JP5422403B2 - タイヤの残留コーナリングフォースの測定方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両に取り付けられるタイヤの特性の一つである残留コーナリングフォースを測定する方法に関する。

自動車等の車両に取り付けられるタイヤの特性の一つとして残留コーナリングフォースがある。残留コーナリングフォースは、タイヤを車両に取り付けた際の車両の直進安定性に関わるものであるが、同一種のタイヤ同士であっても個体差があるため、タイヤを車両に取り付けるに先立って、個々のタイヤの残留コーナリングフォースを把握することが有効である。

従来、例えば、回転するドラムの周面にタイヤを圧接し、このときのタイヤの回転により発生するセルフアライニングトルクが０となったときのコーナリングフォースを残留コーナリングフォースとして測定している（特許文献１参照）。

セルフアライニングトルクは、転動するタイヤにスリップ角を与えたとき、路面に直交してタイヤの中心を通る軸線回りに発生するモーメントである。コーナリングフォースは、転動するタイヤの進行方向に直交してタイヤの中心を通る軸線方向に発生する力である。

上記従来の方法によれば、先ず、回転するドラムの周面上で回転するタイヤにセルフアライニングトルクが発生すると、このセルフアライニングトルクによりタイヤにスリップ角が付与される。その後、タイヤは、セルフアライニングトルクが０となったときのスリップ角で釣り合いがとれて安定した状態となる。このとき、スリップ角に伴うコーナリングフォースを残留コーナリングフォースとして測定する。

特開平６−２９４７０９号公報

しかし、上記従来の方法によると、ドラムの回転を受けたタイヤが回転を開始した後、セルフアライニングトルクが０となるスリップ角でのタイヤの回転が安定するまでに比較的長い時間を要するため、残留コーナリングフォースの測定効率が悪い。

また、上記従来の方法によると、タイヤは湾曲するドラムの周面に圧接されて回転するため、平坦な路面に接するタイヤの状態を高精度に再現することが難しい。そこで、ドラムの周面を平坦な路面に近づけるためにはドラムの外径を大きくする必要があるが、これによって装置が大型化し、大きなスペースが必要となる不都合がある。

上記の点に鑑み、本発明は、極めて短時間に精度の高い測定が行えるだけでなく比較的小さなスペースで迅速に測定を行うことができるタイヤの残留コーナリングフォースの測定方法を提供することを目的とする。

本発明のタイヤの残留コーナリングフォースの測定方法の第１の態様は、タイヤをタイヤ支持軸に回転自在に取り付ける取付工程と、該取付工程により前記タイヤが取り付けられた前記タイヤ支持軸を介して前記タイヤに所定の荷重を付与することにより平板状の可動テーブル上にタイヤを圧接する荷重付与工程と、該荷重付与工程による前記可動テーブルへの前記タイヤの圧接状態を維持し、前記タイヤを所定の速度で所定距離転動させるタイヤ転動工程と、該タイヤ転動工程により前記タイヤが転動しているときに前記可動テーブルを前記タイヤの転動方向に直交する方向に移動させるテーブル移動工程と、該テーブル移動工程により移動する前記可動テーブル上を転動する前記タイヤから該タイヤのセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを測定する測定工程と、該測定工程による測定結果に基づいて残留コーナリングフォースを算出する算出工程とを備えることを特徴とする。

本発明の第１の態様においては、先ず、前記取付工程によりタイヤ支持軸にタイヤを支持し、前記荷重付与工程によりタイヤを可動テーブル上に圧接する。荷重付与工程においては、タイヤ支持軸を介してタイヤに荷重を付与するが、このときの荷重は、タイヤを車両に取り付けて接地させた際にタイヤに付与される荷重と同等であることが好ましい。

次いで、前記タイヤ転動工程により可動テーブル上でタイヤを転動させる。このとき、タイヤの移動速度は、予め定められた一定の速度とする。更に、前記テーブル移動工程により、タイヤが転動している状態で可動テーブルを移動させる。テーブル移動工程においては、タイヤの転動方向に直交する方向に可動テーブルを移動させるので、転動するタイヤにスリップ角を与えたのと同等の状態となる。これにより、タイヤには付与されたスリップ角に応じたセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとが発生する。そして、このときのセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを前記測定工程により測定し、測定されたセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを用いて前記算出工程により残留コーナリングフォースを算出する。

