JP5381474B2 - 自動滓回収装置 - Google Patents
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Description
特許文献1に示された従来技術では、第一油圧シリンダによって上下方向に回動される第一アームの先端に第二アームを上下方向に回動自在に連結し、また第一アームに第二アームを回動させる第二油圧シリンダを取り付ける構成とした自動多機能装置が開示されている。そして、当該自動多機能装置を用いることにより、駆動制御部に予め記憶した動作工程情報に基づき、各油圧シリンダを駆動制御し、金属溶解時に発生する浮上ドロスを掻き集める動作等を自動的に実行させることができる。
また、金属溶解炉における溶湯の湯面高さは随時変化するが、特許文献1に示された従来技術では、変化する湯面高さに応じて、滓を掻き集めるための動作(掻き集める高さ)を適宜変更する手段を備えておらず、滓を効率的に掻き集めることが困難であった。
さらに、特許文献1に示された従来技術では、自動多機能装置の構成が大掛かりであり、各金属溶解炉に対する専用設計となるため、汎用性が乏しく、装置が高価となっていた。
まず始めに、本発明の一実施例に係る自動滓回収装置の全体構成について、図1〜図6を用いて説明する。
図1に示す如く、本発明の一実施例に係る自動滓回収装置1は、金属溶解炉2において生成される溶湯3の湯面3aに存在する滓3bを自動的に回収するための装置であり、制御装置4、汎用ロボット5、治具保持装置6、滓取り治具7、治具交換台8、導通検出装置9、振動発生装置10、滓検出装置11、回収部12等により構成している。
このように、制御装置4は、汎用ロボット5や前記各装置6・9・10・11等といった、自動滓回収装置1を構成する各部の動作を制御するものである。
また、制御装置4としては、PLCや、一般的なパーソナルコンピュータに所定の演算プログラムや判定プログラム等を実装したものを用いることができる。
制御装置4には、汎用ロボット5による滓回収作業を効率的に実現するための基準高さにおける平面的な一連の滓取り動作のプログラムが予め記憶されている(図2参照)。このため、汎用ロボット5は、制御装置4が得た湯面3aの高さの情報に基づいて、制御装置4により一連の滓取り動作を行うべき高さを決定すれば、実際の湯面3aの高さを基準として、一連の滓取り動作を実行することができる。
尚、本実施例では、自動滓回収装置1に備えられる汎用ロボットとして、多関節型の汎用ロボット5を採用した場合を例示しているが、本発明に係る自動滓回収装置1に備えられる汎用ロボットの種類はこれに限定するものではない。
治具保持装置6は、各種の治具を保持する役割を果たす部位であり、チャック6aによって、滓取り治具7の把持部7bを把持することができる。また、治具保持装置6は、滓取り治具7とは形状が異なる滓取り治具17等も把持することができる。
そして、チャック6aによって把持される滓取り治具7・17は、チャック6aとの間で導通が確保される。
このような構成により、自動滓回収装置1は、治具保持装置6によって保持される滓取り治具7を、グラウンドに対して電気的に絶縁(フローティング)した状態に保持することができる。
制御装置4には、治具保持装置6による滓取り治具7の自動交換を実現するためのプログラムや、治具交換台8において新しい滓取り治具7・7・・・が配置されている位置(座標)の情報、あるいは、使用できなくなった滓取り治具7・7・・・の収納場所の位置(座標)の情報等が予め記憶されている。
このような構成により、滓取り治具7の交換時に、導通検出装置9の配線を繋ぎかえる必要がなくなり、滓取り治具7の交換が容易となるため、滓取り作業の自動化を容易に実現することができる。
振動発生装置10によって、滓取り治具7に振動を付与したときに、滓受け部7aを大きく振動させて効果的に滓3bを振り落とすようにするとともに、把持部7bに伝わる振動を軽減するように構成している。これにより、滓取り治具7を変位させる汎用ロボット5に過度に振動が伝わることを防止して、汎用ロボット5に故障が生じることを防止している。
このような構成により、滓取り治具7に対して振動を付与することに起因して汎用ロボット5が故障することを防止できる。
また、オープンウェル2aの形状が入り組んでおり、部位によって異なる形状の滓取り治具17を使い分けた方が効率的に滓3bを回収できる場合もあるため、治具交換台8には、異なる形状を有する滓取り治具17・17・・・を準備しておくこともできる。
