JP5402437B2 - 搬送制御装置、記録装置、制御方法及びプログラム - Google Patents

搬送制御装置、記録装置、制御方法及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、インクジェットプリンタ等の記録装置に関するものである。
インクジェット方式の記録装置は、主走査方向（キャリッジ移動方向）の往復移動時にキャリッジに搭載された記録ヘッドからインクを吐出し、プラテン板上の記録媒体上にインクを付着させ、記録媒体上に像（ドット）を記録する。そして、搬送ローラ等を用いて記録媒体を副走査方向（キャリッジ移動方向と直交する方向）に搬送し、主走査方向の記録を繰り返し、記録媒体上に画像を形成する。
上述したインクジェット方式の記録装置においては、搬送ローラを用いて記録媒体を搬送すると、搬送ローラの取り付け状態、搬送ローラの偏芯、記録媒体の種別等が原因で記録媒体の搬送量（送り量）が変動してしまう問題がある。記録媒体の搬送量が変動すると、記録媒体上に像を記録する本来の記録位置（理想位置）とは異なる位置に像を記録してしまうことになる。
このようなことから、本発明より先に出願された技術文献として、記録媒体上にテストパターンを記録し、そのテストパターンを基に、記録媒体の搬送方向の位置ずれ量を検出し、搬送ローラの回転量を補正する技術について開示された文献がある（例えば、特許文献１参照）。
しかし、上記特許文献１の技術では、テストパターンを記録するノズルにノズル抜けやノズル曲がり等が存在した場合は、テストパターンそのものが正確でなくなってしまう。正確でないテストパターンから得られる位置ずれ量を基に、搬送ローラの回転量を補正しても、誤った補正が行われることになり、結果として、搬送ローラの回転量を正しく補正できないことになる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、搬送ローラによる搬送量の変動をより低減することを目的とする。
本発明にかかる搬送制御装置は、
媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出手段と、
前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送した場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを順次検出するラインセンサと、
前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を基に、任意の２点の前記マークの位置を通過する直線と、前記搬送ローラの搬送方向と、のなす角で構成するスキュー角度を算出する算出手段と、
前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から前記スキュー角度による影響を取り除いた補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求め、前記搬送ローラの回転位置と、前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する制御手段と、
前記媒体を支持する支持部材と、を備え、
前記支持部材には、前記搬送方向と直交する直交方向に複数の調整用マークが配列されており、
前記算出手段は、
前記ラインセンサが前記調整用マークを検出して得られる各調整用マークの位置情報を基に、各調整用マークの搬送方向の位置情報が前記直交方向の同一線上に存在するように各調整用マークの位置情報を補正するための補正値を算出し、該算出した補正値を基に、前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を補正することを特徴とする。
本発明によれば、搬送ローラによる搬送量の変動をより低減することができる。
本実施形態の記録装置の機構部の概略構成例を示す図である。 テストチャート100の構成例を示す図である。 記録装置のキャリッジ5周辺の構成例を示す図である。 ラインセンサ30の構成例を示す図である。 各マーク101の位置情報の算出例を示す図である。 エンコーダホイール33の構成例を示す図である。 テストチャート100がスキューしていない状態を説明するための第１の図である。 テストチャート100がスキューしていない状態を説明するための第２の図である。 テストチャート100がスキューしている状態を説明するための第１の図である。 テストチャート100がスキューしている状態を説明するための第２の図である。 記録装置の制御機構の構成例を示す図である。 記録装置の処理動作例を示す図である。 １ドット目のマーク101を検出できたか否かを判定する判定基準を説明するための図である。 スキュー角度（θ）の算出方法例を説明するための図である。 搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）：ye nと、の関係を示す図である。 搬送ローラ15の搬送量の調整方法を説明するための図である。 第２の実施形態のプラテン板31の構成例を示す図である。 各マーク101の副走査方向の位置情報の補正方法例を説明するための第１の図である。 各マーク101の副走査方向の位置情報の補正方法例を説明するための第２の図である。 各マーク101の副走査方向の位置情報の補正方法例を説明するための第３の図である。 第２の実施形態の記録装置の処理動作例を示す図である。
＜本実施形態の搬送制御装置の概要＞
まず、図２、図３、図７、図８、図１０、図１１、図１４を参照しながら、本実施形態の搬送制御装置の概要について説明する。
本実施形態の搬送制御装置は、図３、図１１に示すように、媒体（記録媒体16に相当）を搬送する搬送ローラ15と、搬送ローラ15の回転位置を検出する第１の検出手段（エンコーダセンサ34に相当）と、搬送ローラ15の搬送量を調整する際に使用する図２に示すテストチャート100を搬送ローラ15で搬送させた場合に、当該テストチャート100に配列されている複数のマーク101を順次検出するラインセンサ30と、ラインセンサ30がマーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報を基に、図１４に示すように、任意の２点のマーク101の位置を通過する直線『A』と、搬送ローラ15の搬送方向『B』と、のなす角で構成するスキュー角度（θ）を算出する算出手段（制御部107に相当）と、ラインセンサ30がマーク101を検出して得られる図１０に示す各マーク101の実際の送り量から上記スキュー角度（θ）による影響（誤差）を取り除いた補正送り量（図７のb（偏芯有り）に示す各マーク101の位置情報）と、予め定められた各マーク101の理論上の送り量（図７のa（偏芯無し）に示す各マーク101の位置情報）と、の誤差（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置に対応させて求め、図８に示す、搬送ローラ15の回転位置と、誤差（送り量誤差）との関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する制御手段（制御部107に相当）と、を備えて構成する。