以上のように、本発明によれば、前記タイヤ転動工程及び前記テーブル移動工程により可動テーブル上でタイヤを転動させつつ可動テーブルを移動させるだけでタイヤにスリップ角を与えたのと同等の状態を作り出すことができるので、極めて短時間でタイヤにセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを発生させることができ、前記測定工程及び前記算出工程が迅速に行え、残留コーナリングフォースを効率よく測定することができる。

更に、平坦な可動テーブル上でタイヤを転動させるので、従来のようにタイヤを回転するドラムの周面に圧接する場合に比べて、平坦な路面に接するタイヤの状態を確実に再現することができ、残留コーナリングフォースを精度よく測定することができる。

ところで、スリップ角に応じて変化するセルフアライニングトルクＭｚとコーナリングフォースＦｙとの関係は、一次関数式（Ｆｙ＝ａＭｚ＋ｂ）で表すことができる。従って、予め変化率ａが得られていれば、単一のスリップ角に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙを測定するだけで、切片ｂを残留コーナリングフォースとして容易に算出することができる。また、変化率ａが得られていなければ、２つの異なるスリップ角の夫々に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙを測定することで、切片ｂを残留コーナリングフォースとして容易に算出することができる。

そして、変化率ａが得られていないとき、本発明においては、前記テーブル移動工程で、前記タイヤ転動工程により前記タイヤが転動しているときに前記可動テーブルの移動速度を変化させ、前記測定工程で、前記可動テーブルの移動速度の変化に伴って変化するセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを測定する。こうすることで、前記算出工程においては比較的容易に精度よく残留コーナリングフォースを求めることが可能となる。即ち、前記テーブル移動工程において前記可動テーブルの移動速度を変化させると、可動テーブル上で転動するタイヤは可動テーブルの速度変化の前後で夫々異なるスリップ角が付与された場合と同等の状態となる。これにより、夫々のスリップ角に対応する２つの異なる座標を得ることができ、上記一次関数式を用いて残留コーナリングフォースを極めて容易に求めることができる。

また、本発明のタイヤの残留コーナリングフォースの測定方法の第２の態様は、タイヤをタイヤ支持軸に回転自在に取り付ける取付工程と、該取付工程により前記タイヤが取り付けられた前記タイヤ支持軸を介して前記タイヤに所定の荷重を付与することにより平板状のテーブル上にタイヤを圧接する荷重付与工程と、該荷重付与工程による前記テーブルへの前記タイヤの圧接状態を維持し、前記タイヤを所定の速度で所定距離転動させるタイヤ転動工程と、該タイヤ転動工程により前記テーブル上を転動する前記タイヤにスリップ角を付与するスリップ角付与工程と、該スリップ角付与工程により付与されたスリップ角を有して前記テーブル上を転動する前記タイヤから該タイヤのセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを測定する測定工程と、該測定工程による測定結果に基づいて残留コーナリングフォースを算出する算出工程とを備えることを特徴とする。

本発明の第２の態様によるときには、先ず、前記取付工程によりタイヤ支持軸にタイヤを支持し、前記荷重付与工程によりタイヤをテーブル上に圧接する。なお、該テーブルは上面が平坦に形成されていればよい。該荷重付与工程においては、タイヤ支持軸を介してタイヤに荷重を付与する。このときの荷重は、前述の第１の態様と同様に、タイヤを車両に取り付けて接地させた際にタイヤに付与される荷重と同等であることが好ましい。

次いで、前記タイヤ転動工程により前記テーブル上でタイヤを転動させる。このとき、タイヤの移動速度は、予め定められた一定の速度とする。更に、前記スリップ角付与工程により、タイヤに所定のスリップ角を付与する。

これにより、タイヤは、所定のスリップ角を付与された状態でテーブル上を転動する。そして、タイヤには、付与されたスリップ角に応じたセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとが発生する。そして、このときのセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを前記測定工程により測定し、測定されたセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを用いて前記算出工程により残留コーナリングフォースを算出する。

以上のように、本発明によれば、前記タイヤ転動工程及び前記スリップ角付与工程により平坦なテーブル上でスリップ角が付与されたタイヤを所定距離転動させるだけでよいので、極めて短時間でタイヤにセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを発生させることができ、前記測定工程及び前記算出工程が迅速に行え、残留コーナリングフォースを効率よく測定することができる。

