JP5337008B2 - Flexure meshing gear device and method of manufacturing the external gear - Google Patents
Flexure meshing gear device and method of manufacturing the external gear Download PDFInfo
- Publication number
- JP5337008B2 JP5337008B2 JP2009272351A JP2009272351A JP5337008B2 JP 5337008 B2 JP5337008 B2 JP 5337008B2 JP 2009272351 A JP2009272351 A JP 2009272351A JP 2009272351 A JP2009272351 A JP 2009272351A JP 5337008 B2 JP5337008 B2 JP 5337008B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- tooth
- external gear
- internal gear
- axial direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Description
本発明は、撓み噛合い式歯車装置、及びその外歯歯車の製造方法に関する。 The present invention relates to a flexure meshing gear device and a method for manufacturing the external gear.
特許文献1には、図7に示されるような撓み噛合い式歯車装置1が示されている。 Patent Document 1 discloses a flexure meshing gear device 1 as shown in FIG.
この撓み噛合い式歯車装置1は、可撓性を有した筒形状の外歯歯車2と、外歯歯車2の歯数より多い歯数を有すると共に、外歯歯車2が撓みながら内接噛合する剛性を有した第1内歯歯車3と、第1内歯歯車3に軸方向に並設され外歯歯車2と同数の歯数を有すると共に、外歯歯車2が同時に内接噛合する剛性を有した第2内歯歯車4と、を備えている。
The flexure meshing gear device 1 has a cylindrical
図8を合わせて参照して、第1内歯歯車3と外歯歯車2の第1歯部5(第1内歯歯車3との噛合部分)が噛合っており、第2内歯歯車4と外歯歯車2の第2歯部6(第2内歯歯車4との噛合部分)が噛合っている。第1歯部5と第2歯部6は、それぞれ第1、第2内歯歯車3、4から力F1、F2を受けている。力F1と力F2は、(第1歯部5と第2歯部6をそれぞれ異なる方向へ回転させようとする)反対向きの力である。第1歯部5と第2歯部6の境界部分7において、外歯歯車2の歯厚T2が、第1歯部5と第2歯部6の歯厚T1より薄く形成されている(T2<T1)。
Referring also to FIG. 8, the first internal gear 3 and the
しかしながら、力F1、F2は、第1、第2歯部5、6をそれぞれ異なる方向に倒そうとするため、外歯歯車2の第1、第2歯部5、6の歯面が全体的に捩れてしまい、第1、第2歯部5、6と第1、第2内歯歯車3、4の間それぞれの一部のみが強く接触して(片当りが発生して)摩耗が生じ易い。
However, since the forces F1 and F2 try to tilt the first and
本発明では、上記の問題を解決するために、外歯歯車と内歯歯車の噛合い時の片当りによる歯面の摩耗を防止し、高耐久且つ長寿命な外歯歯車を備えた撓み噛合い式歯車装置を提供することを課題とする。 In the present invention, in order to solve the above-mentioned problem, the flexure meshing provided with the external gear having a high durability and a long life is prevented by preventing wear of the tooth surface due to one piece contact when the external gear and the internal gear mesh. It is an object of the present invention to provide a square gear device.
本発明は、可撓性を有した外歯歯車と、該外歯歯車の歯数より多い歯数を有すると共に、該外歯歯車が撓みながら内接噛合する剛性を有した第1内歯歯車と、該第1内歯歯車に軸方向に並設され前記外歯歯車と同数の歯数を有すると共に、該外歯歯車が同時に内接噛合する剛性を有した第2内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置において、前記外歯歯車が、前記第1または第2内歯歯車と内接噛合する歯部と、該歯部の内側において該歯部を支持する土台部と、を有しており、該土台部が軸方向に連続的に一体となって形成されていると共に、前記歯部の少なくとも歯先部分が、前記第1内歯歯車と噛合する部分と前記第2内歯歯車と噛合する部分とで、前記外歯歯車の全周に亘って軸方向に不連続であり、前記歯先部分が、前記第1内歯歯車と噛合する第1ころと、前記第2内歯歯車と噛合する第2ころと、で構成され、前記歯部が、該第1ころを支持する第1支持部と、該第2ころを支持する第2支持部を有しており、該第1支持部の該第2支持部側の軸方向端面を第1支持境界面、該第2支持部の該第1支持部側の軸方向端面を第2支持境界面としたときに、前記第1ころが、前記第2支持境界面を軸方向に超えて移動することができないとともに、前記第2ころが、前記第1支持境界面を軸方向に超えて移動することができない構成とすることにより、上記課題を解決した。 The present invention relates to a flexible external gear, and a first internal gear having a number of teeth greater than the number of teeth of the external gear, and having a rigidity with which the external gear is inwardly meshed while being bent. And a second internal gear arranged in parallel with the first internal gear in the axial direction and having the same number of teeth as the external gear, and having a rigidity with which the external gear simultaneously meshes internally. In the flexibly meshing gear device provided, the external gear includes a tooth portion that internally meshes with the first or second internal gear, and a base portion that supports the tooth portion inside the tooth portion, And the base portion is integrally formed continuously in the axial direction, and at least a tooth tip portion of the tooth portion meshes with the first internal gear and the second portion. in the internal gear meshing portion, Ri discontinuous der axially over the entire circumference of the external gear, the tooth tip portion, said first A first roller that meshes with the toothed gear, and a second roller that meshes with the second internal gear, and the toothed portion supports the first roller, and the second roller. A first support boundary surface as an axial end surface of the first support portion on the second support portion side, and an axis on the first support portion side of the second support portion. When the direction end surface is the second support boundary surface, the first roller cannot move beyond the second support boundary surface in the axial direction, and the second roller can move to the first support boundary surface. The above-mentioned problem has been solved by adopting a configuration that cannot move in the axial direction .