これにより、本実施形態の搬送制御装置は、搬送ローラ15による搬送量の変動をより低減することができる。以下、添付図面を参照しながら、本実施形態の搬送制御装置について詳細に説明する。なお、以下の説明では、上述した搬送制御装置を記録装置に搭載した場合を前提として説明する。また、以下の説明では、上述した算出手段と制御手段との構成を制御部107として説明する。但し、算出手段と制御手段とは異なる構成で構成することも可能であることは言うまでもない。
（第１の実施形態）
＜記録装置の機構部の概略構成例＞
まず、図１を参照しながら、本実施形態の記録装置の機構部の概略構成例について説明する。
本実施形態の記録装置は、両側の側板1，2間に主支持ガイドロッド3及び従支持ガイドロッド4を略水平な位置関係で横架し、主支持ガイドロッド3及び従支持ガイドロッド4でキャリッジ5を主走査方向に摺動自在に支持するように構成している。
キャリッジ5は、イエロー（Y）インク、マゼンタ（M）インク、シアン（C）インク、ブラック（Bk）インクを吐出する4個の記録ヘッド6を、その吐出面（ノズル面）を下方に向けて搭載している。また、キャリッジ5は、記録ヘッド6（符号「6」は、各記録ヘッドの何れか又は総称を意味する）の上側に4個のインクカーリッジ7（符号「7」は、各インクカートリッジの何れか又は総称を意味する）を交換可能に搭載している。インクカートリッジ7は、4個の記録ヘッド6にインクを供給するための各色のインク供給体である。キャリッジ5は、主走査モータ8で回転する駆動プーリ（駆動タイミングプーリ）9と、従動プーリ（アイドラプーリ）10と、の間に張装したタイミングベルト11に連結し、主走査モータ8を駆動制御することで、主走査方向（キャリッジ移動方向）に移動するように構成している。キャリッジ5の主走査方向への移動は、キャリッジ5にエンコーダセンサ41を設け、そのエンコーダセンサ41がエンコーダシート40のマークを検出して得られるエンコーダ値を基に制御する。
また、本実施形態の記録装置は、側板1，2を繋ぐ底板12上にサブフレーム13，14を立設し、このサブフレーム13，14間に搬送ローラ15を回転自在に保持して構成している。そして、サブフレーム14側に副走査モータ17を配設し、この副走査モータ17の回転を搬送ローラ15に伝達するために、副走査モータ17の回転軸に固定したギヤ18と搬送ローラ15の軸に固定したギヤ19とを有して構成している。
また、側板1とサブフレーム12との間には、記録ヘッド6の信頼性維持回復機構（以下、「サブシステム」と称する）21を配置している。サブシステム21は、記録ヘッド6の吐出面をキャッピングする4個のキャップ手段22をホルダ23で保持し、このホルダ23をリンク部材24で揺動可能に保持して構成している。そして、キャリッジ5が主走査方向に移動し、ホルダ23に設けた係合部25にキャリッジ5が当接した場合に、ホルダ23がリフトアップし、キャップ手段22で記録ヘッド6の吐出面をキャッピングするようにしている。また、キャリッジ5が印字領域側に移動した場合に、ホルダ23がリフトダウンし、キャップ手段22が記録ヘッド6の吐出面から離れるようにしている。
なお、キャップ手段22は、吸引チューブ26を介して吸引ポンプ27に接続すると共に、大気開放口を形成し、大気開放チューブ及び大気開放バルブを介して大気に連通するようにしている。また、吸引ポンプ27は、吸引した廃液（廃インク）を廃液貯留槽に排出するようにしている。
また、ホルダ23の側方には、記録ヘッド6の吐出面をワイピングするワイパブレード30をブレードアーム31に取り付け、このブレードアーム31は、揺動可能に軸支し、図示しない駆動手段で回動されるカムの回転によって揺動するようにしている。
上述した図１に示す本実施形態の記録装置は、主走査方向（キャリッジ移動方向）の往復移動時にキャリッジ5に搭載された記録ヘッド6からインクを吐出し、記録媒体16上にインクを付着させ、記録媒体16上に像（ドット）を記録する。そして、搬送ローラ15等を用いて記録媒体16を副走査方向（キャリッジ移動方向と直交する方向）に搬送し、主走査方向の記録を繰り返し、記録媒体16上に画像を形成する。
但し、搬送ローラ15を回転させて記録媒体16を搬送すると、僅かながら搬送量のずれが生じる。その結果、記録媒体16を所定量搬送しても、記録媒体16の記録位置（記録媒体16上に像を実際に記録する記録位置）が本来の理想位置（記録媒体16上に像を記録したい本来の記録位置）からずれてしまう。
このため、本実施形態の記録装置は、記録媒体16を積載して保管する給紙部（図示せず）に図２に示すようなテストチャート100を配置し、搬送ローラ15を回転させてテストチャート100を搬送し、そのテストチャート100に配列された各マーク101をラインセンサ30で検出する。そして、ラインセンサ30が各マーク101を検出して得られる情報を基に、各マーク101の実際の送り量（搬送ローラ15の実際の送り量）を算出する。そして、各マーク101の実際の送り量と、予め定められた各マーク101の理論上の送り量（搬送ローラ15の理想の送り量）と、の差分（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求める。そして、その搬送ローラ15の回転位置と差分（送り量誤差）との関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する。これにより、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を低減することができる。なお、図２に示すテストチャート100は、搬送ローラ15の搬送量を調整する際に使用するものであり、マーク（ドット）101が等間隔（マーク間隔；L）に配列されている。
＜記録装置のキャリッジ5周辺の構成例＞
次に、図３を参照しながら、キャリッジ5周辺の構成例について説明する。
本実施形態の記録装置は、図３に示すように、キャリッジ5と、主支持ガイドロッド3と、プラテン板31と、搬送ローラ15と、モータ32と、エンコーダホイール33と、エンコーダセンサ34と、を有して構成している。
キャリッジ5は、ラインセンサ30とエンコーダセンサ41とを含んで構成している。ラインセンサ30は、図４（a）に示すように、主走査方向に配列された複数の読取画素（図４では、１４個）を有して構成し、その複数の読取画素を基に、図２に示すテストチャート100に配列されたマーク101を順次検出する。
ラインセンサ30を構成する読取画素がマーク101を検出すると、図４（b）に示すように、そのマーク101を検出した読取画素の出力電圧値が高くなる。このため、ラインセンサ30を構成する読取画素がマーク101を検出した場合は、図４（c）に示すような『High期間』が存在する１ラインの出力データを得ることができる。本実施形態の記録装置は、ラインセンサ30で検出した複数ラインの出力データを基に、各マークの位置情報（ｘ座標、ｙ座標）を算出する。
例えば、ラインセンサ30で検出した複数ラインの出力データが図５（b）に示す状態の場合は、図５（a）に示すような各マーク101の位置情報（ｘ座標、ｙ座標）を算出する。