更に、平坦なテーブル上でタイヤを転動させるので、従来のようにタイヤを回転するドラムの周面に圧接する場合に比べて、平坦な路面に接するタイヤの状態を確実に再現することができ、残留コーナリングフォースを精度よく測定することができる。なお、本発明の第２の態様における前記算出工程は、前述した本発明の第１の態様と同じである。即ち、一次関数式（Ｆｙ＝ａＭｚ＋ｂ）で表されるセルフアライニングトルクＭｚとコーナリングフォースＦｙとの関係に基づき、予め変化率ａが得られている場合には、単一のスリップ角に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙを測定し、切片ｂを残留コーナリングフォースとして算出する。また、変化率ａが得られていない場合には、２つの異なる前記スリップ角付与工程によりタイヤに付与するスリップ角を変更し、その夫々のスリップ角に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙを測定することで、切片ｂを残留コーナリングフォースとして容易に算出することができる。

そして、変化率ａが得られていないとき、本発明の第２の態様においては、前記スリップ角付与工程で、前記タイヤ転動工程により前記タイヤが転動しているときにタイヤに付与するスリップ角を変化させ、前記測定工程で、スリップ角の変化に伴って変化するセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを測定する。こうすることで、夫々のスリップ角に対応する２つの異なる座標を所定距離にわたるタイヤの転動のみで得ることができ、上記一次関数式を用いて残留コーナリングフォースを極めて容易に求めることができる。従って、前記測定工程が極めて短時間に行えるだけでなく、前記算出工程においては比較的容易に精度よく残留コーナリングフォースを求めることができる。

本発明の第１の実施形態で用いる装置の概略構成を示す説明的斜視図。 タイヤに作用する各方向の力及びモーメントの説明図。 測定工程におけるタイヤと可動テーブルの動きを示す説明図。 可動テーブルに対するタイヤの挙動を模式的に示す説明図。 セルフアライニングトルクとコーナリングフォースとの関係を示すグラフ。 セルフアライニングトルクとコーナリングフォースとの関係を示す他のグラフ。 本発明の第２の実施形態における測定工程を示す説明図。 テーブル上を移動するタイヤの挙動を模式的に示す説明図。

先ず、本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、第１の実施形態の測定方法を実施するための測定装置１を示している。測定装置１は、平板状の可動テーブル２と、タイヤＷを回転自在に支持するタイヤ支持軸３と、タイヤ支持軸３を介してタイヤＷを昇降させる昇降フレーム４と、昇降フレーム４を介してタイヤＷを移動させる移動フレーム５とを備えている。

可動テーブル２は、複数のレール６に摺動自在に支持されており、図示しないモータ等の適宜の駆動手段によりレール６に沿って水平方向に移動される。

タイヤ支持軸３は、６分力センサ７を備えて昇降フレーム４に設けられている。

昇降フレーム４は、図示しないモータ等の適宜の駆動手段により昇降され、下降状態においては、タイヤ支持軸３に支持されたタイヤＷに所定の荷重を付与してタイヤＷを可動テーブル２の上面に圧接する。

移動フレーム５は、可動テーブル２の移動方向に直交して水平に延びるレール８に摺動自在に支持され、図示しないモータ等の適宜の駆動手段によりレール８に沿って移動される。

また、測定装置１は、可動テーブル２、昇降フレーム４、及び移動フレーム５の各駆動手段を制御する図外の制御手段と、６分力センサ７から出力される検出データに基づいて所望の測定値を算出し表示するコンピュータからなる図外の演算処理手段とを備えている。

６分力センサ７は、図２に示すように、タイヤＷに作用する３軸方向の３つの力（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）と、各軸回りの３つのモーメント（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）の６分力を検出データとして出力するセンサであり、周知のものが使用される。

次に、前記測定装置１により、タイヤＷの残留コーナリングフォースを測定する方法について説明する。

先ず、測定対象となるタイヤＷをタイヤ支持軸３に取り付ける（取付工程）。続いて、昇降フレーム４を下降させ、タイヤＷを可動テーブル２上に圧接する（荷重付与工程）。このとき、タイヤＷが可動テーブル２上に圧接されると、路面に相当する可動テーブル２の上面に直交してタイヤＷの中心を通る鉛直軸線方向の力Ｆｚが６分力センサ７により検出される。前記制御手段は、６分力センサ７により検出される力Ｆｚが一定に維持されるように、昇降フレーム４の駆動手段を制御する。タイヤＷに付与される荷重は、タイヤＷを図示しない車両に取り付けて接地させた際にタイヤＷに付与される荷重と同等であることが好ましく、本実施形態においては、４．２ｋＮに設定されている。なお、この荷重は、前記制御手段が昇降フレーム４の駆動手段を制御することにより測定終了時まで維持される。