本発明は、外歯歯車の歯部の少なくとも歯先部分が、第1内歯歯車と噛合する部分と第2内歯歯車と噛合する部分とで、外歯歯車の全周に亘って軸方向に不連続である構成を採用している。該不連続の部分は、第1、第2内歯歯車とそれぞれ噛合する外歯歯車の歯面に生じる変形の影響を、軸方向に並設する(外歯歯車の)他方側に及び難くし、外歯歯車の第1内歯歯車と噛合する部分と第2内歯歯車と噛合する部分は、それぞれ円周方向に逆方向で、且つ軸方向と平行な状態のまま変形することができる。よって、本発明は、外歯歯車の歯面のねじれを防止することにより、これに伴って生じる外歯歯車と第1、第2内歯歯車の歯面の一部が局所的に接触する不安定な片当りを防止し、両歯車間に生じる摩耗を低減することができる。 According to the present invention, at least the tooth tip portion of the tooth portion of the external gear is an axial direction over the entire circumference of the external gear, with the portion meshing with the first internal gear and the portion meshing with the second internal gear. The configuration is discontinuous. The discontinuous portion makes it difficult for the influence of deformation generated on the tooth surface of the external gear meshing with the first and second internal gears to reach the other side of the external gear (external gear). The portion of the external gear that meshes with the first internal gear and the portion of the external gear that meshes with the second internal gear can be deformed while being opposite to each other in the circumferential direction and parallel to the axial direction. Therefore, the present invention prevents the tooth surface of the external gear from being twisted, thereby preventing the external gear and the part of the tooth surface of the first and second internal gears from locally contacting each other. A stable piece contact can be prevented and wear generated between the two gears can be reduced.
また、本発明は、可撓性を有した外歯歯車と、該外歯歯車の歯数より多い歯数を有すると共に、該外歯歯車が撓みながら内接噛合する剛性を有した第1内歯歯車と、該第1内歯歯車に軸方向に並設され前記外歯歯車と同数の歯数を有すると共に、該外歯歯車が同時に内接噛合する剛性を有した第2内歯歯車と、を備え、該外歯歯車が、前記第1または第2内歯歯車と内接噛合する歯部を有しており、該歯部の少なくとも歯先部分が、前記第1内歯歯車と噛合する第1ころと、前記第2内歯歯車と噛合する第2ころと、で構成され、前記歯部が、該第1ころを支持する第1支持部と、該第2ころを支持する第2支持部を有しており、該第1支持部の該第2支持部側の軸方向端面を第1支持境界面、該第2支持部の該第1支持部側の軸方向端面を第2支持境界面としたときに、前記第1ころが、前記第2支持境界面を軸方向に超えて移動することができないとともに、前記第2ころが、前記第1支持境界面を軸方向に超えて移動することができない撓み噛合い式歯車装置の前記外歯歯車の製造方法であって、前記外歯歯車となる部材における少なくとも歯先に相当する部分を、前記第1内歯歯車に対応する第1歯先相当部と前記第2内歯歯車に対応する第2歯先相当部とに、前記外歯歯車の全周に亘って分割する不連続部分を形成する不連続部形成工程と、前記外歯歯車となる部材の外周部に、軸方向に同一の歯形を形成する歯形形成工程と、を有する製造方法と捉えることもできる。 In addition, the present invention provides a flexible external gear and a first gear having a number of teeth greater than the number of teeth of the external gear, and having a rigidity with which the external gear is inwardly meshed while being bent. An internal gear and a second internal gear that is arranged in parallel with the first internal gear in the axial direction and has the same number of teeth as the external gear and has a rigidity with which the external gear is internally meshed simultaneously. And the external gear has a tooth portion that is in mesh with the first or second internal gear, and at least a tooth tip portion of the tooth portion is the first internal gear. A first roller that meshes with the second roller that meshes with the second internal gear, and the tooth portion supports a first support portion that supports the first roller and the second roller. A second support portion; an axial end surface of the first support portion on the second support portion side as a first support boundary surface; and an axial end surface of the second support portion on the first support portion side. When the second support boundary surface is used, the first roller cannot move beyond the second support boundary surface in the axial direction, and the second roller moves the first support boundary surface in the axial direction. met manufacturing method of the external gear is not possible deflection meshing type gear device moving beyond, a portion corresponding to at least the tooth tip in the member serving as the external gear, corresponding to said first internal gear A discontinuous portion forming step of forming a discontinuous portion that divides over the entire circumference of the external gear in a first tooth tip equivalent portion and a second tooth tip equivalent portion corresponding to the second internal gear; It can also be regarded as a manufacturing method having a tooth profile forming step of forming the same tooth profile in the axial direction on the outer peripheral portion of the member that becomes the external gear.
本製造方法によれば、外歯歯車となる部材に対して、軸方向を通して同一の歯形を加工することができると共に、不連続の部分を容易に加工することができ、低コストで且つ高効率に外歯歯車を製造することができる。 According to this manufacturing method, the same tooth profile can be machined through the axial direction of a member that becomes an external gear, and a discontinuous portion can be easily machined at low cost and high efficiency. External gears can be manufactured.
本発明は、外歯歯車と内歯歯車の噛合い時の片当りによる歯面の摩耗を防止し、高耐久且つ長寿命な外歯歯車を備えた撓み噛合い式歯車装置を提供することができる。 The present invention provides a flexibly meshing gear device provided with a highly durable and long-life external gear that prevents wear of the tooth surface due to a single contact when the external gear and the internal gear mesh. it can.
以下、図面に基づいて本発明の比較例を詳細に説明する。 Hereinafter, a comparative example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明の比較例が適用された撓み噛合い式歯車装置G1の縦断面図である。また、図2は、図1の矢示II部の拡大図であり、図3は、撓み噛合い式歯車装置G1に組み込まれた外歯歯車104の斜視図である。 FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a flexure meshing gear device G1 to which a comparative example of the present invention is applied. FIG. 2 is an enlarged view of a portion indicated by an arrow II in FIG. 1, and FIG. 3 is a perspective view of the external gear 104 incorporated in the flexure meshing gear device G1.
先ず、撓み噛合い式歯車装置G1の概略構成から説明する。 First, a schematic configuration of the flexure meshing gear device G1 will be described.
撓み噛合い式歯車装置G1は、起振体102と、起振体102の外周に配置され、可撓性を有した筒形状の外歯歯車104と、外歯歯車104の歯数より多い歯数を有すると共に、外歯歯車104が撓みながら内接噛合する剛性を有した第1内歯歯車108と、第1内歯歯車108に軸方向に並設され外歯歯車104と同数の歯数を有すると共に、外歯歯車104が同時に内接噛合する剛性を有した第2内歯歯車110と、を備えている。
The flexure-mesh gear device G1 is arranged on the outer periphery of the vibration generator 102, the cylindrical external gear 104 having flexibility, and the number of teeth larger than the number of teeth of the external gear 104. The first internal gear 108 having the number and the rigidity with which the external gear 104 is inwardly meshed while being bent, and the same number of teeth as the external gear 104 are provided in parallel with the first internal gear 108 in the axial direction. And a second
起振体102の外周には、第1、第2起振体軸受114、116が配置されており、第1、第2起振体軸受114、116の外側には、外歯歯車104が配置されている。
First and
起振体102は軸直角断面が楕円形(又は略楕円形)の形状であり、該起振体102は自身の外側に配置されている外歯歯車104を略楕円形に撓めている。起振体102は、軸受136、140により両持ち支持されているとともに、ボルト穴112に挿入されるボルト(図示略)により、図示せぬ駆動源側の部材に連結されている。 The vibration body 102 has an elliptical (or substantially elliptical) cross section at right angles to the axis, and the vibration body 102 bends the external gear 104 disposed on the outside of the vibration body 102 into a substantially elliptical shape. The vibrator 102 is supported at both ends by bearings 136 and 140 and is connected to a member on the drive source side (not shown) by a bolt (not shown) inserted into the bolt hole 112.