さらに、治具交換台8には、使用済みの滓取り治具7・17等を収納することができる収納部18・18が形成されている。
リレー9aは、第一端子9bと第二端子9cによって接点を形成しており、各端子9b・9c間に導通が生じたときにリレー9aが作動し、導通検出装置9から外部に信号(以下、導通検出信号と呼ぶ)を出力することができる。
制御装置4には、滓取り治具7の形状および寸法の情報が予め記憶されている。また、制御装置4には、汎用ロボット5から腕部5bの姿勢に関する情報が入力される構成としている。
そして、制御装置4に対して、導通検出装置9から導通検出信号が入力されると、制御装置4は、その信号が入力されたときの腕部5bの姿勢と、そのとき使用している滓取り治具7の形状および寸法の情報に基づいて、信号入力時の滓取り治具7の最下端部の高さを演算により算出する構成としている。そして、この滓取り治具7の最下端部の高さを、溶湯3の湯面3aの高さとして認定する構成としている。
つまり、導通検出装置9は、滓取り治具7を電極棒として機能させて、湯面3aの高さを検出するために用いられている。
制御装置4には、振動発生装置10の打撃部10bの位置(座標)に関する情報や、滓取り治具7の振動付与部7dの位置および寸法等に関する情報が、予め記憶されている。
光電センサ11a・11aの間に、使用後の滓取り治具7を配置するとき、滓3bが付着していれば、光電センサ11a・11a間で送信している光が遮られるため、光電センサ11a・11a間での光の通過・遮断を検知することにより滓3bの付着を検出する構成としている。
制御装置4には、光電センサ11a・11aにより障害物の存在を検出することができる位置(座標)に関する情報や、滓取り治具7の滓受け部7aの位置および寸法等に関する情報が、予め記憶されている。
そして、滓取り治具7によって掬い取られた滓3bは、ホッパー12aの上部において、滓取り治具7に振動を付与することによって振り落とされ、ホッパー12aの内壁面を滑り落ちながら、最終的に、回収缶12bに落下して貯留される。
尚、本実施例のように、滓3bをホッパー12a等を滑り落とす構成とすることにより、滓3bを効果的に放熱させることができるため、回収した滓3bの自己連続酸化反応による電気灰の生成を抑える効果を得ることができる。
図7に示す如く、自動滓回収装置1を起動すると、まず、汎用ロボット5に保持される滓取り治具7が、原点位置に配置される(STEP−1)。この原点位置は、自動滓回収装置1による滓3bの回収を行わないときに、滓取り治具7を待機させておく位置として、任意に設定することができる。
予熱工程は、汎用ロボット5によって、滓取り治具7をオープンウェル2a内の溶湯3に触れない位置に変位させて、該位置に一定時間保持することにより行われる。予熱工程は、滓取り治具7をオープンウェル2a内の高温下にさらすことによって、滓取り治具7に付着している水分等を蒸発させて除去し、滓取り治具7を溶湯3に差し込んだときに水蒸気爆発が生じることを防止するために行われる。
湯面検知工程は、汎用ロボット5によって、滓取り治具7をオープンウェル2a内の溶湯3に触れる位置に変位させることにより行われる。
このような構成により、滓取り治具7が湯面3aを検出する電極として機能し、別途電極を設ける必要がないため、自動滓回収装置1の構成を簡易にすることができる。
滓回収工程は、汎用ロボット5によって、検出した湯面3aの高さを基準とするオープンウェル2a内において、滓取り治具7を予めプログラムしたルートに沿って変位させることにより行われる。滓回収工程は、予めプログラムされたルートに沿って変位させる動作を1サイクルの工程として、この工程が所定の回数(例えば10回)繰返して行われる。
このような構成により、滓3bの回収動作ごとに湯面3aの高さを検出することができ、検出した湯面3aの高さに応じて、滓取り治具7を動作させることができるため、効率的に滓3bの回収を行うことができる。
滓振り落とし工程は、汎用ロボット5によって、滓取り治具7を振動発生装置10近傍の所定位置に変位させて、振動発生装置10によって、滓取り治具7に振動を付与することによって行われる。
このような構成により、効率的に滓3bの回収を行うことができる。また、滓3bの固着を防止することによって、滓取り治具7の寿命を延ばすことができる。
滓残り検出工程は、汎用ロボット5によって、滓取り治具7を滓検出装置11近傍の所定位置に変位させて、滓検出装置11によって、滓取り治具7に固着した滓3bを検出することによって行われる。