ｘ座標は、マーク101の主走査方向の位置情報を示し、基準画素（１つ目の読取画素）からマーク101を検出した読取画素までの画素数に読取画素の画素サイズを乗算した（画素数×画素サイズ）距離である。例えば、０ドット目のx座標（x0）は、マーク101を検出した読取画素までの画素数（図５では５画素）に読取画素の画素サイズ（Δx）を乗算した距離となる（５×Δx）。
ｙ座標は、マーク101の副走査方向の位置情報を示し、ラインセンサ30がマーク101間を検出するまでのライン数に読取画素の画素サイズを乗算した（ライン数×画素サイズ）距離である。例えば、１ドット目のｙ座標（y1）は、ラインセンサ30が０ドット目のマーク101を検出した検出ラインからラインセンサ30が１ドット目のマーク101を検出した検出ラインまでのライン数（図５では６ライン）に読取画素の画素サイズ（Δy）を乗算した距離となる（６×Δy）。
これにより、ラインセンサ30で検出した複数ラインの出力データを基に、各マークの位置情報（ｘ座標、ｙ座標）を算出することができる。
なお、テストチャート100に形成する各マーク101は、ラインセンサ30の読取画素の画素サイズ（Δx×Δy）よりも大きいサイズにする。これにより、マーク101をラインセンサ30の読取画素で検出し易くすることができる。なお、複数の読取画素でマーク101を検出した場合は、出力電圧値が最も大きい読取画素をそのマーク101の位置情報とするように制御する。また、出力電圧値が最も大きい読取画素が隣接して複数存在する場合は、その複数の読取画素の位置関係から中心となる読取画素をそのマーク101の位置情報とするように制御する。
なお、ラインセンサ30は、主走査方向に配列された複数の読取画素を基に、テストチャート100に配列されたマーク101を順次検出することが可能であれば特に限定するものではなく、あらゆる構成や検出方法が適用可能である。また、ラインセンサ30の配置位置も特に限定するものではなく、任意の位置に配置することが可能である。例えば、図３に示すように、キャリッジ5と一体型にラインセンサ30を配置しても良く、キャリッジ5と別にラインセンサ30を配置することも可能である。但し、ラインセンサ30は、図３に示すように、搬送ローラ15とラインセンサ30との間の相対的な距離：αが均一となるように、搬送ローラ15と平行に配置する。
エンコーダセンサ41は、エンコーダシート40のマークを検出して得られるエンコーダ値を基に、キャリッジ5の主走査方向の駆動を制御するためのものである。
プラテン板31は、搬送ローラ15で搬送した記録媒体16を支持するための支持部材である。
搬送ローラ15、モータ32、エンコーダホイール33、エンコーダセンサ34は、記録媒体16やテストチャート100の搬送を制御するためのものである。
エンコーダホイール33は、図６に示すように、搬送ローラ15の搬送量を測定するための１周分のスリット状のパターンAと、搬送ローラ15の基準位置（HP）を決定するためのパターンBと、を有して構成する。エンコーダセンサ34は、エンコーダホイール33に設けられたパターンA,Bを検出し、パターンA、Bのエンコーダ値を取得する。
本実施形態の記録装置は、テストチャート100を搬送ローラ15で副走査方向（搬送方向）に搬送し、テストチャート100に配列された各マーク101をラインセンサ30で検出し、各マーク101の実際の送り量を算出する。また、ラインセンサ30がマーク101を検出した時にエンコーダセンサ34が検出したエンコーダ値を基に、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）を算出する。例えば、搬送ローラ15が一回転した場合に、エンコーダセンサ34が38400カウントすると仮定する。この場合、搬送ローラ15の回転角度１°当たりのエンコーダ値は、38400/360≒107となる。このため、エンコーダセンサ34から得られたエンコーダ値が3840の場合は、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）は、3840÷107≒74.8となる。
＜各マーク101の位置情報＞
次に、図７〜図１０を参照しながら、各マーク101の位置情報について説明する。
＜テストチャート100がスキューしていない状態＞
まず、図７、図８を参照しながら、テストチャート100がスキューしていない状態について説明する。テストチャート100に配列している各マーク間の距離（マーク間隔：L）を30mmと仮定する。
搬送ローラ15の搬送状態が理想状態（搬送ローラ15の取り付け誤差なし、搬送ローラ15が真円など、搬送ローラ15の搬送量の変動がない状態）であり、且つ、テストチャート100がスキューしていない状態で搬送された場合に、ラインセンサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報は、図７のa（偏芯無し）のように、マーク間隔：Lが等間隔になる（L＝30mm）。図７のa（偏芯無し）は、各マーク101の理論上の送り量（搬送ローラ15の理想の送り量）であり、メモリ等に記録して記録装置が把握できるようにする。
また、搬送ローラ15の搬送状態が理想状態では無い状態（搬送ローラ15の取り付け誤差あり、搬送ローラ15が真円ではないなど、搬送ローラ15の搬送量の変動がある状態）であり、且つ、テストチャート100がスキューしていない状態で搬送された場合に、ラインセンサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報は、図７のb（偏芯有り）のように、マーク間隔：Lが変動することになる（L＝24mm〜36mm）。図７のb（偏芯有り）は、偏芯誤差を含んだ各マーク101の実際の送り量（偏芯誤差を含んだ搬送ローラ15の実際の送り量）であり、ラインセンサ30が各マーク101を検出して得られる情報を基に算出する。
偏芯誤差を含んだ各マーク101の実際の送り量が搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に応じて変動している場合は、図７のb（偏芯有り）に示す偏芯誤差を含んだ各マーク101の実際の送り量と、図７のa（偏芯無し）に示す各マーク101の理論上の送り量と、の差分（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求め、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を図８に示すように正弦波で近似する。この図８に示す関係を基に、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に応じて、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正値（送り量誤差）を算出し、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する。
＜テストチャート100がスキューした状態＞
次に、図９、図１０を参照しながら、テストチャート100がスキューした状態について説明する。