第1起振体軸受114は、後述する外歯歯車104の第1歯部(第1内歯歯車108と内接噛合する部分)104A1を支持する軸受であって、半径方向内側(起振体102側)から、(第2起振体軸受116と共通の)共通内輪118と、第1保持器120と、第1転動体122と、第1外輪124とから構成されている。第2起振体軸受116は、後述する外歯歯車104の第2歯部(第2内歯歯車110と内接噛合する部分)104A2を支持する軸受であって、共通内輪118と、第2保持器126と、第2転動体128と、第2外輪130とから構成とされている(図2参照)。
The first vibration body bearing 114 is a bearing that supports a first tooth portion (portion in mesh with the first internal gear 108) 104A1 of the external gear 104, which will be described later, and is radially inward (vibration body). (102 side), it is comprised from the common inner ring | wheel 118 (common with the 2nd vibration body bearing 116), the 1st holder |
前記共通内輪118は、該起振体102と接して、該起振体102と一体で回転し、起振体102と同位相で偏心する。前記第1、第2保持器120、126は、円柱形状の第1、第2転動体122、128を、共通内輪118及び外輪124、130に沿って回転可能に保持している。
The common
外歯歯車104の構成については、後に詳述する。 The configuration of the external gear 104 will be described in detail later.
第1内歯歯車108は剛性体であり、外歯歯車104が撓みながら内接噛合している。また、第1内歯歯車108は、外歯歯車104の歯数よりも2i(iは1以上の正の整数)だけ多い歯数を有している。第1内歯歯車108は、第2入力側フランジ体139に一体的に形成されている。第2入力側フランジ体139は、ボルト穴132を介して図示せぬ固定部に固定されている。このため、第1内歯歯車108は、後述する外歯歯車104の第1歯部104A1と噛合することによって、起振体102の回転を減速する作用に寄与する。 The first internal gear 108 is a rigid body, and the external gear 104 is internally meshed while being bent. Further, the first internal gear 108 has a number of teeth that is 2i (i is a positive integer of 1 or more) larger than the number of teeth of the external gear 104. The first internal gear 108 is formed integrally with the second input side flange body 139. The second input side flange body 139 is fixed to a fixing portion (not shown) through a bolt hole 132. For this reason, the 1st internal gear 108 contributes to the effect | action which decelerates rotation of the vibration body 102 by meshing | engaging with 1st tooth part 104A1 of the external gear 104 mentioned later.
なお、第2入力側フランジ体139は、第1入力側フランジ体138、ケーシング148と、ボルト141及びボルト穴132に挿入される図示せぬボルトにより、一体化(固定)されている。 The second input side flange body 139 is integrated (fixed) by the first input side flange body 138, the casing 148, and bolts (not shown) inserted into the bolts 141 and the bolt holes 132.
第2内歯歯車110は、第1内歯歯車108に軸方向に並設され、第1内歯歯車108と同様に、剛性体であり、外歯歯車104が同時に内接噛合している。また、第2内歯歯車110は、外歯歯車104と同数の歯数を有している。つまり、第2内歯歯車110の歯数は、第1内歯歯車108の歯数よりも2iだけ少なくなっている。第2内歯歯車110は、第1出力側フランジ体142に一体的に形成されている。第1出力側フランジ体142は、自身とケーシング148の間に配置されたクロスローラ軸受146により回転自在に支持されている。また、第1出力側フランジ体142は、ボルト穴134を介して、第2出力側フランジ体144及び図示せぬ相手部材に取付けられている。このため、第1、第2出力側フランジ体142、144、相手部材は、一体的に回転する。
The second
ここで、外歯歯車104の構成について説明する。 Here, the configuration of the external gear 104 will be described.
外歯歯車104は、起振体102の外周に(第1、第2起振体軸受114、116を介して)配置され、該起振体102の回転により撓み変形される可撓性を有した筒形状の歯車である。外歯歯車104は、略楕円形の起振体102により非円形に撓み変形されており、その長軸の部分で円形の第1、第2内歯歯車108、110と噛合している。
The external gear 104 is arranged on the outer periphery of the vibration body 102 (via the first and second
外歯歯車104は、筒状の土台部104Bと土台部104Bの外周に一体形成された歯部104Aから構成されている。
The external gear 104 includes a
歯部104Aは、第1、第2内歯歯車108、110と内接噛合する第1、第2歯部104A1、104A2から構成されている。
The
第1、第2歯部104A1、104A2の歯先部分104T1、104T2は、第1歯先部分104T1(第1内歯歯車と噛合する部分)と第2歯先部分104T2(前記第2内歯歯車と噛合する部分)とで、溝部分104Cを介して外歯歯車104の全周に亘って軸方向に不連続である。 The tooth tip portions 104T1 and 104T2 of the first and second tooth portions 104A1 and 104A2 include a first tooth tip portion 104T1 (a portion meshing with the first internal gear) and a second tooth tip portion 104T2 (the second internal gear). In the axial direction over the entire circumference of the external gear 104 via the groove portion 104C.
この溝部分104Cは、外歯歯車104の軸方向に所定の幅X1を有しており、外歯歯車104の第1、第2歯部104A1、104A2の第1、第2歯先部分104T1、104T2から第1、第2歯底104U1、104U2まで到達している。つまり、外歯歯車104は、該溝部分104Cにより、第1歯部104A1と第2歯部104A2とに分割・分離されている。 The groove portion 104C has a predetermined width X1 in the axial direction of the external gear 104, and the first and second tooth tip portions 104T1 of the first and second tooth portions 104A1 and 104A2 of the external gear 104, The first and second tooth bottoms 104U1 and 104U2 are reached from 104T2. That is, the external gear 104 is divided and separated into the first tooth portion 104A1 and the second tooth portion 104A2 by the groove portion 104C.