滓検出装置11によって滓3bが検出されたときに、既に湯洗いを実施済みであるか否かを判定し(STEP−8)、未だ湯洗いを実施していなければ、湯洗い工程(STEP−9)に移行する。
そして、湯洗いによって滓3bを昇温して軟化させた状態で、再度滓振り落とし工程(STEP−5)に移行する。
そして、湯洗いを実施した後でもなお、滓検出装置11によって、滓取り治具7の滓受け部7aに滓3bが検出された場合には、治具交換工程(STEP−8およびSTEP−10)に移行する。
このような構成により、常に正常な滓取り治具7を用いて滓3bを回収でき、効率的に滓3bの回収を行うことができる。
そして、滓取り治具7の交換がなされた場合には、前述した予熱工程(STEP−2)に移行して、滓3bの回収作業を継続する。
滓検出装置11によって、滓取り治具7に固着した滓3bが検出されなかった場合には、滓回収工程を継続するか否かの判定(STEP−7)に移行する。
また、滓回収工程が既に所定のサイクル数(例えば10回)に達していれば、滓回収工程を完了する(STEP−11)。
このように、本発明の一実施例に係る自動滓回収装置1によれば、作業者を介在させることなく、連続的かつ効率的に滓3bを回収することができ、溶解歩留まりの改善や鋳造品の品質確保および作業者の作業環境の改善を図ることが可能である。
例えば、本発明の一実施例に係る自動滓回収装置1は、金属溶解炉2のオープンウェル2aにおける滓回収作業のみならず、金属溶解炉2の保持室2b内の滓3bを回収する用途にも用いることが可能である。
3 溶湯
3a 湯面
3b 滓
4 制御装置
5 汎用ロボット
5b 腕部
6 治具保持装置
7 滓取り治具
7c 振動吸収部
8 治具交換台
9 導通検出装置
10 振動発生装置
11 滓検出装置
Claims (6)
- 多軸方向の動作を実現する腕部を備える汎用ロボットと、
前記腕部の手先部分に備えられる治具保持装置と、
該治具保持装置によって保持される滓を取るための治具である滓取り治具と、
各部の動作を制御する制御装置と、
を備え、
溶湯の湯面に存在する滓を自動的に回収する自動滓回収装置であって、
前記滓取り治具は、導電性を有する素材からなるとともに、
前記滓取り治具と前記溶湯との間における導通の有無を検出する導通検出装置を備え、
前記導通検出装置によって、前記滓取り治具と前記溶湯との間の導通を検出したときに、前記滓取り治具と前記溶湯との間の導通を検出した旨の信号である導通検出信号を前記制御装置に出力し、
前記制御装置によって、
前記導通検出信号を受信したときの前記腕部の姿勢と、そのとき使用している前記滓取り治具の寸法および形状から、
前記滓取り治具の最下端部の高さを算出して、
前記溶湯の湯面の高さを検出する、
ことを特徴とする自動滓回収装置。 - 前記滓取り治具による滓取りを実現する、前記汎用ロボットの前記腕部の基準高さにおける一連の動作が、前記制御装置に記憶され、
前記制御装置により前記溶湯の湯面の高さを検出したときに、
検出した前記溶湯の湯面高さにおいて、前記一連の動作を行う、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動滓回収装置。 - 前記滓取り治具は、
前記汎用ロボットに対して、
電気的に絶縁される、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動滓回収装置。 - 前記滓取り治具に対して振動を付与する振動発生装置を備え、
該振動発生装置により、
前記滓取り治具に振動を付与して、
前記滓取り治具に付着した滓を除去する、
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の自動滓回収装置。 - 前記滓取り治具は、
前記振動発生装置により該滓取り治具に対して付与される振動を吸収する振動吸収部を備える、
ことを特徴とする請求項4記載の自動滓回収装置。 - 前記滓取り治具に対する滓の固着を検出する滓検出装置を備え、
該滓検出装置によって、
前記滓取り治具に対する滓の固着を検出したときには、
滓の固着した前記滓取り治具を、滓の固着していない前記滓取り治具に自動的に交換する、
ことを特徴とする請求項1〜請求項5のうちいずれか一項に記載の自動滓回収装置。
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