JP5337088B2 - 動力伝達部構造 - Google Patents
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Description
100A…モータ軸
101…減速機構
102…次段ロボットアーム(外部部材)
112、114…直交歯車(ベベルピニオン、ベベルギヤ)
120…両歯リングギヤ
120A…外歯
120B…内歯
144、146…第1、第2キャリヤ
L0…モータ軸の軸心
L1…両歯リングギヤの軸線
L2…リングギヤの軸線と平行な軸線
L3…第1、第2キャリヤの軸心
P…第1、第2キャリヤの軸心の放射方向
G1…偏心揺動型の減速装置
Claims (4)
- モータと、内歯及び外歯を有し、前記モータからの回転が前記外歯に入力される両歯リングギヤと、該両歯リングギヤの前記内歯を介して駆動される減速機構と、該減速機構の軸方向の両側にそれぞれ配置された第1、第2キャリヤと、を備えた減速装置と、を備え、該減速装置により、第1部材と第2部材を相対回転させる動力伝達部構造において、
前記減速装置は、前記モータと両歯リングギヤとの間に、前記モータのモータ軸の回転を前記両歯リングギヤの軸線と平行な軸線回りの回転に変換する直交歯車を備え、
前記モータは、モータ軸の軸心を前記第1、第2キャリヤの軸心の放射方向に合わせて配置可能とされ、
前記第1部材は、前記第1、第2キャリヤの双方に連結されており、
前記モータは、該第1、第2キャリヤの両側における該第1部材間の軸方向内側の範囲内に収まるように配置されている
ことを特徴とする動力伝達部構造。 - 請求項1において、
前記減速装置は、前記減速機構に備えられる部材を揺動回転させるためのクランク軸を有する偏心揺動型の減速装置である
ことを特徴とする動力伝達部構造。 - 請求項1または2において、
前記第2部材は、前記直交歯車を支持するケーシングに固定されており、
前記モータは、該第2部材側に収められている
ことを特徴とする動力伝達部構造。 - 請求項1〜3のいずれかにおいて、
前記第1部材は、該第1部材の前記減速装置に連結可能な基端部側が2股に分岐しており、該基端部が、前記第1、第2キャリヤの双方に連結されている
ことを特徴とする動力伝達部構造。
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Family Applications (1)
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