第1、第2内歯歯車108、110は、それぞれボルト穴132、134に挿入されるボルト(図示略)により、図示せぬ外部部材に連結されており、軸方向の移動が規制されている。
The first and second
軸受136、140は、それぞれ第1入力側フランジ体138、第2出力側フランジ体144に組み込まれており、軸受136、140間の距離は、一定に保持されている。 The bearings 136 and 140 are incorporated in the first input side flange body 138 and the second output side flange body 144, respectively, and the distance between the bearings 136 and 140 is kept constant.
外歯歯車104は、軸受136、140間に隙間を有して配置されており、軸方向に移動することができる。これは、製造上の誤差等によらず、外歯歯車104を該軸受136、140の間に組み付けることができるようにするとともに、外歯歯車104と軸受136、140が強く擦れて磨耗することを防止するためである。 The external gear 104 is disposed with a gap between the bearings 136 and 140 and can move in the axial direction. This enables the external gear 104 to be assembled between the bearings 136 and 140 regardless of manufacturing errors and the like, and the external gear 104 and the bearings 136 and 140 are rubbed strongly and worn. It is for preventing.
この外歯歯車104の軸方向の移動幅(軸方向に固定状態にある第1、第2内歯歯車108、110に対する軸方向の相対移動幅)は、具体的には以下のように設定されている。即ち、第1内歯歯車108の第2内歯歯車110側の軸方向端面を第1境界面108A、第2内歯歯車110の第1内歯歯車108側の軸方向端面を第2境界面110Aとしたときに、外歯歯車104が、第1、第2内歯歯車108、110に対して、軸方向に移動したとしても、外歯歯車104の第1、第2歯部104A1、104A2の溝部分104Cが、第1境界面108Aまたは第2境界面110Aを軸方向に超えて移動できないようになっている。つまり、第1歯部104A1と第2内歯歯車110、第2歯部104A2と第1内歯歯車108が径方向に重ならないようになっている。この調整は、軸受136、140間の距離(言い換えれば、外歯歯車104と軸受136、140との間のすき間)、外歯歯車104の溝部分104Cの幅X1、第1境界面108Aと第2境界面110Aとの間の幅X2等の設定により行うことができる。
The axial movement width of the external gear 104 (the relative movement width in the axial direction with respect to the first and second
つまり、外歯歯車104の第1歯部104A1は、必ず第2内歯歯車110側の第2境界面110Aよりも第1内歯歯車108側で回転する。第2歯部104A2も、必ず第1内歯歯車108側の第1境界面108Aよりも第2内歯歯車110側で回転する。
That is, the first tooth portion 104A1 of the external gear 104 always rotates on the first internal gear 108 side relative to the second boundary surface 110A on the second
これにより、外歯歯車104の第1歯部104A1が、第1内歯歯車108と第2内歯歯車110とに同時に噛合することが防止されると共に、第2歯部104A2が、第2内歯歯車110と第1内歯歯車108とに同時に噛合することが防止される。
As a result, the first tooth portion 104A1 of the external gear 104 is prevented from simultaneously meshing with the first internal gear 108 and the second
一方、土台部104Bは、軸方向に連続的に一体となって形成されている。この比較例では、土台部104Bは、第1、第2起振体軸受114、116の外側で、且つ第1、第2歯部104A1、104A2の内側に配置されており、第1、第2歯部104A1、104A2を支持する可撓性を有した筒状部材である。
On the other hand, the
次に、撓み噛合い式歯車装置G1の作用について説明する。 Next, the operation of the flexibly meshing gear device G1 will be described.
図示せぬ駆動源側の部材の回転により、起振体102が回転すると、楕円形の長軸の回転位置に応じて、第1、第2起振体軸受114、116を介して、外歯歯車104の第1歯部104A1、第2歯部104A2が、同位相で撓み変形する。これにより、楕円形の長軸の回転移動に従って、外歯歯車104の第1歯部104A1と第1内歯歯車108の噛合位置が移動する。
When the vibration generator 102 is rotated by rotation of a member (not shown) on the drive source side, external teeth are provided via the first and second
ここで、起振体102が1回転すると、第1歯部104A1は第1内歯歯車108との歯数差だけ、回転位相がずれる。第1内歯歯車108による減速比は、((第1歯部104A1の歯数―第1内歯歯車108の歯数)/第1歯部104A1の歯数)で求めることができる。この比較例での具体的な数値による減速比は((100−102)/100=−1/50)となる。ここで、「−」は入出力が逆回転の関係となることを示している。 Here, when the vibrating body 102 rotates once, the rotational phase of the first tooth portion 104 </ b> A <b> 1 is shifted by a difference in the number of teeth from the first internal gear 108. The reduction ratio by the first internal gear 108 can be obtained by ((number of teeth of the first tooth portion 104A1−number of teeth of the first internal gear 108) / number of teeth of the first tooth portion 104A1). The reduction ratio based on specific numerical values in this comparative example is ((100−102) / 100 = −1 / 50). Here, “−” indicates that the input / output is in a reverse rotation relationship.
一方、第2歯部104A2も撓み変形はするが、該第2歯部104A2と第2内歯歯車110は共に歯数が同一であるので、第2歯部104A2と第2内歯歯車110とは互いに噛合する部分が移動することなく、常に同一の歯同士で、噛合することとなる。このため、第2歯部104A2の自転と同一の回転が、第2内歯歯車110から出力される。結果として、第2内歯歯車110からは起振体102の回転を(−1/50)に減速した回転を取り出すことができる。
On the other hand, the second tooth portion 104A2 is also bent and deformed. However, since the second tooth portion 104A2 and the second
ここで、外歯歯車104の作用について説明する。 Here, the operation of the external gear 104 will be described.