テストチャート100を給紙部（図示せず）に配置する際に、テストチャート100がスキューしてしまう場合がある。テストチャート100がスキューした状態でラインセンサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報は、図９、図１０に示す状態になる。
図９は、搬送ローラ15の搬送状態が理想状態であり、且つ、テストチャート100がスキューした状態で搬送された場合に、ラインセンサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報を示す。また、図１０は、搬送ローラ15の搬送状態が理想状態では無い状態であり、且つ、テストチャート100がスキューした状態で搬送された場合に、ラインセンサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報を示す。
テストチャート100がスキューした状態でラインセンサ30が各マーク101を検出して得られる各マーク101の位置情報には、図９、図１０に示すように、スキュー分の誤差が含まれてしまい、搬送ローラ15の搬送量を補正するための正確な補正値（送り量誤差）を算出することができなくなってしまう。
このため、本実施形態の記録装置は、テストチャート100がスキューした状態でラインセンサ30が各マーク101を検出して得られる図１０に示す偏芯誤差及びスキュー分の誤差を含んだ各マーク101の位置情報からスキュー分の誤差を取り除き、図７のb（偏芯有り）に示す偏芯誤差を含んだ各マーク101の位置情報を取得する。そして、図７のb（偏芯有り）に示す偏芯誤差を含んだ各マーク101の位置情報と、図７のa（偏芯無し）に示す偏芯誤差及びスキュー分の誤差を含まない各マーク101の位置情報と、の差分（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求め、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を図８に示すように正弦波で近似する。そして、図８に示す、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正値（送り量誤差）を算出し、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する。
＜記録装置の制御機構の構成例＞
次に、図１１を参照しながら、本実施形態の記録装置の制御機構の構成例について説明する。
本実施形態の記録装置の制御機構は、制御部107、主記憶部118、副記憶部119、キャリッジ5、主走査ドライバ109、記録ヘッド6、記録ヘッドドライバ111、エンコーダセンサ41、ラインセンサ30、紙搬送部112、エンコーダセンサ34、副走査ドライバ113、画像処理部120を含んで構成している。
制御部107は、記録データや駆動制御信号（パルス信号）を、主記憶部118および各ドライバに供給し、記録装置全体の制御を司る。制御部107は、主走査ドライバ109を介して、キャリッジ5の主走査方向の駆動を制御する。また、記録ヘッドドライバ111を介して、記録ヘッド6によるインクの吐出タイミングを制御する。また、副走査ドライバ113を介して、紙搬送部112（搬送ローラ15、モータ32など）の副走査方向の駆動を制御する。
エンコーダセンサ41は、エンコーダシート40のマークを検出して得られるエンコーダ値を制御部107に出力する。制御部107は、そのエンコーダ値を基に、主走査ドライバ109を介して、キャリッジ5の主走査方向の駆動を制御する。
エンコーダセンサ34は、エンコーダホイール33に設けられたパターンA,Bを検出して得られるエンコーダ値を制御部107に出力する。制御部107は、そのエンコーダ値を基に、副走査ドライバ113を介して、紙搬送部112の副走査方向の駆動を制御する。
ラインセンサ30は、テストチャート100に配列されたマーク101を順次検出して得られる出力データを制御部107に出力する。制御部107は、ラインセンサ30から出力された出力データを基に、各マーク101の位置情報と、ラインセンサ30がマーク101を検出した時にエンコーダセンサ34が検出したエンコーダ値と、を対応付けて主記憶部118に記憶する。
主記憶部118は、所要の情報を保存しておくものである。例えば、制御部107で実行する処理手順等のプログラムが格納される。主記憶部118は、外部から書き換え可能とする。副記憶部119は、ワーキングメモリ等として使用するものである。
本実施形態の制御部107は、印字モードに応じて画像処理部120から画像情報を読み出し、その読み出した画像情報を副記憶部119内で記録ヘッド用の画像フォーマットに変換する。そして、副記憶部119内で変換した画像情報を記録ヘッドドライバ111に転送する。記録ヘッドドライバ111は、印字モードに応じてヘッド駆動用の各種タイミング信号を生成し、ヘッド駆動用各種タイミング信号と画像情報を記録ヘッド6に転送して印字処理を行う。
また、制御部107は、印字モードに応じて主走査ドライバ109を介して、キャリッジ5の主走査方向の駆動を制御し、副走査ドライバ113を介して、紙搬送部112（搬送ローラ15、モータ32など）の副走査方向の駆動を制御し、印字動作を行う。
＜搬送ローラ15の搬送制御方法＞
次に、図１２を参照しながら、搬送ローラ15の搬送制御方法について説明する。
まず、テストチャート100を給紙部（図示せず）に配置し（ステップA1）、制御部107は、紙搬送部112（搬送ローラ15、モータ32など）の副走査方向の駆動を制御し、搬送ローラ15でテストチャート100を副走査方向（搬送方向）に搬送する（ステップA2）。
搬送ローラ15の1周分に相当する各マーク101（０ドット目〜ｎ＋１ドット目）をラインセンサ30で順次検出し、制御部107は、ラインセンサ30で順次検出した複数ラインの出力データを基に、各マーク101の位置情報を算出する（ステップA3,A4）。
例えば、ラインセンサ30で検出した複数ラインの出力データが図５（b）に示す状態の場合は、制御部107は、図５（a）に示すような各マーク101の位置情報（ｘ座標、ｙ座標）を算出することになる。
なお、テストチャート100のスキュー量（スキュー角度θ）が大きすぎる場合は、ラインセンサ30の検出範囲にマーク101が存在せず、マーク101を検出できない場合がある。このため、制御部107は、１ドット目のマーク101、または、搬送ローラ15の１周分に相当するｎ＋１ドット目のマーク101をラインセンサ30で検出できなかった場合は（ステップA3/No、A4/No）、テストチャート100を排紙部（図示せず）から排出し（ステップA9）、テストチャート100の再配置要求を通知し、テストチャート100を給紙部に再配置するようにユーザに促す（ステップA10）。テストチャート100の再配置要求を通知する手法としては、音声や文字等でユーザに通知する方法が挙げられる。
１ドット目のマーク101は、図１３に示すように、０ドット目のマーク101の位置から所定の距離：Rの範囲内に存在することが想定される。このため、制御部107は、１ドット目のマーク101の位置情報（ｘ1,ｙ1）が、０ドット目のマーク101の位置情報（ｘ0,ｙ0）から所定の距離：Rの範囲内に存在しない場合に、１ドット目のマーク101をラインセンサ30で検出できなかったと判定する。所定の距離：Rは、任意に設定して主記憶部118等に記憶し、制御部107が予め把握できるようにしておく。