次いで、移動フレーム５をレール８に沿って所定の速度で移動させることにより、タイヤＷを可動テーブル２上で転動させる（タイヤ転動工程）。このときの移動フレーム５の移動速度は、本実施形態においては、７ｋｍ／ｈに設定されている。この速度は、前記制御手段が移動フレーム５の駆動手段を制御することにより測定終了時まで維持される。また、移動フレーム５によりタイヤＷを転動させる距離は、タイヤＷの１〜２回転分（約５ｍ）とされる。そして、タイヤＷが移動フレーム５の移動に伴って可動テーブル２上を転動しているとき、タイヤＷの転動方向に直交する方向に可動テーブル２を移動させる（テーブル移動工程）。これにより、図３に示すように、移動フレーム５によってタイヤＷが直線的に転動されているとき、タイヤＷが接する可動テーブル２がタイヤＷの回転軸方向に移動し、タイヤＷに対してスリップ角が付与されたのと同様の状態となる。

更に、移動フレーム５の移動範囲の略中央位置までタイヤＷを転動させたとき、可動テーブル２の移動速度を変更する。即ち、本実施形態では、図４において可動テーブル２に対する相対的なタイヤＷの動きを模式的に示すように、タイヤＷの第１の転動範囲Ｌ１よりも第２の転動範囲Ｌ２の可動テーブル２の移動速度を大としている。これによれば、第１の転動範囲Ｌ１と第２の転動範囲Ｌ２とでタイヤＷに付与されるスリップ角が異なる状態となる。即ち、第１の転動範囲Ｌ１においてはスリップ角ｒ１が付与された状態となり、第２の転動範囲Ｌ２においてはスリップ角ｒ２が付与された状態となる。

この状態で、前記演算処理手段は、６分力センサ７の検出データのうち、路面に直交してタイヤＷの中心を通る鉛直方向の軸線回りに発生するモーメントＭｚをセルフアライニングトルクとして測定し、タイヤＷの進行方向に直交してタイヤＷの中心を通る水平の軸線方向に発生する力Ｆｙをコーナリングフォースとして測定する（測定工程）。即ち、ここでは、第１の転動範囲Ｌ１におけるスリップ角ｒ１に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙと、第２の転動範囲Ｌ２におけるスリップ角ｒ２に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙとが採取される。

その後、前記演算処理手段は、第１の転動範囲Ｌ１と第２の転動範囲Ｌ２とで夫々６分力センサ７により検出されたセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙを用いて、残留コーナリングフォースを算出する（算出工程）。

このとき更に、前記演算処理手段は、６分力センサ７により検出されたセルフアライニングトルクＭｚとコーナリングフォースＦｙとをタイヤＷの移動速度が８０ｋｍ／ｈであるときの値に換算する。移動フレーム５は、前記制御手段の制御により移動速度が７ｋｍ／ｈに設定されているので、このときの走行抵抗に基づいて移動速度を８０ｋｍ／ｈとした上記値を容易に換算することができる。

残留コーナリングフォースの算出について具体的に説明すれば、スリップ角に対するセルフアライニングトルクＭｚとコーナリングフォースＦｙとの関係が一次関数式（Ｆｙ＝ａＭｚ＋ｂ）で表すことができることから、図５に示すように、コーナリングフォースＦｙを縦軸としセルフアライニングトルクＭｚを横軸とするグラフにおいて、上記２つのスリップ角ｒ１，ｒ２に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙの２点の座標（Ｍｚ₁，Ｆｙ₁）及び（Ｍｚ₂，Ｆｙ₂）から直線Ａが得られる。そして、セルフアライニングトルクＭｚが０のときのコーナリングフォースＦｙを残留コーナリングフォースとして求める。即ち、このときのタイヤＷの転動方向を正転方向とし、図５に示すように、タイヤＷを正転させたときの残留コーナリングフォースである正転ＲＣＦを求めることができる。