本比較例において、溝部分104Cは、外歯歯車104の軸方向に所定の幅X1を有しており、且つ、外歯歯車104の歯底104Uまで深く到達しているため、第1歯部104A1と第2歯部104A2間の空間が大きい。このため、第1、第2歯部104A1、104A2と第1、第2内歯歯車108、110のそれぞれの噛合により生じる変形の影響が相互に及び難く、第1、第2歯部104A1、104A2は、それぞれ円周方向に逆方向で、且つ軸方向と平行な状態のまま変形することができる。この結果、外歯歯車104の第1、第2歯部104A1、104A2の歯面がねじれることによって引き起こされる片当りが防止され、該歯面が摩耗するのを防止できる。
In this comparative example , the groove portion 104C has a predetermined width X1 in the axial direction of the external gear 104, and reaches deeply to the tooth bottom 104U of the external gear 104. The space between 104A1 and the second tooth portion 104A2 is large. For this reason, the influences of deformation caused by the meshing of the first and second tooth portions 104A1 and 104A2 and the first and second
また、第1内歯歯車108の第2内歯歯車110側の軸方向端面を第1境界面108A、第2内歯歯車110の第1内歯歯車108側の軸方向端面を第2境界面110Aとしたときに、外歯歯車104と、第1、第2内歯歯車108、110が、相対的に軸方向に移動したとしても、第1、第2歯部104A1、104A2の溝部分104Cが、第1境界面108Aまたは第2境界面110Aを軸方向に超えて移動できないように各部の寸法が設定されている。このため、外歯歯車104の第1、第2歯部104A1、104A2のいずれかと、互いに回転速度が異なる第1、第2内歯歯車108、110の双方と、が同時に直接噛合しようとするのを防止でき、第1、第2歯部104A1、104A2、あるいは第1、第2内歯歯車108、110の特に、エッジ部が破損してしまうことを効果的に防止することができる。これにより、外歯歯車104と第1、第2内歯歯車108、110の良好な噛合関係(破損の恐れのない噛合関係)を長期間に渡って確保することができる。
The axial end surface of the first internal gear 108 on the second
更に、本比較例では、第1、第2起振体軸受114、116も、第1、第2保持器120、126、第1、第2転動体122、128、第1、第2外輪124、130が、それぞれ軸方向にそれぞれ1つずつ配置されている。これにより、第1、第2起振体軸受114、116は、それぞれ微妙に異なる動きを円滑に行うことができる。このため、第1、第2歯部104A1、104A2と第1、第2内歯歯車108、110の噛合による変形による影響は、それぞれ軸方向に並設されている第2、第1起振体軸受116、114に及ぼさない。この効果は、上述した溝部分104Cによる効果と相まって、間接的に第1歯部104A1と第2歯部104A2間に生じる異なる動きをより円滑にすることができる。
Further, in the present comparative example , the first and second
また、グリース等の潤滑剤が、溝部分104Cに溜り、適度に外歯歯車104の第1、第2歯部104A1、104A2と第1、第2内歯歯車108、110の噛合面に供給されるため、第1、第2歯部104A1、104A2と第1、第2内歯歯車108、110との噛合を更に滑らかにすることができる。
Further, a lubricant such as grease is accumulated in the groove portion 104C and is appropriately supplied to the meshing surfaces of the first and second tooth portions 104A1 and 104A2 of the external gear 104 and the first and second
よって、本比較例は、外歯歯車104と第1、第2内歯歯車108、110の噛合い時の片当りによる各歯車104、108、110の歯面の摩耗を防止し、高耐久且つ長寿命な外歯歯車104を備えた撓み噛合い式歯車装置G1を提供することができる。
Therefore, this comparative example prevents wear of the tooth surfaces of the
なお、撓み噛合い式歯車装置G1に係る外歯歯車104を実際に製造する場合には、外歯歯車104となる部材(円筒状の部材)における歯部(104A)を、第1内歯歯車108に対応する第1歯部(第1歯先相当部)(104A1)と第2内歯歯車110に対応する第2歯部(第2歯先相当部)(104A2)とに全周に亘って分割・分離するために、外歯歯車104となる部材の外周から溝部分(不連続部分)104Cを形成する不連続部形成工程と、外歯歯車104となる部材の外周部に、軸方向に同一の第1、第2歯部104A1、104A2の歯形を形成する歯形形成工程と、を有する製造方法を採用するとよい。この製造方法によれば、第1、第2歯部104A1、104A2を軸方向に不連続にし、第1、第2歯部104A1、104A2の一方の変形による影響を、第1、第2歯部104A1、104A2の他方に及ぼさないようにすることができるとともに、同一の歯形を外歯歯車104の第1、第2歯部104A1、104A2に対して、軸方向を通して一挙に加工し、低コストで且つ高効率に外歯歯車104を製造することができる。 When the external gear 104 according to the flexure meshing gear device G1 is actually manufactured, the tooth portion (104A) in the member (cylindrical member) that becomes the external gear 104 is used as the first internal gear. A first tooth portion corresponding to 108 (first tooth tip equivalent portion) (104A1) and a second tooth portion corresponding to the second internal gear 110 (second tooth tip equivalent portion) (104A2) over the entire circumference. In order to divide and separate, the discontinuous portion forming step for forming the groove portion (discontinuous portion) 104C from the outer periphery of the member serving as the external gear 104, and the outer peripheral portion of the member serving as the external gear 104 in the axial direction And a tooth profile forming step for forming the same tooth profile of the first and second tooth portions 104A1, 104A2. According to this manufacturing method, the first and second tooth portions 104A1 and 104A2 are made discontinuous in the axial direction, and the influence of one deformation of the first and second tooth portions 104A1 and 104A2 is affected by the first and second tooth portions. 104A1 and 104A2 can be prevented from reaching the other, and the same tooth profile can be processed at a time through the axial direction with respect to the first and second tooth portions 104A1 and 104A2 of the external gear 104 at a low cost. In addition, the external gear 104 can be manufactured with high efficiency.
なお、不連続部形成工程と歯形形成工程は、どちらの工程を先に行ってもよい。 Note that either the discontinuous portion forming step or the tooth profile forming step may be performed first.
次に、本発明の実施形態の一例について説明する。 Next, an example of an embodiment of the present invention will be described.
図4は、本発明の実施形態例が適用された撓み噛合い式歯車装置G2の縦断面図である。また、図5は、図4における矢示V部の拡大図であり、図6は、撓み噛合い式歯車装置G2に組み込まれた外歯歯車204の斜視図である。
Figure 4 is a longitudinal sectional view of the implementation embodiments There are applied deflection meshed gear device G2 of the present invention. FIG. 5 is an enlarged view of a portion indicated by an arrow V in FIG. 4, and FIG. 6 is a perspective view of the
本実施形態においても、外歯歯車204は、歯部204Aと土台部204Bから構成されている。
Also in this embodiment, the
歯部204Aの歯先部分は、第1内歯歯車208と噛合する第1ころ(ピン状部材)204D1と、第2内歯歯車210と噛合する第2ころ204D2とで構成とされ、外歯歯車204の全周に亘って不連続とされている。第1ころ204D1と第2ころ204D2の隙間(不連続の部分)204C1は、外歯歯車204の軸方向に所定の幅X3を有している。歯先部分が回転可能な第1、第2ころ204D1、204D2により構成されているので、外歯歯車204と第1、第2内歯歯車208、210の噛合をより滑らかにすることができる。
The tooth tip portion of the tooth portion 204A includes a first roller (pin-shaped member) 204D1 that meshes with the first
また、歯部204Aの歯先部分以外の部分は、第1、第2支持部204E1、204E2により構成されている。 Further, the portions other than the tooth tip portion of the tooth portion 204A are configured by first and second support portions 204E1 and 204E2.