制御部107は、搬送ローラ15の１周分に相当するｎ＋１ドット目のマーク101をラインセンサ30で検出できた場合は（ステップA4/Yes）、テストチャート100に発生したスキュー角度（θ）を算出する（ステップA5）。
スキュー角度（θ）は、図１４に示すように、任意の２点のマーク101の位置情報（ｘ0,ｙ0）及び（ｘn+1,ｙn+1）を通過する直線『A』と、搬送ローラ15の搬送方向『B』と、のなす角であり、そのスキュー角度（θ）は、図１４に示すように、搬送ローラ15の１周分に相当するｎ＋１ドット目のマーク101の位置情報（ｘn+1,ｙn+1）を基に、以下の計算式で算出する。ｎ＋１ドット目のマーク101のｘ座標の位置情報：xn+1は、０ドット目のマーク101のｘ座標の位置情報：x0と、ｎ＋１ドット目のマーク101のｘ座標の位置情報：xn+1と、の差分である。また、ｎ＋１ドット目のマーク101のｙ座標の位置情報：yn+1は、０ドット目のマーク101のｙ座標の位置情報：y0と、ｎ＋１ドット目のマーク101のｙ座標の位置情報：yn+1と、の差分である。
Figure 0005402437
次に、ラインセンサ30がマーク101を検出して得られる各マーク101の実際の送り量（偏芯誤差及びスキュー分の誤差を含んだ搬送ローラ15の実際の送り量）から上記スキュー角度（θ）による影響（誤差）を取り除いた補正送り量（偏芯誤差のみを含んだ搬送ローラの送り量）：anと、予め定められた各マーク101の理論上の送り量（搬送ローラ15の理想の送り量）：Lnと、を基に、搬送ローラ15の送り量誤差：ye nを以下の計算式で算出する（ステップA6）。
Figure 0005402437
但し、L：マーク間隔
なお、上記式でスキュー角度（θ）による誤差を取り除いた補正送り量：anは、yn/cosθに相当する。
各マーク101の実際の送り量が搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に応じて変動している場合は、実際の送り量からスキュー角度（θ）による影響（誤差）を取り除いた補正送り量：anと、予め定められた各マーク101の理論上の送り量：Lnと、の差分（送り量誤差）：ye nを、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求め、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）：ye nと、の関係を図１５に示すように正弦波で近似する。そして、図１５に示す、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）：ye nと、の関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正量（送り量誤差）を算出し（ステップA7）、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する（ステップA8）。これにより、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を低減することができる。
例えば、図１６に示すように、搬送ローラ15の現在の回転位置が『3』の状態で、搬送ローラ15を回転させ、搬送ローラ15の回転位置を目標位置（移動先）『8』まで移動させたいと仮定する。
現在位置『3』における送り量誤差は、
A sin（θ−φ）＝6 sin（60°−0°）＝6×sin60°＝6×0.866＝5.196[mm]となる。
目標位置（移動先）『8』における送り量誤差は、
A sin（θ−φ）＝6 sin（210°−0°）＝6×sin210°＝6×-0.5＝-3.0[mm]となる。
このため、送り量誤差の補正量は、
目標位置（移動先）の送り量誤差−現在位置の送り量誤差＝-3.0-（+5.196)＝-8.196[mm]となる。
送り量誤差の補正量を反映した搬送ローラ15の送り量は、
偏芯無しの場合の搬送ローラ15の送り量−送り量誤差の補正量＝150-(-8.196)＝158.196[mm]となる。
制御部107は、搬送ローラ15の実際の送り量が158.196[mm]となるように、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）を制御する。
なお、図１６に示す関係式において、送り量誤差：0[mm]の点は、基準位置からの搬送ローラ15の回転角度：0[°]になっている。しかし、送り量誤差：0[mm]の点は、必ずしも基準位置からの搬送ローラ15の回転角度：0[°]になっているとは限らない。このため、送り量誤差と基準位置からの搬送ローラ15の回転角度との関係は、y＝A sin（θ＋φ）で表記される。φは、搬送ローラ15の基準位置（HP）から送り量誤差：0[mm]になるまでの回転角度である。
＜本実施形態の記録装置の作用・効果＞
このように、本実施形態の記録装置は、搬送ローラ15を回転させ、図２に示すテストチャート100に配列されている各マーク101をラインセンサ30で順次検出する。記録装置は、ラインセンサ30が各マーク101を順次検出して得られる図１０に示す偏芯誤差及びスキュー分の誤差を含んだ各マーク101の位置情報からスキュー分の誤差を取り除き、図７のb（偏芯有り）に示す偏芯誤差を含んだ各マーク101の位置情報を取得する。そして、図７のb（偏芯有り）に示す偏芯誤差を含んだ各マーク101の位置情報と、図７のa（偏芯無し）に示す偏芯誤差及びスキュー分の誤差を含まない各マーク101の位置情報と、の差分（送り量誤差）を搬送ローラ15の回転位置（回転角度）に対応させて求め、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を図８に示すように正弦波で近似する。そして、図８に示す、搬送ローラ15の回転位置（回転角度）と、差分（送り量誤差）と、の関係を基に、搬送ローラ15の搬送量を補正するための補正値（送り量誤差）を算出し、その算出した補正量を用いて搬送ローラ15の搬送量を制御する。
これにより、本実施形態の記録装置は、テストチャート100を用いて搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動をより低減し、搬送ローラ15の単位時間当たりの搬送量を一定にすることができる。
なお、上記実施形態では、搬送ローラ15の１周分の変動量を基に、搬送ローラ15の変動量を補正するための補正値を算出することにした。しかし、搬送ローラ15の数周分の変動量を測定し、その数周分の変動量の平均値を算出し、その算出した平均値を基に、補正値を算出するように構築することも可能である。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第１の実施形態は、図３に示すように、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一になっていることを前提とした。
しかし、ラインセンサ30の組み付け誤差などが発生し、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一でない状態も想定される。