そして更に、移動フレーム５をレール８に沿って所定の速度で逆方向に移動させてタイヤＷを可動テーブル２上で転動（逆転）させる。このときに、上述したテーブル移動工程、測定工程、及び算出工程を行うことにより、図５に示すように、タイヤＷの逆転させたときの２つのスリップ角に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙの２点の座標（Ｍｚ_1R，Ｆｙ_1R）及び（Ｍｚ_2R，Ｆｙ_2R）から直線Ｂが得られるので、上記正転の場合と同様にして、タイヤＷの転動方向を逆転方向としたときの残留コーナリングフォースである逆転ＲＣＦを求めることができる。

なお、測定対象となるタイヤＷの形状が同一のものである場合等においては、図６において破線で示すように、正転と逆転との夫々における変化率が予め得られている場合がある。この場合には、タイヤＷが可動テーブル２上を転動しているときに可動テーブル２の移動速度を変更することなく一定とし、図６に示すように、正転と逆転との夫々において、単一のスリップ角に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙの正転の単一の座標（Ｍｚ，Ｆｙ）、及び逆転の単一の座標（Ｍｚ_R，Ｆｙ_R）から直線Ａ，Ｂを容易に得ることができる。そして、これによっても、直線Ａに基づいて正転ＲＣＦを求めることができ、直線Ｂに基づいて逆転ＲＣＦを求めることができる。

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態の測定方法を実施するための測定装置１０は、図７に平面視して概略構成を示すように、平板状のテーブル１１と、タイヤＷを回転自在に支持するタイヤ支持軸３と、タイヤ支持軸３を介してタイヤＷを昇降させる昇降フレーム４と、昇降フレーム４を介してタイヤＷを移動させる移動フレーム５とを備えている。更に、測定装置１０には、昇降フレーム４を移動フレーム５に対して揺動させる揺動手段１２が設けられている。

前記テーブル１１は、第１の実施形態の測定装置１における前記可動テーブル２と異なり、床上に固定して設けられる。前記揺動手段１２は、テーブル１１に直交する鉛直方向に延びる揺動軸１３と、該揺動軸１３を枢軸として昇降フレーム４を所定角度に傾動させる図示しないモータ或いはシリンダ等の駆動手段とを備えている。それ以外の構成については、第１の実施形態の測定装置１と同様であるため、図中同一の符号を付してその説明を省略する。

前記測定装置１０により、タイヤＷの残留コーナリングフォースを測定するときには、先ず、測定対象となるタイヤＷをタイヤ支持軸３に取り付け（取付工程）、次いで、昇降フレーム４を下降させてタイヤＷを可動テーブル２上に圧接する（荷重付与工程）。このとき、タイヤＷに付与される荷重は、第１の実施形態において説明した通りであり、測定終了時まで維持される。

続いて、移動フレーム５をレール８に沿って所定の速度で移動させる。これにより、タイヤＷが可動テーブル２上で転動する（タイヤ転動工程）。更にこのとき、前記揺動手段１２によって昇降フレーム４を傾動させた状態とする（スリップ角付与工程）。これにより、図８に示すように、タイヤＷはスリップ角ｒ１が付与された状態でテーブル上を転動する。なお、移動フレーム５の移動速度及び移動距離は、第１の実施形態と同じである。

更に、移動フレーム５の移動範囲の略中央位置までタイヤＷを転動させたとき、昇降フレーム４の傾動角度を変更することによりタイヤＷに異なるスリップ角ｒ２を付与する。即ち、本実施形態では、図８においてタイヤＷの動きを模式的に示すように、タイヤＷの第１の転動範囲Ｌ１でのスリップ角ｒ１よりも第２の転動範囲Ｌ２でのスリップ角ｒ２を大としている。

この状態で、前記演算処理手段は、６分力センサ７の検出データのうち、路面に直交してタイヤＷの中心を通る鉛直方向の軸線回りに発生するモーメントＭｚをセルフアライニングトルクとして測定し、タイヤＷの進行方向に直交してタイヤＷの中心を通る水平の軸線方向に発生する力Ｆｙをコーナリングフォースとして測定する（測定工程）。

そして、前記演算処理手段は、第１の転動範囲Ｌ１と第２の転動範囲Ｌ２とで夫々６分力センサ７により検出されたセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙを用いて、残留コーナリングフォースを算出する（算出工程）。

これにより、図５に示すグラフに基づき、上記２つのスリップ角ｒ１，ｒ２に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙの２点の座標（Ｍｚ₁，Ｆｙ₁）及び（Ｍｚ₂，Ｆｙ₂）から直線Ａが得られ、セルフアライニングトルクＭｚが０のときのコーナリングフォースＦｙを残留コーナリングフォースとして求めることで、タイヤＷを正転させたときの残留コーナリングフォースである正転ＲＣＦを求めることができる。

そして更に、移動フレーム５をレール８に沿って所定の速度で逆方向に移動させてタイヤＷをテーブル１１上で転動（逆転）させる。このときに、上述したスリップ角付与工程、測定工程、及び算出工程を行うことにより、図５に示すように、タイヤＷの逆転させたときの２つのスリップ角に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙの２点の座標（Ｍｚ_1R，Ｆｙ_1R）及び（Ｍｚ_2R，Ｆｙ_2R）から直線Ｂが得られるので、上記正転の場合と同様にして、タイヤＷの転動方向を逆転方向としたときの残留コーナリングフォースである逆転ＲＣＦを求めることができる。

なお、第２の実施形態においても、図６に示すように、正転と逆転との夫々における変化率（図６中破線で示す）が予め得られている場合には、タイヤＷがテーブル１１上を転動しているときにタイヤＷに付与するスリップ角を変更することなく一定とすることで、第１の実施形態と同様に、正転と逆転との夫々において、単一のスリップ角に対応するセルフアライニングトルクＭｚ及びコーナリングフォースＦｙの正転の単一の座標（Ｍｚ，Ｆｙ）、及び逆転の単一の座標（Ｍｚ_R，Ｆｙ_R）から直線Ａ，Ｂを容易に得ることができる。そして、直線Ａに基づいて正転ＲＣＦを求めることができ、直線Ｂに基づいて逆転ＲＣＦを求めることができる。

Ｗ…タイヤ、２…可動テーブル、３…タイヤ支持軸、１１…テーブル。

Claims (4)

1. タイヤをタイヤ支持軸に回転自在に取り付ける取付工程と、
   該取付工程により前記タイヤが取り付けられた前記タイヤ支持軸を介して前記タイヤに所定の荷重を付与することにより平板状の可動テーブル上にタイヤを圧接する荷重付与工程と、
   該荷重付与工程による前記可動テーブルへの前記タイヤの圧接状態を維持し、前記タイヤを所定の速度で所定距離転動させるタイヤ転動工程と、
   該タイヤ転動工程により前記タイヤが転動しているときに前記可動テーブルを前記タイヤの転動方向に直交する方向に移動させるテーブル移動工程と、
   該テーブル移動工程により移動する前記可動テーブル上を転動する前記タイヤから該タイヤのセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを測定する測定工程と、
   該測定工程による測定結果に基づいて残留コーナリングフォースを算出する算出工程とを備えることを特徴とするタイヤの残留コーナリングフォースの測定方法。
2. 前記テーブル移動工程は、前記タイヤ転動工程により前記タイヤが転動しているときに前記可動テーブルの移動速度を変化させ、
   前記測定工程は、前記可動テーブルの移動速度の変化に伴って変化するセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを測定することを特徴とする請求項１記載のタイヤの残留コーナリングフォースの測定方法。
3. タイヤをタイヤ支持軸に回転自在に取り付ける取付工程と、
   該取付工程により前記タイヤが取り付けられた前記タイヤ支持軸を介して前記タイヤに所定の荷重を付与することにより平坦なテーブル上にタイヤを圧接する荷重付与工程と、
   該荷重付与工程による前記テーブルへの前記タイヤの圧接状態を維持し、前記タイヤを所定の速度で所定距離転動させるタイヤ転動工程と、
   該タイヤ転動工程により前記テーブル上を転動する前記タイヤにスリップ角を付与するスリップ角付与工程と、
   該スリップ角付与工程により付与されたスリップ角を有して前記テーブル上を転動する前記タイヤから該タイヤのセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを測定する測定工程と、
   該測定工程による測定結果に基づいて残留コーナリングフォースを算出する算出工程とを備えることを特徴とするタイヤの残留コーナリングフォースの測定方法。
4. 前記スリップ角付与工程は、前記タイヤ転動工程により前記タイヤが転動しているときに前記タイヤのスリップ角を変化させ、
   前記測定工程は、前記タイヤのスリップ角の変化に伴って変化するセルフアライニングトルクとコーナリングフォースとを測定することを特徴とする請求項３記載のタイヤの残留コーナリングフォースの測定方法。

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