JP5391990B2 - 倒立二輪型移動体、その動作方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、図1乃至図5を参照して本発明の第1実施形態について説明する。図1は、ロボットの概略的な斜視図である。図2は、ロボットの概略的なブロック図である。図3は、ロボットの本体のピッチ角を説明するための説明図である。図4は、ロボットの車輪の回転角を説明するための説明図である。図5は、ロボットの動作を示す概略的なフローチャートである。
n=Atan(Gx/Gz)
但し、A:任意の定数、Gx:x軸方向の加速度、Gz:z軸方向の加速度とする。
10 角速度検出部
11 加速度検出部
12 操作指示入力部
20 メモリ部
50 制御部
60 駆動部
61 アンプ
62 モータ
63 電流検出部
64 回転角検出部
70 駆動部
71 アンプ
72 モータ
73 電流検出部
74 回転角検出部
210 本体
211 着座部
212 肘掛部
213 足台部
215 ボールコントローラ
220 車輪
230 スロット
231 メモリカード
M 体重値
n 傾斜角値
ΔM 補正値
θ 回転角
Claims (13)
- 搭乗者に固有の身体情報値が格納されており、前記搭乗者によって持ち運び可能な情報記憶媒体に対してアクセス可能に構成された倒立二輪型移動体であって、
実際に搭乗中の前記搭乗者に割り当てられた前記情報記憶媒体に格納された前記身体情報値を前記情報記憶媒体から読み出し、読み出した前記身体情報値に応じて動作し、
所定のタイミングにおいて当該倒立二輪型移動体に生じるトルク値及び所定の条件式から求められる前記トルク値の推定値間のズレ量を低減するための補正値を算出し、当該補正値により前記身体情報値が補正された条件で動作する倒立二輪型移動体。 - 前記トルク値及び前記推定値を所定期間に亘って順次算出し、当該所定の期間において前記ズレ量を低減するための前記補正値を算出することを特徴とする請求項1に記載の倒立二輪型移動体。
- 算出した前記補正値に基づいて前記情報記憶媒体に格納された前記身体情報値を補正することを特徴とする請求項2に記載の倒立二輪型移動体。
- 前記身体情報値は、前記搭乗者の体重及び/又は重心高さに応じた値であることを特徴とする請求項3に記載の倒立二輪型移動体。
- 共通の軸線上に配置され、個々に独立して回転制御される一組の車輪と、
一組の前記車輪夫々を軸支すると共に、前記軸線を回転軸として前記車輪に対して揺動可能に構成された本体と、を備え、
少なくとも鉛直軸線に対する前記本体の傾き角、及び前記車輪の回転角に基づいて前記推定値を算出することを特徴とする請求項4に記載の倒立二輪型移動体。 - 搭乗者に固有の身体情報値が格納されており、前記搭乗者によって持ち運び可能に構成された情報記憶媒体に対してアクセス可能に構成された倒立二輪型移動体であって、
実際に搭乗中の前記搭乗者に割り当てられた前記情報記憶媒体に格納された前記身体情報値を前記情報記憶媒体から読み出し、読み出した前記身体情報値に応じた指令を生成する制御部と、
前記制御部にて生成された指令に応じて車輪を駆動する駆動部と、
を備え、
前記制御部は、所定のタイミングにおいて当該倒立二輪型移動体に生じるトルク値及び所定の条件式から求められる前記トルク値の推定値間のズレ量を低減するための補正値を算出し、当該補正値により前記身体情報値が補正された条件で前記指令を生成する、倒立二輪型移動体。 - 前記制御部は、前記トルク値及び前記推定値を所定期間に亘って順次算出し、当該所定の期間において前記ズレ量を低減するための前記補正値を算出することを特徴とする請求項6に記載の倒立二輪型移動体。
- 前記制御部は、算出した前記補正値に基づいて前記情報記憶媒体に格納された前記身体情報値を補正することを特徴とする請求項7に記載の倒立二輪型移動体。
- 前記身体情報値は、前記搭乗者の体重及び/又は重心高さに応じた値であることを特徴とする請求項8に記載の倒立二輪型移動体。
- 共通の軸線上に配置され、個々に独立して回転制御される一組の車輪と、
一組の前記車輪夫々を軸支すると共に、前記軸線を回転軸として前記車輪に対して揺動可能に構成された本体と、を備え、
少なくとも鉛直軸線に対する前記本体の傾き角、及び前記車輪の回転角に基づいて前記推定値を算出することを特徴とする請求項9に記載の倒立二輪型移動体。 - 搭乗者に固有の身体情報値が格納されており、前記搭乗者によって持ち運び可能な情報記憶媒体に対してアクセス可能に構成された倒立二輪型移動体を動作させるためのプログラムであって、
実際に搭乗中の前記搭乗者に割り当てられた前記情報記憶媒体に格納された前記身体情報値を前記情報記憶媒体から読み出させ、
所定のタイミングにおいて当該倒立二輪型移動体に生じるトルク値及び所定の条件式から求められる前記トルク値の推定値間のズレ量を低減するための補正値を算出させ、
当該補正値により前記身体情報値が補正された条件で動作させる、プログラム。 - 前記トルク値及び前記推定値を所定期間に亘って順次算出させ、当該所定の期間において前記ズレ量を低減するための前記補正値を算出させることを特徴とする請求項11に記載のプログラム。
- 搭乗者に固有の身体情報値が格納されており、前記搭乗者によって持ち運び可能な情報記憶媒体に対してアクセス可能に構成された倒立二輪型移動体の動作方法であって、
実際に搭乗中の前記搭乗者に割り当てられた前記情報記憶媒体に格納された前記身体情報値を前記情報記憶媒体から読み出し、
所定のタイミングにおいて当該倒立二輪型移動体に生じるトルク値及び所定の条件式から求められる前記トルク値の推定値間のズレ量を低減するための補正値を算出し、
当該補正値により前記身体情報値が補正された条件で動作する、倒立二輪型移動体の動作方法。
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