このため、本実施形態では、図１７に示すように、プラテン板31上に調整用マーク200を主走査方向に複数配列し、ラインセンサ30がその調整用マーク200を検出して得られる各調整用マーク200の位置情報を基に、各調整用マーク200の副走査方向の位置情報が主走査方向の同一線上に存在するように各調整用マーク200の位置情報を補正するための補正値を算出する。そして、その算出した補正値を基に、ラインセンサ30がマーク101を検出して得られる各マーク101の副走査方向の位置情報を補正する。
これにより、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一でない状態の場合でも、上記算出した補正値を基に、ラインセンサ30がマーク101を検出して得られる各マーク101の副走査方向の位置情報を補正し、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を第１の実施形態と同様に低減することができる。以下、本実施形態の記録装置について説明する。
本実施形態のプラテン板31は、図１７に示すように、調整用マーク200を主走査方向に複数設けて構成する。調整用マーク200は、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一であるか否かを確認するためのものである。図１７では、調整用マーク200が主走査方向に３つ設けられている。
ラインセンサ30は、プラテン板31上の主走査方向に設けられた複数の調整用マーク200を検出し、制御部107は、各調整用マーク200の位置情報を取得する。制御部107は、各調整用マーク200の位置情報を基に、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一な状態か否かを確認する。
ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一な状態の場合にラインセンサ30が各調整用マーク200を検出して得られる各調整用マーク200の位置情報は、図１８（b）に示すように、主走査方向の同一線上に存在する。図１８（a）は、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一な状態の場合の調整用マーク200とラインセンサ30との位置関係を示し、図１８（b）は、図１８（a）に示す状態でラインセンサ30が各調整用マーク200を検出して得られる各調整用マーク200の位置情報を示す。
ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一でない状態の場合にラインセンサ30が各調整用マーク200を検出して得られる各調整用マーク200の位置情報は、図１９（b）に示すように、主走査方向の同一線上に存在せず、各調整用マーク200の副走査方向の位置が異なる。図１９（a）は、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一でない状態の場合の調整用マーク200とラインセンサ30との位置関係を示し、図１９（b）は、図１９（a）に示す状態でラインセンサ30が各調整用マーク200を検出して得られる各調整用マーク200の位置情報を示す。
本実施形態の記録装置は、各調整用マーク200の位置情報が図１９（b）に示す状態の場合は、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一でない状態と判断する。この場合、図１９（b）に示す状態の各調整用マーク200の位置情報を基に、図１９（c）に示すように、各調整用マーク200の副走査方向の位置情報が主走査方向の同一線上に存在するように各調整用マーク200の位置情報をシフトさせ、各調整用マーク200の位置情報を補正する。なお、各調整用マーク200の位置情報の補正方法は、各調整用マーク200の副走査方向の位置情報が主走査方向の同一線上に存在するように補正することができれば特に限定せず、公知の補正方法が適用可能である。
例えば、図２０（a）に示す各調整用マーク200の位置情報を通過する直線『C』を基に、図２０（b）に示すように、各調整用マーク200の位置情報を回転させ、各調整用マーク200の位置情報が主走査方向の同一線上に存在するようにする。そして、図２０（c）に示すように、各調整用マーク200の画素位置を調整し、回転後の各調整用マーク200の主走査方向の画素位置が、回転前の主走査方向の画素位置と一致するようにする。この場合、回転後の各調整用マーク200の画素数がラインセンサ30の読取画素の画素数と同一になるように調整する。これにより、図２０（d）に示すように、各調整用マーク200の位置情報が主走査方向の同一線上に存在するように各調整用マーク200の位置情報をシフトさせることができる。制御部107は、図１９（c）や、図２０（d）に示すように、各調整用マーク200の副走査方向の位置情報が主走査方向の同一線上に存在するように各調整用マーク200の位置情報を補正するための補正値を算出する。そして、その算出した補正値を基に、ラインセンサ30がマーク101を検出して得られる各マーク101の副走査方向の位置情報を補正することになる。
＜搬送ローラ15の搬送制御方法＞
次に、図２１を参照しながら、搬送ローラ15の搬送制御方法について説明する。
ラインセンサ30は、プラテン板31上の主走査方向に設けられた複数の調整用マーク200を検出する（ステップB1）。
制御部107は、ラインセンサ30が各調整用マーク200を検出して得られる各調整用マーク200の位置情報を基に、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一な状態か否かを確認する。そして、ラインセンサ30が各調整用マーク200を検出して得られる各調整用マーク200の位置情報が主走査方向の同一線上に存在するように補正するための補正値を算出する（ステップB2）。なお、その後の処理は、ステップB2で算出した補正値を用いて、ラインセンサ30がマーク101を検出して得られる各マーク101の副走査方向の位置情報を補正し、補正後の各マーク101の位置情報を用いて、第１の実施形態と同様な処理を行うことになる。
＜本実施形態の記録装置の作用・効果＞
このように、本実施形態の記録装置は、ラインセンサ30が調整用マーク200を検出して得られる各調整用マーク200の位置情報を基に、各調整用マーク200の副走査方向の位置情報が主走査方向の同一線上に存在するように各調整用マーク200の位置情報を補正するための補正値を算出する。そして、その算出した補正値を基に、ラインセンサ30がマーク101を検出して得られる各マーク101の副走査方向の位置情報を補正する。
これにより、ラインセンサ30と搬送ローラ15との間の相対的な距離：αが均一でない状態の場合でも、上記算出した補正値を基に、ラインセンサ30がマーク101を検出して得られる各マーク101の副走査方向の位置情報を補正し、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を第１の実施形態と同様に低減することができる。
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。
第１の実施形態では、各マーク101の副走査方向の位置情報（ｙ座標）は、ラインセンサ30がマーク101間を検出するまでのライン数に読取画素の画素サイズを乗算した（ライン数×画素サイズ）距離を基に算出した。しかし、各マーク101の副走査方向の位置情報（ｙ座標）は、ラインセンサ30がマーク101間を検出するまでにエンコーダセンサ34が検出したエンコーダ値を基に算出することも可能である。
例えば、ラインセンサ30が０ドット目のマーク101を検出した際にエンコーダセンサ34から得られるエンコーダ値と、ラインセンサ30が１ドット目のマーク101を検出した際にエンコーダセンサ34から得られるエンコーダ値と、の差分を算出し、その差分に応じた搬送ローラ15の搬送量を基に、１ドット目のマーク101の副走査方向の位置情報（ｙ1）を算出する。これにより、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を第１の実施形態と同様に低減することができる。
なお、上述する実施形態は、本発明の好適な実施形態であり、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
例えば、上述した本実施形態の記録装置を構成する各部の制御動作は、ハードウェア、または、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成を用いて実行することも可能である。
なお、ソフトウェアを用いて処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。
例えば、プログラムは、記録媒体としてのハードディスクやROM（Read Only Memory）に予め記録しておくことが可能である。あるいは、プログラムは、リムーバブル記録媒体に、一時的、あるいは、永続的に格納（記録）しておくことが可能である。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することが可能である。リムーバブル記録媒体としては、フロッピー（登録商標）ディスク、CD-ROM（Compact Disc Read Only Memory）、MO（Magneto optical）ディスク、DVD（Digital Versatile Disc）、磁気ディスク、半導体メモリなどが挙げられる。
なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールすることになる。また、ダウンロードサイトから、コンピュータに無線転送することになる。また、ネットワークを介して、コンピュータに有線で転送することになる。
また、本実施形態における記録装置は、上記実施形態で説明した処理動作に従って時系列的に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力、あるいは、必要に応じて並列的にあるいは個別に実行するように構築することも可能である。
また、上記実施形態では、記録媒体16上に像（ドット）を記録する際のドットの位置ずれを低減するために、搬送ローラ15による副走査方向の搬送量の変動を低減することにした。しかし、本発明の技術思想は、記録媒体16の搬送量の変動を低減することが可能であれば、フィニシャー等の機構にも適用可能である。
また、上記実施形態では、記録装置を前提として説明した。しかし、本発明の技術思想は、上述した記録装置に限定するものではなく、記録媒体16以外の媒体（例えば、ラミネート基材、カード基材等の搬送媒体）の搬送を制御する搬送制御装置等にも適用することが可能である。
本発明は、媒体の搬送を制御する装置等にも適用可能である。
５ キャリッジ
６ 記録ヘッド
１５ 搬送ローラ
１６ 記録媒体
３０ ラインセンサ
３１ プラテン板（支持部材）
３２ モータ
３３ エンコーダホイール
３４ エンコーダセンサ（第１の検出手段）
４０ エンコーダシート
４１ エンコーダセンサ
１００ テストチャート
１０１ マーク
１０７ 制御部（制御手段）
１０９ 主走査ドライバ
１１１ 記録ヘッドドライバ
１１２ 紙搬送部
１１３ 副走査ドライバ
１１８ 主記憶部
１１９ 副記憶部
１２０ 画像処理部
２００ 調整用マーク
特開２００７−２６１２６２号公報

Claims (9)

  1. 媒体を搬送する搬送ローラと、
    前記搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出手段と、
    前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送した場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを順次検出するラインセンサと、
    前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を基に、任意の２点の前記マークの位置を通過する直線と、前記搬送ローラの搬送方向と、のなす角で構成するスキュー角度を算出する算出手段と、
    前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から前記スキュー角度による影響を取り除いた補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求め、前記搬送ローラの回転位置と、前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する制御手段と、
    前記媒体を支持する支持部材と、を備え、
    前記支持部材には、前記搬送方向と直交する直交方向に複数の調整用マークが配列されており、
    前記算出手段は、
    前記ラインセンサが前記調整用マークを検出して得られる各調整用マークの位置情報を基に、各調整用マークの搬送方向の位置情報が前記直交方向の同一線上に存在するように各調整用マークの位置情報を補正するための補正値を算出し、該算出した補正値を基に、前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を補正することを特徴とする搬送制御装置。
  2. 各マークの位置情報は、
    前記搬送ローラの搬送方向と直交する直交方向のマークの位置を示す第１の位置情報と、
    前記搬送方向のマークの位置を示す第２の位置情報と、で構成し、
    前記算出手段は、
    第１のマークの前記第１の位置情報と第２のマークの前記第１の位置情報との差分である第１の差分情報と、
    第１のマークの前記第２の位置情報と第２のマークの前記第２の位置情報との差分である第２の差分情報と、を基に、前記スキュー角度を算出することを特徴とする請求項１記載の搬送制御装置。
  3. 前記算出手段は、
    前記ラインセンサを構成する読取画素が前記マークを検出した画素位置を基に、前記第１の位置情報を算出し、
    前記マーク間を検出するまでの前記ラインセンサのライン数を基に、前記第２の位置情報を算出することを特徴とする請求項２記載の搬送制御装置。
  4. 前記算出手段は、
    前記ラインセンサを構成する読取画素が前記マークを検出した画素位置を基に、前記第１の位置情報を算出し、
    前記マーク間を検出するまでに前記第１の検出手段が検出した前記搬送ローラの回転位置を基に、前記第２の位置情報を算出することを特徴とする請求項２記載の搬送制御装置。
  5. 前記制御手段は、
    前記搬送ローラの回転位置と前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの現在の回転位置に該当する第１の前記誤差と、前記搬送ローラの移動先の回転位置に該当する第２の前記誤差と、を特定し、前記第２の前記誤差と前記第１の前記誤差との差分から前記補正量を算出することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の搬送制御装置。
  6. 前記制御手段は、
    前記搬送ローラの現在の回転位置から前記搬送ローラの移動先の回転位置までに移動した場合の前記搬送ローラの理論上の送り量から前記補正量を減算した送り量を、搬送ローラの実際の送り量とみなし、前記搬送ローラの搬送量が、前記搬送ローラの実際の送り量となるように前記搬送ローラを制御することを特徴とする請求項５記載の搬送制御装置。
  7. インクを吐出する記録ヘッドを用いて媒体上に画像を記録する記録装置であって、
    前記媒体を搬送する搬送ローラと、
    前記搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出手段と、
    前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送した場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを順次検出するラインセンサと、
    前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を基に、任意の２点の前記マークの位置を通過する直線と、前記搬送ローラの搬送方向と、のなす角で構成するスキュー角度を算出する算出手段と、
    前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から前記スキュー角度による影響を取り除いた補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求め、前記搬送ローラの回転位置と、前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する制御手段と、
    前記媒体を支持する支持部材と、を備え、
    前記支持部材には、前記搬送方向と直交する直交方向に複数の調整用マークが配列されており、
    前記算出手段は、
    前記ラインセンサが前記調整用マークを検出して得られる各調整用マークの位置情報を基に、各調整用マークの搬送方向の位置情報が前記直交方向の同一線上に存在するように各調整用マークの位置情報を補正するための補正値を算出し、該算出した補正値を基に、前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を補正することを特徴とする記録装置。
  8. 媒体の搬送を制御する搬送制御装置で行う制御方法であって、
    前記媒体を搬送する搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出工程と、
    前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送させた場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを、ラインセンサを用いて順次検出する第２の検出工程と、
    前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を基に、任意の２点の前記マークの位置を通過する直線と、前記搬送ローラの搬送方向と、のなす角で構成するスキュー角度を算出する算出工程と、
    前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から前記スキュー角度による影響を取り除いた補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求め、前記搬送ローラの回転位置と、前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する制御工程と、を有し、
    前記媒体を支持する支持部材に、前記搬送方向と直交する直交方向に複数の調整用マークが配列されており、
    前記算出工程は、
    前記ラインセンサが前記調整用マークを検出して得られる各調整用マークの位置情報を基に、各調整用マークの搬送方向の位置情報が前記直交方向の同一線上に存在するように各調整用マークの位置情報を補正するための補正値を算出し、該算出した補正値を基に、前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を補正することを特徴とする制御方法。
  9. 媒体の搬送を制御する搬送制御装置に実行させるプログラムであって、
    前記媒体を搬送する搬送ローラの回転位置を検出する第１の検出処理と、
    前記搬送ローラの搬送量を調整する際に使用するテストチャートを前記搬送ローラで搬送させた場合に、当該テストチャートに配列されている複数のマークを、ラインセンサを用いて順次検出する第２の検出処理と、
    前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を基に、任意の２点の前記マークの位置を通過する直線と、前記搬送ローラの搬送方向と、のなす角で構成するスキュー角度を算出する算出処理と、
    前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの実際の送り量から前記スキュー角度による影響を取り除いた補正送り量と、予め定められた各マークの理論上の送り量と、の誤差を前記搬送ローラの回転位置に対応させて求め、前記搬送ローラの回転位置と、前記誤差との関係を基に、前記搬送ローラの搬送量を補正するための補正量を算出し、該算出した補正量を用いて前記搬送ローラの搬送量を制御する制御処理と、
    をコンピュータに実行させ、
    前記媒体を支持する支持部材に、前記搬送方向と直交する直交方向に複数の調整用マークが配列されており、
    前記算出処理は、
    前記ラインセンサが前記調整用マークを検出して得られる各調整用マークの位置情報を基に、各調整用マークの搬送方向の位置情報が前記直交方向の同一線上に存在するように各調整用マークの位置情報を補正するための補正値を算出し、該算出した補正値を基に、前記ラインセンサが前記マークを検出して得られる各マークの位置情報を補正することを特徴とするプログラム。
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