より具体的には、第1支持部204E1は、第1ころ204D1を支持しており、第2支持部204E2は、第2ころ204D2を支持している。該第1、第2支持部204E1、204E2は、それぞれ第1、第2ころ204D1、204D2の曲率とほぼ同一の凹部の形状になっており、第1、第2ころ204D1、204D2が円滑に回転できるようになっている。第1支持部204E1、第2支持部204E2は軸方向に不連続になっている。 More specifically, the first support portion 204E1 supports the first roller 204D1, and the second support portion 204E2 supports the second roller 204D2. The first and second support portions 204E1 and 204E2 have substantially the same concave shape as the curvatures of the first and second rollers 204D1 and 204D2, respectively, and the first and second rollers 204D1 and 204D2 rotate smoothly. It can be done. The first support part 204E1 and the second support part 204E2 are discontinuous in the axial direction.
つまり、隙間204C1と、第1支持部204E1と第2支持部204E2の溝部分204C2が、不連続の部分204Cを形成している。本実施形態において、不連続の部分204Cは、外歯歯車204の歯部204Aの歯先204T1、204T2から歯底204U1、204U2まで到達している。
That is, the gap 204C1 and the groove portion 204C2 of the first support portion 204E1 and the second support portion 204E2 form a
一方、土台部204Bは、軸方向に連続的に一体となって形成されており、第1、第2支持部204E1、204E2の内側において第1、第2支持部204E1、204E2と一体に形成されている。
On the other hand, the
第1、第2内歯歯車208、210は、それぞれボルト穴232、234に挿入されるボルト(図示略)により、図示せぬ外部部材に連結されており、軸方向の移動が規制されている。
The first and second
軸受236、240は、それぞれ第1入力側フランジ体238、第2出力側フランジ体244に組み込まれており、軸受236、240の軸間距離は、一定に保持されている。
The
第1、第2ころ204D1、204D2は、軸受236、240間に隙間を有して配置されており、軸方向に移動することができる。これは、製造上の誤差等によらず、第1、第2ころ204D1、204D2(および土台部204B)を該軸受236、240の間に組み付けることができるようにするとともに、第1、第2ころ204D1、204D2(および土台部204B)と軸受236、240が強く擦れて磨耗することを防止するためである。
The first and second rollers 204D1 and 204D2 are disposed with a gap between the
この第1、第2ころ204D1、204D2の軸方向の移動幅は、具体的には以下のように設定されている。即ち、第1支持部204E1の第2支持部204E2側の軸方向端面を第1支持境界面204F1、第2支持部204E2の第1支持部204E1側の軸方向端面を第2支持境界面204F2としたときに、第1ころ204D1が、第2支持境界面204F2を軸方向に超えて移動することができず、また、第2ころ204D2が第1支持境界面204F1を軸方向に超えて移動することができないようになっている。つまり、これにより、第1ころ204D1の第2ころ204D2側の軸方向端面が、第2支持境界面204F2に接触することを防止できる。第2ころ204D2についても同様に、第2ころ204D2の第1ころ204D1側の軸方向端面が、第1支持境界面204F1に接触することを防止できる。これにより、第1、第2ころ204D1、204D2が変形して片当りが発生するのを効果的に防止できる。この調整は、軸受236、240間の距離、第1、第2ころ204D1、204D2の長さ、第1、第2支持部204E1、204E2間の距離X4等を適宜設定することにより行われる。
Specifically, the axial movement widths of the first and second rollers 204D1 and 204D2 are set as follows. That is, the axial end surface on the second support portion 204E2 side of the first support portion 204E1 is the first support boundary surface 204F1, and the axial end surface on the first support portion 204E1 side of the second support portion 204E2 is the second support boundary surface 204F2. The first roller 204D1 cannot move beyond the second support boundary surface 204F2 in the axial direction, and the second roller 204D2 moves beyond the first support boundary surface 204F1 in the axial direction. I can't do that. That is, this can prevent the axial end surface of the first roller 204D1 on the second roller 204D2 side from coming into contact with the second support boundary surface 204F2. Similarly, the second roller 204D2 can also prevent the axial end surface of the second roller 204D2 on the first roller 204D1 side from coming into contact with the first support boundary surface 204F1. As a result, it is possible to effectively prevent the first and second rollers 204D1 and 204D2 from being deformed and causing one-side contact. This adjustment is performed by appropriately setting the distance between the
更に、第1内歯歯車208の第2内歯歯車210側の軸方向端面を第1境界面208A、第2内歯歯車210の第1内歯歯車208側の軸方向端面を第2境界面210Aとしたときに、該第1、第2境界面208A、210Aは、(隙間204C1を中心として)前記第1、第2支持境界面204F1、204F2よりも軸方向外側にある。このため、本実施形態においても、該第1、第2ころ204D1、204D2(即ち、外歯歯車204)が、第1、第2内歯歯車208、210に対して、軸方向に移動したとしても、隙間(不連続部分)204C1が、第1境界面208Aまたは第2境界面210Aを軸方向に超えて移動できないようになっている。このため、外歯歯車204の第1、第2ころ204D1、204D2のいずれかと、互いに回転速度が異なる第1、第2内歯歯車208、210の双方と、が同時に直接噛合しようとするのを防止でき、第1、第2ころ204D1、204D2と、第1、第2内歯歯車208、210の特に、エッジ部が破損してしまうことを効果的に防止することができる。これにより、外歯歯車204(第1、第2ころ204D1、204D2)と第1、第2内歯歯車208、210の良好な噛合関係(破損の恐れのない噛合関係)を長期間に渡って確保することができる。
Further, the axial end surface of the first
よって、本実施形態においても、外歯歯車204と第1、第2内歯歯車208、210の噛合い時の片当りによる各歯車204、208、210の歯面の摩耗を防止し、高耐久且つ長寿命な外歯歯車204を備えた撓み噛合い式歯車装置G2を提供することができる。
Therefore, also in the present embodiment, wear of the tooth surfaces of the
他の部材については、同一又は類似する機能を有するため、先の比較例と下2桁が同一の符号を図面上で付すに留め、重複説明を省略する。 Since the other members have the same or similar functions, the same reference numerals as those in the previous comparative example are the same as those in the previous comparative example, and the duplicate description is omitted.
なお、ころを支持する支持部材は、土台部と別部材であってもよいし、土台部と一体であってもよい。 Na us, support members for supporting the rollers may be the separate members and the base portion may be integral with the base portion.
