２は、双方向伝送時に位置測定装置１０の対応したドライバ／レシーバコンポーネントのための切換信号を生成する。

一般的なインターフェイスモジュール２３は、標準化されたコマンドフォーマットで到来したコマンド／入力データを、変換規則に応じて内部問い合わせに変換し、処理ユニット３０から到来した応答データを標準化された出力フォーマットに変換する。特殊なインターフェイスモジュール２２と一般的なインターフェイスモジュール２３との間のデータ交換は、標準インターフェイス２５を介して行われ、この標準インターフェイスも、好ましくは、高い伝送速度を有するパラレルインターフェイスである。コマンド・インタープリター２１を特殊なインターフェイスモジュール２２と一般的なインターフェイスモジュール２３とに分割することにより、種々異なる特殊なインターフェイスモジュール２２を使用して位置測定装置１０を種々異なるデータインターフェイス、例えば、EnDat、Hiperfaceなどに簡単に適合させることができる。

コマンド・インタープリター２１もしくは特殊なインターフェイスモジュール２２及び／又は一般的なインターフェイスモジュール２３は、例えば、変換規則に応じて状態を制御する状態制御機として構成してもよい。これにより、迅速で効率的な処理が保障される。

さらにインターフェイスユニット２０には制御メモリ２４が設けられており、制御メモリ２４には、インターフェイス・プロトコルを含むコマンド及びコマンドの実施により処理ユニット３０に生じ、応答経路ＲＳＰを介して到来したデータが記憶される。制御メモリ２４は一般的なインターフェイスモジュール２３及び／又は特殊なインターフェイスモジュール２２のための変換規則を含んでいてもよい。

コマンドの例は、以下の通りである。
・位置／速度／加速度値の要求
・追加的な測定値（温度）の要求
・追加情報（ステータス情報）の要求
・メモリユニット７０におけるメモリ領域の選択
・メモリ領域／メモリアドレスに対する読取りアクセス
・メモリ領域／メモリアドレスに対する書込みアクセス
・取消信号の伝送

コマンドは、処理ユニット３０及びＣＰＵ５０又はこれらのユニットに接続されたメモリユニット７０のメモリ内容であってもよい。特に、特殊な変換規則によって、一般的なインターフェイスモジュール２３を透過的に切り換え、これにより、ＣＰＵ５０と特殊なインターフェイスモジュール２２との間の直接の通信を可能とすることもできる。

本発明によれば、この制御メモリ２４は、少なくとも部分的に修正可能に構成されている。これにより、コマンドの処理を変更し、新たなコマンドを実行する可能性が得られる。同様に、コマンドにより処理ユニット３０で生成されかつインターフェイスユニット２０に伝送される応答データを、元の定義とは異なるフォーマット又は内容の出力データに変換することも可能である。

このような例として、安全に関連した用途のための標準インターフェイス・プロトコルでは、位置測定装置１０は、データ伝送路１００を介して後続電子機構１１０から位置測定装置１０に送信された位置要求コマンドに応答して、２４ビットの解像度を有する第１位置値を送信し、安全性の理由から第１位置値とは無関係に形成された１６ビットの解像度を有する第２位置値が続く。このために、位置測定装置１０では次のようなプロセスが必要となる。

コマンド・インタープリター２１は到来したコマンドを同定し、このコマンドのための変換規則に対応してコマンドを問い合わせに変換し、問い合わせ経路ＲＥＱを介してこれらの問い合わせを位置測定ユニット４０に転送する。この場合、２つの位置値について２つの問い合わせが必要である。位置測定ユニット４０は、それぞれに問い合わされた位置値を検出し、応答経路ＲＳＰを介してこの位置値をコマンド・インタープリター２１に供給する。コマンド・インタープリター２１は、位置要求コマンドに割り当てられた変換規則に対応して、結果‐データワードを位置値に追加し、データ伝送路１００を介してこれを後続電子機構１１０に送信する。

特殊な用途では、位置測定装置１０の動作温度を正確に監視することが必要である。標準インターフェイス・プロトコルには、位置値及び温度値の交互の要求に対する追加の所要時間に影響を及ぼす、温度値を要求するための特殊なコマンドが含まれるが、このアプリケーションに含まれるドライブの制御特性は問題がある。またこの特殊なアプリケーションでは、２４ビットの解像度を有する第１位置値で十分であり、したがって、１６ビットの解像度を有する第２位置値の伝送は不要である。位置要求コマンドを処理するために制御メモリ２４に記憶された変換規則を変更することにより、位置測定装置１０は相互に無関係に生成された２つの位置値の代わりに、２４ビットの解像度を有する第１位置値と、１６ビットの解像度を有する温度値とからなる複合的なデータワードを生成するように、位置要求コマンドを修正することができる。

このために、位置要求コマンドのために制御メモリ２４に記憶された変換規則は、コマンド・インタープリター２１が位置要求コマンドに対して第１の問い合わせによって、従来のようにまず位置測定ユニット４０によって２４ビットの解像度を有する位置値を要求し、次いで第２の問い合わせによって１６ビットを有する温度値を要求するように変更される。温度値が位置測定ユニット４０によって生成されるか、又はＣＰＵ５０によって生成されるかに応じて、これらのユニットの一方に第２の問い合わせをすることができる。コマンド・インタープリター２１は、応答データのための変換規則に対応して、応答経路ＲＳＰを介して到来した値から位置値及び温度値を含む結果データワードを形成する。
位置要求コマンドのための変換規則の変更に対して、新しい特殊な位置要求コマンドの分だけ制御メモリ２４を拡張してもよい。

図２には、２つの変化態様が示されている。制御メモリ２４には、ｎ個の異なるコマンドについて変換規則Ｒ０〜Ｒｎが記憶されている。第２変換規則Ｒ１が位置要求コマンドに対応した変換規則であると仮定し、上記例にしたがって変更されるべき場合には、対応して変更された第２変換規則Ｒ１’によって代替される。元の位置要求コマンドを保持するべき場合には、変換規則Ｒ０〜Ｒｎは、代替的に新しい変換規則Ｒｎ＋１によって補足することができる。

図２に示すように、コマンドについての変換規則Ｒ０〜Ｒｎは、コマンドにより生じた問い合わせ及び応答に関して、別個に保存してもよい。この場合、変更時に変更に関連する変換規則Ｒ０〜Ｒｎの部分のみを代替すれば十分な場合もある。

制御メモリ２４の変更／補足は、位置測定装置１０の機能に重大な影響を及ぼす場合がある。したがって、データ伝送路１００を介して制御メモリ２４に直接にアクセスできるようにするのではなく、対応したデータが供給されるＣＰＵ５０を介してプログラミングが行われることが有利である。基本的なコマンド、例えば、メモリ領域／メモリアドレスに対する選択／書込み又は読取りアクセスが変更されることのいずれの場合も防止するために、これらのコマンドに関連する変更規則Ｒ０〜Ｒｎは、有利には変更不能であり、したがって、例えば制御メモリ２４の書込み保護された領域に記憶されている。さらに、制御メモリ２４の元の状態を再現するコマンドについて不変の変更規則を実行することは有意義である。このために必要な対応した変更規則のデータは、例えばメモリユニット７０に記憶し、対応したコマンドでＣＰＵ５０から制御メモリ２４に伝送してもよい。

他の安全対策として、制御メモリ２４における変更を、位置測定装置１０の特殊モードに制限してもよい。このようなプログラムモードの切換は、特殊なインターフェイスコマンドによって行うか、又は本来のインターフェイス・プロトコルとは無関係な機構によって行うことができる。この場合、例えば、ドイツ国特許第１９７０１３１０号明細書で提案されているように、データ伝送路１００の信号伝送ラインで後続電子機構１１０から位置測定装置１０に伝送される参照信号によって切換を開始してもよい。

本発明は、インターフェイスユニット２０が特殊用途向集積回路（ＡＳＩＣ）のモジュールとして実施されている場合には、特に有利である。なぜなら、手間のかかる、とりわけコスト高な構成部材の再設計を行う必要なしに、インターフェイスコマンドの修正又は拡張が可能だからである。

Claims (14)

1. データ伝送路（１００）を介して位置測定装置（１０）と後続電子機構（１１０）との間でデータ伝送を行うための装置において、
   前記位置測定装置（１０）は、インターフェイスユニット（２０）と処理ユニット（３０）とを備え、
   インターフェイスユニット（２０）は、一方では前記データ伝送路（１００）に接続され、他方では問い合わせ経路（ＲＥＱ）及び応答経路（ＲＥＰ）を用いた内部データ交換を行う目的で前記処理ユニット（３０）に接続されており、
   前記インターフェイスユニット（２０）は、コマンド・インタープリター（２１）を備え、該コマンド・インタープリター（２１）により、変換規則（Ｒ０，・・・，Ｒｎ，Ｒｎ＋１）を用いて、前記データ伝送路（１００）を介して到来したコマンドを内部問い合わせに変換して、前記問い合わせ経路（ＲＥＱ）を介して前記処理ユニット（３０）に供給し、前記処理ユニット（３０）から前記応答経路（ＲＳＰ）を介して到来した応答データを出力データに変換し、
   前記インターフェイスユニット（２０）は、前記変換規則（Ｒ０，・・・，Ｒｎ，Ｒｎ＋１）を記憶するための制御メモリ（２４）を備え、該制御メモリ（２４）が少なくとも部分的に修正可能である
   ことを特徴とする装置。
2. 請求項１に記載の装置において、
   前記処理ユニット（３０）は、前記問い合わせ経路（ＲＥＱ）及び前記応答経路（ＲＳＰ）に接続された位置測定ユニット（４０）を備え、該位置測定ユニット（４０）において位置データ及び他のデータを生成するよう構成されている
   ことを特徴とする装置。
3. 請求項１又は２に記載の装置において、
   前記処理ユニット（３０）はさらにＣＰＵ（５０）を備え、該ＣＰＵ（５０）が同様に前記問い合わせ経路（ＲＥＱ）及び応答経路（ＲＳＰ）に接続されている
   ことを特徴とする装置。
4. 請求項１〜３いずれかに記載の装置において、
   前記制御メモリ（２４）は、前記データ伝送路（１００）を介して後続電子機構（１１０）によって修正可能である
   ことを特徴とする装置。
5. 請求項３に記載の装置において、
   前記制御メモリ（２４）が前記ＣＰＵ（５０）によって修正可能である
   ことを特徴とする装置。
6. 請求項１〜５いずれかに記載の装置において、
   前記コマンド・インタープリター（２１）は、特殊なインターフェイスモジュール（２２）及び一般的なインターフェイスモジュール（２３）を備え、特殊なインターフェイスモジュール（２２）によって、前記データ伝送路（１００）を介して到来したコマンドを標準化されたコマンドに変換し、標準化された応答データを前記データ伝送路（１００）を介した出力のための特殊な出力データに変換し、一般的なインターフェイスモジュール（２３）によって、特殊なインターフェイスモジュール（２２）から到来した標準化されたコマンドを、内部問い合わせに変換し、前記応答経路（ＲＳＰ）を介して到来した応答データを標準化された応答データに変換するよう構成されている
   ことを特徴とする装置。
7. 請求項１〜６いずれかに記載の装置において、
   前記位置測定装置（１０）は、制御メモリ（２４）を修正するためにプログラミングモードに切換可能である
   ことを特徴とする装置。
8. データ伝送路（１００）を介して位置測定装置（１０）と後続電子機構（１１０）との間でデータ伝送を行う方法において、
   前記位置測定装置（１０）にインターフェイスユニット（２０）と処理ユニット（３０）とを設け、インターフェイスユニット（２０）を、一方では前記データ伝送路（１００）に接続し、他方では問い合わせ経路（ＲＥＱ）及び応答経路（ＲＥＰ）を用いた内部データ交換を行う目的で前記処理ユニット（３０）に接続し、前記インターフェイスユニット（２０）にコマンド・インタープリター（２１）を設け、該コマンド・インタープリター（２１）により、変換規則（Ｒ０，・・・，Ｒｎ，Ｒｎ＋１）を用いて、前記データ伝送路（１００）を介して到来したコマンドを内部問い合わせに変換し、問い合わせ経路（ＲＥＱ）を介して前記処理ユニット（３０）に供給し、前記処理ユニット（３０）から前記応答経路（ＲＳＰ）を介して到来した応答データを出力データに変換し、後続電子機構に送信し、前記インターフェイスユニット（２０）に、前記変換規則（Ｒ０，・・・，Ｒｎ，Ｒｎ＋１）を記憶するための制御メモリ（２４）を設け、該制御メモリ（２４）を少なくとも部分的に修正可能とする
   ことを特徴とする方法。
9. 請求項８に記載の方法において、
   前記処理ユニット（３０）に位置測定ユニット（４０）を設け、該位置測定ユニット（４０）により、前記問い合わせ経路（ＲＥＱ）を介して位置データ及び／又は他のデータを要求し、応答データとして前記応答経路（ＲＳＰ）を介して前記インターフェイスユニット（２０）に伝送する
   ことを特徴とする方法。
10. 請求項８又は９に記載の方法において、
    前記処理ユニット（３０）にさらにＣＰＵ（５０）を設け、該ＣＰＵ（５０）によって前記問い合わせ経路（ＲＥＱ）を介してデータを要求し、前記応答経路（ＲＳＰ）を介して前記インターフェイスユニット（２０）に伝送する
    ことを特徴とする方法。
11. 請求項８〜１０いずれかに記載の方法において、
    前記データ伝送路（１００）を介して、後続電子機構（１００）によって前記制御メモリを修正する
    ことを特徴とする方法。
12. 請求項８〜１０いずれかに記載の方法において、
    前記ＣＰＵ（５０）によって前記制御メモリ（２４）を修正する
    ことを特徴とする方法。
13. 請求項８〜１２いずれかに記載の装置の方法において、
    前記コマンド・インタープリター（２１）に、特殊なインターフェイスモジュール（２２）及び一般的なインターフェイスモジュール（２３）を設け、前記特殊なインターフェイスモジュール（２２）が、前記データ伝送路（１００）を介して到来したコマンドを標準化されたコマンドに変換し、標準化された応答データを、前記データ伝送路（１００）を介した出力のための特殊な出力データに変換し、一般的なインターフェイスモジュール（２３）が、特殊なインターフェイスモジュール（２２）から到来した標準化されたコマンドを内部問い合わせに変換し、前記応答経路（ＲＳＰ）を介して到来した応答データを標準化された応答データに変換する
    ことを特徴とする方法。
14. 請求項８〜１３いずれかに記載の方法において、
    制御メモリ（２４）を修正するために前記位置測定装置（１０）をプログラミングモードに切り換える
    ことを特徴とする方法。

Images