また、比較例において、不連続の部分は、外歯歯車の軸方向に幅の広い「溝」となっているが、例えば、極めて幅の狭いスリット等でもよく、実施形態のように「ころ」のような別部材で歯先部分を構成するときは、不連続の部分の軸方向の幅は「零」でもよい。 Further, in Comparative Example, the discontinuous part, although a wide in the axial direction of the external gear "groove", for example, may be a narrow very wide slit or the like, as implementation forms "When ”, The axial width of the discontinuous portion may be“ zero ”.
また、実施形態に記載されている構成部品・要素のうち、特に記載されていないものであっても、構成部品の寸法、材質、形状、その他相対配置などは特に特定的な断りがない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。 In addition, among the components and elements described in the embodiment, even if not specifically described, the dimensions, materials, shapes, and other relative arrangements of the components are not particularly specified, unless otherwise specified. The scope of the present invention is not intended to be limited to that.
104…外歯歯車
104A…(外歯歯車の)歯部
104A1…(歯部の)第1内歯歯車と噛合する部分
104A2…(歯部の)第2内歯歯車と噛合する部分
104B…(外歯歯車の)土台部
104T1、104T2…(外歯歯車の)歯先部分
108…第1内歯歯車
110…第2内歯歯車
G1…撓み噛合い式歯車装置
104 ...
Claims (5)
前記外歯歯車が、前記第1または第2内歯歯車と内接噛合する歯部と、該歯部の内側において該歯部を支持する土台部と、を有しており、
該土台部が軸方向に連続的に一体となって形成されていると共に、
前記歯部の少なくとも歯先部分が、前記第1内歯歯車と噛合する部分と前記第2内歯歯車と噛合する部分とで、前記外歯歯車の全周に亘って軸方向に不連続であり、
前記歯先部分が、前記第1内歯歯車と噛合する第1ころと、前記第2内歯歯車と噛合する第2ころと、で構成され、
前記歯部が、該第1ころを支持する第1支持部と、該第2ころを支持する第2支持部を有しており、
該第1支持部の該第2支持部側の軸方向端面を第1支持境界面、該第2支持部の該第1支持部側の軸方向端面を第2支持境界面としたときに、
前記第1ころが、前記第2支持境界面を軸方向に超えて移動することができないとともに、前記第2ころが、前記第1支持境界面を軸方向に超えて移動することができない
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 A flexible external gear, a first internal gear having a number of teeth larger than the number of teeth of the external gear, and having a rigidity with which the external gear is inwardly meshed while being bent, and the first gear A flexure meshing system comprising: a second internal gear that is arranged in parallel with one internal gear in the axial direction and has the same number of teeth as the external gear, and has a rigidity with which the external gear simultaneously meshes internally. In the gear system,
The external gear has a tooth portion inscribed in mesh with the first or second internal gear, and a base portion that supports the tooth portion inside the tooth portion;
The base portion is integrally formed continuously in the axial direction,
At least a tooth tip portion of the tooth portion is discontinuous in the axial direction over the entire circumference of the external gear between a portion meshing with the first internal gear and a portion meshing with the second internal gear. Oh it is,
The tooth tip portion is composed of a first roller that meshes with the first internal gear, and a second roller that meshes with the second internal gear,
The tooth portion has a first support portion for supporting the first roller and a second support portion for supporting the second roller;
When the axial end surface of the first support portion on the second support portion side is the first support boundary surface, and the axial end surface of the second support portion on the first support portion side is the second support boundary surface,
The first roller cannot move beyond the second support boundary surface in the axial direction, and the second roller cannot move beyond the first support boundary surface in the axial direction. A flexure meshing gear device characterized by the above.
前記不連続の部分は、前記外歯歯車の前記歯部の歯先から歯底まで到達している
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 Oite to claim 1,
The discontinuous portion reaches a tooth bottom from a tooth tip of the tooth portion of the external gear.
前記不連続の部分は、前記外歯歯車の軸方向に所定の幅を有している
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 In claim 1 or 2 ,
The discontinuous portion has a predetermined width in the axial direction of the external gear.
前記第1内歯歯車の前記第2内歯歯車側の軸方向端面を第1境界面、該第2内歯歯車の該第1内歯歯車側の軸方向端面を第2境界面としたときに、
前記外歯歯車と、前記第1または第2内歯歯車が、相対的に軸方向に移動したとしても、該外歯歯車の前記歯部の前記不連続の部分が、該第1または第2境界面を軸方向に超えて移動できない
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 In any one of Claims 1 thru | or 3 ,
When the axial end surface of the first internal gear on the second internal gear side is the first boundary surface, and the axial end surface of the second internal gear on the first internal gear side is the second boundary surface In addition,
Even if the external gear and the first or second internal gear relatively move in the axial direction, the discontinuous portion of the tooth portion of the external gear is the first or second. A flexure meshing gear device, characterized in that it cannot move beyond the boundary surface in the axial direction.
前記外歯歯車となる部材における少なくとも歯先に相当する部分を、前記第1内歯歯車に対応する第1歯先相当部と前記第2内歯歯車に対応する第2歯先相当部とに、前記外歯歯車の全周に亘って分割する不連続部分を形成する不連続部形成工程と、
前記外歯歯車となる部材の外周部に、軸方向に同一の歯形を形成する歯形形成工程と、を有する
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置の外歯歯車の製造方法。 A flexible external gear, a first internal gear having a number of teeth larger than the number of teeth of the external gear, and having a rigidity with which the external gear is inwardly meshed while being bent, and the first gear together they are juxtaposed in the axial direction within one gear having a number of teeth equal to the said external gear comprises a second internal gear that external gear is rigid inscribed meshing simultaneously, and external A toothed gear has a tooth portion inscribed in mesh with the first or second internal gear, and at least a tooth tip portion of the toothed portion meshes with the first internal gear; A second roller that meshes with the second internal gear, and the tooth portion includes a first support portion that supports the first roller, and a second support portion that supports the second roller. An axial end surface of the first support portion on the second support portion side is a first support boundary surface, and an axial end surface of the second support portion on the first support portion side is a second support boundary surface. The first roller cannot move beyond the second support boundary surface in the axial direction, and the second roller moves beyond the first support boundary surface in the axial direction. A manufacturing method of the external gear of a flexure meshing gear device that cannot be
The portion corresponding to at least the tooth tip of the member that becomes the external gear is divided into a first tooth tip corresponding portion corresponding to the first internal gear and a second tooth tip corresponding portion corresponding to the second internal gear. A discontinuous portion forming step of forming a discontinuous portion that is divided over the entire circumference of the external gear;
And a tooth profile forming step of forming the same tooth profile in the axial direction on an outer peripheral portion of the member to be the external gear. A method for manufacturing an external gear of a flexibly meshing gear device, comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009272351A JP5337008B2 (en) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | Flexure meshing gear device and method of manufacturing the external gear |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009272351A JP5337008B2 (en) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | Flexure meshing gear device and method of manufacturing the external gear |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011112214A JP2011112214A (en) | 2011-06-09 |
JP5337008B2 true JP5337008B2 (en) | 2013-11-06 |
Family
ID=44234697
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009272351A Active JP5337008B2 (en) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | Flexure meshing gear device and method of manufacturing the external gear |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5337008B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021156422A (en) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | Flexible meshing type gear device, series of gear devices, manufacturing method thereof, and design method |
DE102021120879A1 (en) | 2020-08-27 | 2022-03-03 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | BENDING-ENGAGEMENT TYPE GEAR DEVICE |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5639992B2 (en) * | 2011-12-08 | 2014-12-10 | 住友重機械工業株式会社 | Bending gear system |
CN105358871A (en) | 2013-07-01 | 2016-02-24 | 谐波传动系统有限公司 | Strain wave gear device |
JP6218692B2 (en) | 2014-07-23 | 2017-10-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | Dual type wave gear device |
JP6370624B2 (en) | 2014-07-23 | 2018-08-08 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | Dual type wave gear device |
JP6324832B2 (en) | 2014-07-23 | 2018-05-16 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | Dual type wave gear device |
JP6218691B2 (en) | 2014-07-23 | 2017-10-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | Dual type wave gear device |
JP6218693B2 (en) | 2014-07-23 | 2017-10-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | Dual type wave gear device |
JP6218690B2 (en) | 2014-07-23 | 2017-10-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | Dual type wave gear device |
JP6601836B2 (en) * | 2014-07-24 | 2019-11-06 | 日本電産シンポ株式会社 | Reducer with electric motor |
TWI572796B (en) * | 2015-05-15 | 2017-03-01 | Harmonic gear differential gearbox | |
JP6723657B2 (en) | 2016-12-05 | 2020-07-15 | 住友重機械工業株式会社 | Reducer |
JP6685889B2 (en) * | 2016-12-16 | 2020-04-22 | 住友重機械工業株式会社 | Flexible mesh gear |
JP6759114B2 (en) | 2017-01-16 | 2020-09-23 | 住友重機械工業株式会社 | How to process speed reducer and workpiece |
JP6871818B2 (en) | 2017-07-20 | 2021-05-12 | 住友重機械工業株式会社 | Flexible meshing gear device |
JP7186171B2 (en) | 2017-09-20 | 2022-12-08 | 住友重機械工業株式会社 | flexural mesh gearbox |
JP7145601B2 (en) * | 2017-10-23 | 2022-10-03 | 住友重機械工業株式会社 | flexure meshing gearbox |
JP7145616B2 (en) | 2018-01-29 | 2022-10-03 | 住友重機械工業株式会社 | flexural mesh gearbox |
JP7175084B2 (en) | 2018-01-30 | 2022-11-18 | 住友重機械工業株式会社 | flexural mesh gearbox |
JP6886415B2 (en) * | 2018-02-23 | 2021-06-16 | 住友重機械工業株式会社 | Gear device series, how to build a series of gear devices, and how to manufacture a group of gear devices |
JP7462412B2 (en) * | 2019-12-24 | 2024-04-05 | 住友重機械工業株式会社 | Flexible mesh gear device |
JP7454946B2 (en) | 2020-01-08 | 2024-03-25 | 住友重機械工業株式会社 | Flexible mesh gear system |
JP7057812B2 (en) * | 2020-11-12 | 2022-04-20 | 住友重機械工業株式会社 | Flexion meshing gear device |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5350378U (en) * | 1976-10-01 | 1978-04-27 | ||
JPH01108441A (en) * | 1987-10-20 | 1989-04-25 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Differential gear mechanism |
JP2007205397A (en) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Jtekt Corp | Wave motion gear and transmission ratio varying device |
-
2009
- 2009-11-30 JP JP2009272351A patent/JP5337008B2/en active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021156422A (en) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | Flexible meshing type gear device, series of gear devices, manufacturing method thereof, and design method |
JP7282053B2 (en) | 2020-03-30 | 2023-05-26 | 住友重機械工業株式会社 | Flexible meshing gearbox, series of gearboxes, manufacturing method and designing method thereof |
DE102021120879A1 (en) | 2020-08-27 | 2022-03-03 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | BENDING-ENGAGEMENT TYPE GEAR DEVICE |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011112214A (en) | 2011-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5337008B2 (en) | Flexure meshing gear device and method of manufacturing the external gear | |
JP6030981B2 (en) | Wave gear device | |
JP5925387B2 (en) | Wave generator and wave gear device | |
TWI550211B (en) | An internal gear unit with a composite rolling bearing and a harmonic gear device | |
WO2011096347A1 (en) | Flexible engagement gear device | |
US9829071B2 (en) | Wobble removal shaft coupling and hypocycloid reduction gear device using same | |
JP4942705B2 (en) | Bending gear system | |
JP4942706B2 (en) | Bending gear system | |
CN110469651B (en) | Wave gear device | |
JP5939841B2 (en) | Bending gear system | |
JP6218690B2 (en) | Dual type wave gear device | |
RU2659196C1 (en) | Dual harmonic gear drive | |
JP6886415B2 (en) | Gear device series, how to build a series of gear devices, and how to manufacture a group of gear devices | |
JP2019027519A (en) | Wave gear device | |
JP7292226B2 (en) | flexural mesh gearbox | |
JP6685888B2 (en) | Flexible mesh gear | |
JP2012241865A (en) | Flexible meshing-type type gear device and method of manufacturing external gear or the like used for the same | |
JP5798882B2 (en) | Gear transmission | |
JP2016121712A (en) | Wave motion reduction gear, ball bearing for wave motion reduction gear, and assembling method of ball bearing for wave motion reduction gear | |
JP7240217B2 (en) | Cycloid reducer, its manufacturing method, and motor unit | |
KR102513178B1 (en) | Eccentric oscillation gear device | |
JP6018512B2 (en) | Flexure meshing gear device and manufacturing method thereof | |
JP2018091414A (en) | Flexible meshing-type gear unit | |
JP2013245709A (en) | Retainer of bearing and deflective meshing gear device including bearing having the retainer | |
TW202342902A (en) | Wave generator for wave gearing, and wave gearing |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130129 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130730 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130802 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5337008 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |