KR102513178B1 - Eccentric oscillation gear device - Google Patents

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Abstract

편심 요동형 기어 장치(X1)는, 내주면에 형성된 복수의 핀 홈(21a)을 갖는 외통(2)과, 각 핀 홈(21a) 내에 각각 배치되어 있고, 요동 기어(5)가 맞물리는 복수의 내기어 핀(3)을 구비하고, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서의 핀 홈(21a)의 길이는, 내기어 핀(3)의 길이보다도 짧다.The eccentric rocking gear device X1 includes an outer cylinder 2 having a plurality of pin grooves 21a formed on an inner circumferential surface thereof, and a plurality of outer cylinders 2 disposed in each of the pin grooves 21a and engaged with the rocking gear 5. An inner gear pin 3 is provided, and the length of the pin groove 21a in the longitudinal direction of the inner gear pin 3 is shorter than the length of the inner gear pin 3 .

Description

편심 요동형 기어 장치{ECCENTRIC OSCILLATION GEAR DEVICE}Eccentric Oscillation Gear Device {ECCENTRIC OSCILLATION GEAR DEVICE}

본 발명은 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an eccentric swing type gear device.

종래, 일본 특허 출원 공개 제2010-286098호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 일본 특허 출원 공개 제2010-286098호 공보에 개시된 편심 요동형 기어 장치(200)는, 도 6 및 도 7에 도시하는 바와 같이, 내주면에 복수의 핀 홈(210a)을 갖는 외통(210)과, 각 핀 홈에 끼워 넣어진 복수의 내기어 핀(220)과, 각 내기어 핀(220)에 맞물리는 외기어부(230a, 240a)를 갖는 요동 기어(230, 240)와, 외통(210)의 내측에 배치된 캐리어(250)를 구비하고 있다. 이 편심 요동형 기어 장치(200)에서는, 외기어부(230a, 240a)의 각각에 포함되는 잇수는, 내기어 핀(220)의 수보다도 조금 적게 설정되어 있다. 그리고, 외기어부(230a, 240a)가 각 내기어 핀(220)에 맞물리도록 요동 기어(230, 240)가 요동 회전함으로써, 외통(210)과 캐리어(250) 사이에 있어서 상대 회전이 발생한다.Conventionally, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-286098, an eccentric swing type gear device is known. An eccentric oscillation type gear device 200 disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-286098, as shown in FIGS. 6 and 7, includes an outer cylinder 210 having a plurality of pin grooves 210a on an inner peripheral surface; Oscillation gears 230 and 240 having a plurality of internal gear pins 220 inserted into respective pin grooves and external gear portions 230a and 240a engaged with each internal gear pin 220, and an outer cylinder 210 It has a carrier 250 disposed inside. In this eccentric rocking type gear device 200, the number of teeth included in each of the external gear portions 230a and 240a is set slightly smaller than the number of the internal gear pins 220. Then, relative rotation occurs between the outer cylinder 210 and the carrier 250 when the oscillation gears 230 and 240 oscillate and rotate so that the external gear portions 230a and 240a mesh with the respective internal gear pins 220 .

여기서, 편심 요동형 기어 장치(200)에서는, 내기어 핀(220)이 핀 홈(210a)에 끼워 넣어져 있으므로, 도 7에 도시하는 바와 같이, 내기어 핀(220)의 주위 방향에 있어서, 내기어 핀(220)과 핀 홈(210a)의 접촉 길이는, 내기어 핀(220)과 요동 회전 중인 외기어(230, 240)의 외기어부(230a, 240a)의 접촉 길이보다도 길다. 또한, 도 6에 도시하는 바와 같이, 내기어 핀(220)의 축 방향에 있어서, 내기어 핀(220)과 핀 홈(210a)의 접촉 길이는, 내기어 핀(220)의 길이 및 외기어부(230a, 240a)의 길이와 동일하다. 특히, 편심 요동형 기어 장치(200)에서는, 외통(210) 중 핀 홈(210a)이 형성된 부위에는, 내기어 핀(220)의 길이 방향의 양측에 있어서 베어링의 일부가 접촉하고 있다. 이로 인해, 상기 베어링 사이에 끼워지도록 하여 위치하는 내기어 핀(220) 및 외기어부(230a, 240a)의 길이는, 핀 홈(210a)의 길이와 동일하거나, 혹은 당해 핀 홈(210a)의 길이보다도 짧게 설정되게 된다.Here, in the eccentric rocking type gear device 200, since the inner gear pin 220 is fitted into the pin groove 210a, as shown in FIG. 7, in the circumferential direction of the inner gear pin 220, The contact length between the internal gear pin 220 and the pin groove 210a is longer than the contact length between the internal gear pin 220 and the external gear portions 230a and 240a of the external gears 230 and 240 during swing rotation. 6, in the axial direction of the internal gear pin 220, the contact length between the internal gear pin 220 and the pin groove 210a is the length of the internal gear pin 220 and the external gear portion. It is equal to the length of (230a, 240a). Particularly, in the eccentric rocking type gear device 200, a part of the bearing is in contact with a part of the outer cylinder 210 where the pin groove 210a is formed on both sides of the inner gear pin 220 in the longitudinal direction. For this reason, the length of the internal gear pin 220 and the external gear portions 230a and 240a positioned so as to be sandwiched between the bearings is the same as the length of the pin groove 210a, or the length of the pin groove 210a will be set shorter than

최근, 편심 요동형 기어 장치(200)와 같은 종래의 편심 요동형 기어 장치에 대해, 경량화가 요구되고 있다. 본 발명의 목적은, 경량화를 실현할 수 있는 편심 요동형 기어 장치를 제공하는 데 있다.In recent years, weight reduction has been demanded for conventional eccentric swing type gear devices such as the eccentric swing gear device 200. An object of the present invention is to provide an eccentric oscillation type gear device capable of realizing weight reduction.

본 발명자들은, 상기 목적을 달성하기 위해, 모든 관점에서 예의 검토를 거듭하고, 내기어 핀 및 핀 홈의 접촉 면적과 내기어 핀 및 요동 기어의 외기어부의 접촉 면적의 차이에 착안함으로써, 편심 요동형 기어 장치의 경량화가 가능해지는 것을 발견하였다.The inventors of the present invention, in order to achieve the above object, repeatedly studied from all viewpoints, paid attention to the difference between the contact area of the inner gear pin and the pin groove and the contact area of the inner gear pin and the external gear portion of the rocking gear, and eccentric rocking It was found that weight reduction of the type gear device became possible.

종래, 편심 요동형 기어 장치에서는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 핀 홈의 길이는, 내기어 핀의 길이와 동일하거나 당해 내기어 핀의 길이보다도 길고, 또한 내기어 핀의 주위 방향에 있어서의 핀 홈과 내기어 핀의 접촉 길이는, 요동 기어와 내기어 핀의 접촉 길이에 비해 매우 길다. 이로 인해, 핀 홈과 내기어 핀 사이의 면압은, 요동 회전 중인 요동 기어와 내기어 핀 사이의 면압에 비해 매우 낮다. 즉, 종래의 편심 요동형 기어 장치에서는, 핀 홈과 내기어 핀의 접촉 면적이 지나치게 충분한 것이며, 당해 접촉 면적을 다소 줄였다고 해도, 핀 홈과 내기어 핀 사이의 면압을 요동 기어와 내기어 핀 사이의 면압에 비해 낮게 억제할 수 있다.Conventionally, in an eccentric rocking type gear device, the length of the pin groove in the longitudinal direction of the inner gear pin is equal to or longer than the length of the inner gear pin, and also in the circumferential direction of the inner gear pin. The contact length between the pin groove and the inner gear pin is very long compared to the contact length between the rocking gear and the inner gear pin. For this reason, the surface pressure between the pin groove and the inner gear pin is very low compared to the surface pressure between the oscillation gear and the inner gear pin during oscillation rotation. That is, in the conventional eccentric rocking type gear device, the contact area between the pin groove and the inner gear pin is excessively sufficient, and even if the contact area is slightly reduced, the surface pressure between the pin groove and the inner gear pin is reduced. It can be suppressed lower than the surface pressure between them.

본 발명에 관한 편심 요동형 기어 장치는, 내주면에 형성된 복수의 핀 홈을 갖는 외통과, 상기 각 핀 홈 내에 각각 배치되어 있고, 요동 기어가 맞물리는 복수의 내기어 핀을 구비하고, 상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 상기 핀 홈의 길이는, 상기 내기어 핀의 길이보다도 짧다.An eccentric rocking gear device according to the present invention includes an outer cylinder having a plurality of pin grooves formed on an inner circumferential surface, and a plurality of inner gear pins disposed in each of the pin grooves and engaged with the rocking gear, The length of the pin groove in the longitudinal direction of the pin is shorter than the length of the inner gear pin.

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 핀 홈의 길이가 내기어 핀의 길이보다도 짧게 되어 있으므로, 편심 요동형 기어 장치의 경량화를 실현할 수 있다.In the eccentric swing type gear device described above, since the length of the pin groove in the longitudinal direction of the inner gear pin is shorter than the length of the inner gear pin, the weight reduction of the eccentric swing type gear device can be realized.

상기한 편심 요동형 기어 장치는, 상기 외통의 내측에 위치하는 캐리어와, 상기 캐리어와 상기 외통 사이의 상대 회전을 허용하는 주베어링을 더 구비해도 된다. 이 경우, 상기 외통은, 상기 핀 홈이 형성된 상기 내주면을 포함하는 내기어 지지부와, 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 지지부의 축 방향 단부면보다도 외측에 위치하고 있고 상기 주베어링을 지지하는 주베어링 지지부를 갖고 있어도 된다. 또한, 상기 내기어 핀은, 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 지지부의 상기 축 방향 단부면보다도 외측으로 돌출되어 있고, 상기 주베어링은, 적어도 일부가 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 핀의 길이 범위 내에 위치하고 있어도 된다.The eccentric oscillation type gear device described above may further include a carrier positioned inside the outer cylinder and a main bearing allowing relative rotation between the carrier and the outer cylinder. In this case, the outer cylinder includes an inner gear support portion including the inner circumferential surface on which the pin groove is formed, and a main bearing support portion that is located outside the axial end face of the inner gear support portion in the longitudinal direction and supports the main bearing. may have Further, the inner gear pin protrudes outward from the axial direction end face of the inner gear support portion in the longitudinal direction, and at least a part of the main bearing has a length range of the inner gear pin in the longitudinal direction. may be located within

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 내기어 핀의 길이가 핀 홈의 길이보다도 긴 것에 의해, 당해 내기어 핀이 핀 홈을 갖는 내기어 지지부의 축 방향 단부면보다도 외측으로 돌출되어 있다. 그리고, 주베어링 지지부에 의해 지지되는 주베어링의 적어도 일부는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서 당해 내기어 핀의 길이 범위 내에 위치하고 있다. 즉, 주베어링의 적어도 일부는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서 당해 내기어 핀의 선단보다도 내기어 지지부의 축 방향 단부면측에 위치하고 있고, 외통의 직경 방향에 있어서 내기어 핀과 겹쳐 있다. 이로 인해, 상기한 편심 요동형 기어에서는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서 주베어링의 전체가 내기어 핀의 선단보다도 내기어 지지부의 축 방향 단부면으로부터 이격되어 배치되는 경우에 비해, 외통의 직경 방향에 있어서 주베어링과 내기어 핀이 겹치는 분만큼, 상기 길이 방향에 있어서의 편심 요동형 기어 장치의 두께를 작게 할 수 있다.In the eccentric rocking type gear device described above, the length of the inner gear pin is longer than the length of the pin groove, so that the inner gear pin protrudes outward from the end surface in the axial direction of the inner gear support portion having the pin groove. And, at least a part of the main bearing supported by the main bearing support is located within the length range of the main gear pin in the longitudinal direction of the main gear pin. That is, at least a part of the main bearing is located on the side of the axial direction end surface of the inner gear support than the tip of the inner gear pin in the longitudinal direction of the inner gear pin, and overlaps with the inner gear pin in the radial direction of the outer cylinder. For this reason, in the eccentric rocking type gear described above, compared to the case where the entire main bearing is arranged farther from the end face of the inner gear support portion in the axial direction than the tip of the inner gear pin in the longitudinal direction of the inner gear pin, the diameter of the outer cylinder The thickness of the eccentric oscillation type gear device in the longitudinal direction can be reduced by the amount of overlap between the main bearing and the inner gear pin in the direction.

상기 주베어링의 내부 레이스는, 상기 길이 방향에 있어서의 상기 내기어 핀의 움직임을 규제하도록 구성되어 있어도 된다.The inner race of the main bearing may be configured to restrict movement of the inner gear pin in the longitudinal direction.

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 주베어링의 내부 레이스가 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 당해 내기어 핀의 움직임을 규제하도록 구성되어 있으므로, 당해 축 방향에 있어서 내기어 핀의 위치가 어긋남으로써 요동 기어와 내기어 핀의 맞물림에 불량이 발생하는 것을 억제할 수 있다.In the eccentric rocking type gear device described above, since the inner race of the main bearing is configured to regulate the movement of the inner gear pin in the longitudinal direction of the inner gear pin, the position of the inner gear pin in the axial direction is displaced. It is possible to suppress the occurrence of defects in engagement between the rocking gear and the inner gear pin.

상기 내부 레이스는, 상기 길이 방향에 있어서의 상기 요동 기어의 움직임을 규제하도록 구성되어 있어도 된다.The inner race may be configured to restrict movement of the rocking gear in the longitudinal direction.

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 주베어링의 내부 레이스가 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 요동 기어의 움직임을 규제하도록 구성되어 있으므로, 당해 길이 방향에 있어서의 요동 기어의 진동을 저감시킬 수 있다.In the eccentric swing type gear device described above, since the inner race of the main bearing is configured to regulate the motion of the swing gear in the longitudinal direction of the inner gear pin, vibration of the swing gear in the longitudinal direction can be reduced. .

본 발명에 관한 편심 요동형 기어 장치는, 내주면에 형성된 복수의 핀 홈을 갖는 외통과, 상기 각 핀 홈 내에 각각 배치되는 복수의 내기어 핀과, 상기 각 내기어 핀에 맞물리는 외기어부를 갖는 요동 기어를 구비하고, 상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서, 상기 핀 홈의 길이는, 상기 외기어부의 길이보다도 짧다.An eccentric rocking type gear device according to the present invention includes an outer cylinder having a plurality of pin grooves formed on an inner circumferential surface, a plurality of inner gear pins respectively disposed in the respective pin grooves, and an external gear portion engaged with the respective inner gear pins. A rocking gear is provided, and in the longitudinal direction of the inner gear pin, the length of the pin groove is shorter than the length of the external gear portion.

상기한 편심 요동형 기어 장치에서는, 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 핀 홈의 길이를 외기어부의 길이보다도 짧게 함으로써, 당해 길이 방향에 있어서 핀 홈의 길이가 외기어부의 길이와 동일하거나 혹은 당해 외기어부의 길이보다도 긴 종래의 편심 요동형 기어 장치에 비해, 편심 요동형 기어 장치의 경량화를 실현할 수 있다.In the eccentric rocking type gear device described above, by making the length of the pin groove in the longitudinal direction of the inner gear pin shorter than the length of the external gear portion, the length of the pin groove in the longitudinal direction is the same as the length of the external gear portion or the same Compared to conventional eccentric swing gear units that are longer than the length of the external gear portion, the weight of the eccentric swing gear unit can be realized.

이 편심 요동형 기어 장치에 있어서, 상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서, 상기 핀 홈의 길이가 상기 내기어 핀의 길이와 동일해도 된다.In this eccentric swing type gear device, the length of the pin groove may be the same as the length of the inner gear pin in the longitudinal direction of the inner gear pin.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 경량화를 실현할 수 있는 편심 요동형 기어 장치를 제공하는 것에 있다.As described above, according to the present invention, an object of the present invention is to provide an eccentric oscillation type gear device capable of realizing weight reduction.

도 1은 제1 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 중심축(C1) 방향에 있어서의 단면의 개략 구성도.
도 2는 제1 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 중심축(C1)에 직교하는 방향에 있어서의 단면의 개략 구성도이며, 도 1에 도시하는 I-I선 단면도.
도 3은 도 1의 주요부 확대도.
도 4는 도 2의 주요부 확대도.
도 5는 제2 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 중심축(C1) 방향에 있어서의 단면의 개략 구성도이며, 도 3과 마찬가지의 주요부 확대도.
도 6은 종래의 편심 요동형 기어 장치의 개략 구성을 도시하는 단면도.
도 7은 종래의 편심 요동형 기어 장치의 개략 구성을 도시하는 평면도.1 is a schematic configuration diagram of a section in the direction of a central axis C1 of an eccentric swing type gear device according to a first embodiment.
Fig. 2 is a schematic configuration diagram of a section in a direction perpendicular to the central axis C1 of the eccentric oscillation type gear device according to the first embodiment, and is a sectional view along line II shown in Fig. 1 .
Figure 3 is an enlarged view of a main part of Figure 1;
Figure 4 is an enlarged view of a main part of Figure 2;
Fig. 5 is a schematic configuration diagram of a section in the direction of the central axis C1 of the eccentric rocking type gear device according to the second embodiment, and is an enlarged view of essential parts similar to Fig. 3;
Fig. 6 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of a conventional eccentric oscillation type gear device.
Fig. 7 is a plan view showing a schematic configuration of a conventional eccentric oscillation type gear device.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대해, 도면을 참조하면서 설명한다. 단, 이하에서 참조하는 각 도면은, 설명의 편의상, 본 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)의 구성 부재 중 주요 부재만을 간략화하여 도시한 것이다. 따라서, 본 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)는, 본 명세서가 참조하는 각 도면에 도시되어 있지 않은 임의의 구성 부재를 구비할 수 있다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described, referring drawings. However, each drawing referred to below shows only the main members among the constituent members of the eccentric oscillation type gear device X1 according to the present embodiment, for convenience of explanation. Therefore, the eccentric oscillation type gear device X1 according to the present embodiment can include any constituent member not shown in each drawing to which this specification refers.

우선, 도 1∼도 4를 참조하면서, 실시 형태 1에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)에 대해 설명한다.First, referring to Figs. 1 to 4, the eccentric swing type gear device X1 according to the first embodiment will be described.

도 1에 도시하는 바와 같이, 편심 요동형 기어 장치(X1)는, 외통(2)과, 캐리어(4)와, 요동 기어(5)와, 크랭크축(6)과, 전달 기어(7)를 구비하고 있다. 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 전달 기어(7)를 통해 도시 생략의 모터로부터 크랭크축(6)에 구동력(토크)이 입력되고, 크랭크축(6)의 회전에 수반하여 요동 기어(5)가 요동 회전함으로써, 외통(2)과 캐리어(4) 사이의 상대적인 회전이 발생한다.As shown in FIG. 1, the eccentric rocking gear device X1 includes an outer cylinder 2, a carrier 4, a rocking gear 5, a crankshaft 6, and a transmission gear 7. are equipped In the eccentric rocking gear device X1, a driving force (torque) is input to the crankshaft 6 from a motor not shown through a transmission gear 7, and the rocking gear 5 accompanies the rotation of the crankshaft 6. When ) swings and rotates, relative rotation between the outer cylinder 2 and the carrier 4 occurs.

외통(2)은, 축(C1)을 중심축으로 하는 원환상의 내기어 지지부(21)와, 내기어 지지부(21)의 직경 방향의 외측에 위치하고 있고 당해 내기어 지지부(21)를 주위 방향으로 둘러싸는 원통 형상의 외주부(22)를 갖고 있다.The outer cylinder 2 is located outside the annular outer gear support portion 21 in the radial direction of the inner gear support portion 21 and the inner gear support portion 21 with the shaft C1 as the central axis, and rotates the inner gear support portion 21 in the circumferential direction. It has a cylindrical outer periphery 22 surrounded by .

내기어 지지부(21)는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 단면 형상이 직사각 형상을 이루고 있다. 내기어 지지부(21)는, 복수의 핀 홈(21a)을 갖고 있다. 각 핀 홈(21a)은, 내기어 지지부(21)의 내주면에 형성되어 있고, 내기어 지지부(21)의 축(C1) 방향으로 연장되어 있다. 각 핀 홈(21a)은, 도 2 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 축(C1) 방향에 직교하는 단면의 형상이 반원형을 이루고 있다. 각 핀 홈(21a)은, 외통(2)의 주위 방향으로 등간격으로 배열되어 있다.As shown in Fig. 1, the inner gear support portion 21 has a rectangular cross section. The inner gear support portion 21 has a plurality of pin grooves 21a. Each pin groove 21a is formed on the inner circumferential surface of the inner gear support portion 21 and extends in the direction of the axis C1 of the inner gear support portion 21 . As shown in FIGS. 2 and 4 , each pin groove 21a has a semicircular cross section perpendicular to the axis C1 direction. Each pin groove 21a is arranged at equal intervals in the circumferential direction of the outer cylinder 2 .

외주부(22)는, 본체부(22a)와, 제1 주베어링 지지부(22b)와, 제2 주베어링 지지부(22c)를 갖고 있다.The outer peripheral portion 22 has a main body portion 22a, a first main bearing support portion 22b, and a second main bearing support portion 22c.

본체부(22a)는, 외통(2)의 직경 방향에 있어서 내기어 지지부(21)의 외측에 위치한다. 외주부(22)는, 본체부(22a)에 있어서 내기어 지지부(21)에 연결되어 있다.The body portion 22a is located outside the inner gear support portion 21 in the radial direction of the outer cylinder 2 . The outer peripheral portion 22 is connected to the inner gear support portion 21 in the main body portion 22a.

제1, 제2 주베어링 지지부(22b, 22c)는, 각각 후술하는 주베어링(8)을 지지하고 있다. 제1 주베어링 지지부(22b)는, 본체부(22a)로부터 축(C1) 방향의 일측으로 돌출되어 있다. 제1 주베어링 지지부(22b)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 지지부(21)의 제1 축 방향 단부면(21b)보다도 외측에 위치하고 있다. 제2 주베어링 지지부(22c)는, 본체부(22a)로부터 축(C1) 방향의 타측, 즉, 제1 주베어링 지지부(22b)의 반대측으로 돌출되어 있다. 제2 주베어링 지지부(22c)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 지지부(21)의 제2 축 방향 단부면(21c)[제1 축 방향 단부면(21b)의 반대측의 면]보다도 외측에 위치하고 있다. 제1, 제2 주베어링 지지부(22b, 22c)의 내주면은, 모두, 중심축(C1)과 동심 형상의 단면 원환상의 내주면으로 되어 있다.The first and second main bearing support portions 22b and 22c each support a main bearing 8 described later. The first main bearing support portion 22b protrudes from the main body portion 22a to one side in the direction of the axis C1. As shown in FIG. 3, the 1st main bearing support part 22b is located outside the 1st axial direction end surface 21b of the inner gear support part 21 in the axis C1 direction. The second main bearing support portion 22c protrudes from the main body portion 22a to the other side in the direction of the axis C1, that is, to the side opposite to the first main bearing support portion 22b. As shown in FIG. 3, the 2nd main bearing support part 22c is the 2nd axial direction end surface 21c of the inner gear support part 21 in the axis C1 direction (the 1st axial direction end surface 21b ) is located on the outer side of the surface on the opposite side of ). The inner circumferential surfaces of the first and second main bearing support portions 22b and 22c are both inner circumferential surfaces of an annular cross section concentric with the central axis C1.

외주부(22)에는, 제1 주베어링 지지부(22b), 본체부(22a) 및 제2 주베어링 지지부(22c)를 축(C1) 방향으로 관통하는 복수의 설치 구멍(22d)이 형성되어 있다. 각 설치 구멍(22d)은 외통(2)의 주위 방향으로 간격을 두고 배열되어 있다. 각 설치 구멍(22d)은, 로봇의 관절 부분을 구성하는 베이스 등의 도시 생략의 상대측 부재에 외통(2)을 설치할 때에 이용된다. 외통(2)에 대해 로봇의 관절 부분을 구성하는 베이스를 설치하는 경우, 외통(2)은, 편심 요동형 기어 장치(X1)에 있어서의 고정측의 부재로 된다.In the outer peripheral portion 22, a plurality of attachment holes 22d penetrating the first main bearing support portion 22b, the main body portion 22a, and the second main bearing support portion 22c in the direction of the axis C1 are formed. Each attachment hole 22d is arranged at intervals in the circumferential direction of the outer cylinder 2. Each mounting hole 22d is used when attaching the outer cylinder 2 to a member on the other side (not shown) such as a base constituting the joint part of the robot. When attaching the base constituting the joint part of the robot to the outer cylinder 2, the outer cylinder 2 serves as a member on the fixed side of the eccentric rocking type gear device X1.

캐리어(4)는, 외통(2)의 직경 방향의 내측에 위치하고 있다. 캐리어(4)는, 서로 별개의 부재로 형성된 제1 부재(41) 및 제2 부재(42)를 갖고 있다. 제1 부재(41)와 제2 부재(42)는, 체결 부재(T1)에 의해 서로 체결되어 있다.The carrier 4 is located inside the outer cylinder 2 in the radial direction. The carrier 4 has a first member 41 and a second member 42 formed of mutually separate members. The first member 41 and the second member 42 are fastened to each other by the fastening member T1.

제1 부재(41)는, 대략 원판 형상을 이루고 있다. 제1 부재(41)는, 외통(2)에 있어서의 외주부(22)의 제1 주베어링 지지부(22b)의 직경 방향의 내측에 위치하고 있다. 제1 부재(41)에는, 중앙 구멍(41a)과, 크랭크축 구멍(41b)이 형성되어 있다.The first member 41 has a substantially disk shape. The 1st member 41 is located inside the radial direction of the 1st main bearing support part 22b of the outer peripheral part 22 in the outer cylinder 2. The first member 41 is formed with a central hole 41a and a crankshaft hole 41b.

중앙 구멍(41a)은, 제1 부재(41)의 중앙 부분을 축(C1) 방향으로 관통하도록 형성되어 있다.The central hole 41a is formed so as to penetrate the central portion of the first member 41 in the direction of the axis C1.

복수의 크랭크축 구멍(41b)은, 중앙 구멍(41a)의 외측에 있어서 캐리어(4)의 주위 방향으로 배열되어 형성되어 있다. 각 크랭크축 구멍(41b)은, 제1 부재(41)를 축(C1) 방향으로 관통하도록 형성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 제1 부재(41)에는 3개의 크랭크축 구멍(41b)이 형성되어 있다.The plurality of crankshaft holes 41b are arranged and formed in the circumferential direction of the carrier 4 outside the center hole 41a. Each crankshaft hole 41b is formed so as to penetrate the first member 41 in the axial C1 direction. In this embodiment, three crankshaft holes 41b are formed in the first member 41 .

제2 부재(42)는, 기판부(42a)와, 샤프트부(42b)를 갖고 있다.The second member 42 has a substrate portion 42a and a shaft portion 42b.

기판부(42a)는, 대략 원판 형상을 이루고 있다. 기판부(42a)는, 외통(2)에 있어서의 외주부(22)의 제2 주베어링 지지부(22c)의 직경 방향의 내측에 위치하고 있다.The substrate portion 42a has a substantially disk shape. The substrate portion 42a is located radially inside the second main bearing support portion 22c of the outer peripheral portion 22 in the outer cylinder 2 .

샤프트부(42b)는, 기판부(42a)로부터 제1 부재(41)측으로 연장되어 있다. 구체적으로는, 샤프트부(42b)는, 기판부(42a) 중 축(C1) 방향에 있어서의 제1 부재(41)측의 단부면으로부터 당해 축(C1) 방향으로 연장되어 있고, 캐리어(4)의 주위 방향으로 배열되어 복수 설치되어 있다. 본 실시 형태에서는, 제2 부재(42)는, 3개의 샤프트부(42b)를 갖고 있다.The shaft portion 42b extends from the base portion 42a toward the first member 41 side. Specifically, the shaft portion 42b extends in the direction of the axis C1 from the end face of the substrate portion 42a on the side of the first member 41 in the direction of the axis C1, and the carrier 4 ) are arranged in a circumferential direction and are installed in plurality. In this embodiment, the second member 42 has three shaft portions 42b.

제2 부재(42)에는, 중앙 구멍(42c)과, 크랭크축 구멍(42d)이 형성되어 있다.The second member 42 is formed with a central hole 42c and a crankshaft hole 42d.

중앙 구멍(42c)은, 기판부(42a)의 중앙 부분을 축(C1) 방향으로 관통하도록 형성되어 있다. 중앙 구멍(42c)은, 제1 부재(41)에 형성된 중앙 구멍(41a)의 위치에 대응하여 형성되어 있다.The central hole 42c is formed so as to pass through the central portion of the substrate portion 42a in the direction of the axis C1. The central hole 42c is formed corresponding to the position of the central hole 41a formed in the first member 41 .

크랭크축 구멍(42d)은, 중앙 구멍(42c)의 외측에 있어서 캐리어(4)의 주위 방향으로 배열되어 복수 형성되어 있다. 각 크랭크축 구멍(42d)은, 기판부(42a)를 축(C1) 방향으로 관통하도록 형성되어 있다. 각 크랭크축 구멍(42d)은, 제1 부재(41)에 형성된 각 크랭크축 구멍(41b)의 위치에 대응하여 형성되어 있다.The crankshaft hole 42d is arranged in the circumferential direction of the carrier 4 in the outer side of the center hole 42c, and is formed in multiple numbers. Each crankshaft hole 42d is formed so as to pass through the substrate portion 42a in the axial C1 direction. Each crankshaft hole 42d is formed corresponding to the position of each crankshaft hole 41b formed in the 1st member 41.

캐리어(4)는, 예를 들어 로봇의 관절 부분을 구성하는 선회 동체 등의 상대측 부재에 설치된다. 로봇의 관절 부분을 구성하는 선회 동체에 캐리어(4)를 설치하는 경우, 당해 캐리어(4)는, 편심 요동형 기어 장치(X1)에 있어서의 회전측의 부재로 된다. 또한, 예를 들어 캐리어(4)에 대해 로봇의 관절 부분을 구성하는 베이스가 설치되는 경우이면, 외통(2)에는 로봇의 관절 부분을 구성하는 선회 동체가 설치되고, 이에 의해 캐리어(4)가 편심 요동형 기어 장치(X1)의 고정측의 부재로 됨과 함께 외통(2)이 편심 요동형 기어 장치(X1)의 회전측의 부재로 된다.The carrier 4 is attached to a mating member such as a swing body constituting a joint part of the robot, for example. When the carrier 4 is attached to the swing body constituting the joint part of the robot, the carrier 4 serves as a member on the rotation side of the eccentric swing type gear device X1. In addition, for example, in the case where the base constituting the joint part of the robot is installed with respect to the carrier 4, the rotating body constituting the joint part of the robot is installed in the outer cylinder 2, whereby the carrier 4 While serving as a member on the stationary side of the eccentric swing gear device X1, the outer cylinder 2 serves as a member on the rotation side of the eccentric swing gear device X1.

크랭크축(6)은, 크랭크 베어링(B1, B2)을 통해 캐리어(4)에 회전 가능하게 지지되어 있다.The crankshaft 6 is rotatably supported by the carrier 4 via crank bearings B1 and B2.

크랭크축(6)은, 축(C1) 방향으로 연장되는 축 본체(61)와, 축 본체(61)에 대해 편심된 편심부(62, 63)를 갖고 있다. 크랭크축(6)은, 제1 부재(41)의 크랭크축 구멍(41b), 제2 부재(42)의 크랭크축 구멍(42d), 및 후술하는 요동 기어(5)의 크랭크축 구멍(51c, 52c)에 삽입되어 있다. 본 실시 형태에서는, 크랭크축(6)은, 캐리어(4)의 주위 방향으로 배열되어 3개 설치되어 있다. 또한, 크랭크축(6)의 수는 임의이며, 편심 요동형 기어 장치(X1)의 사용 형태에 따라 적절히 변경할 수 있다.The crankshaft 6 has a shaft body 61 extending in the direction of the axis C1, and eccentric portions 62 and 63 eccentric with respect to the shaft body 61. The crankshaft 6 includes a crankshaft hole 41b of the first member 41, a crankshaft hole 42d of the second member 42, and a crankshaft hole 51c of the rocking gear 5 described later. 52c) is inserted. In this embodiment, three crankshafts 6 are arranged in a circumferential direction of the carrier 4 . In addition, the number of crankshafts 6 is arbitrary and can be appropriately changed according to the usage form of the eccentric oscillation type gear device X1.

축 본체(61)는, 크랭크축 구멍(41b) 내에 있어서 크랭크 베어링(B1)을 통해 제1 부재(41)에 지지되어 있음과 함께, 크랭크축 구멍(42d) 내에 있어서 크랭크 베어링(B2)을 통해 제2 부재(42)의 기판부(42a)에 지지되어 있다.The shaft body 61 is supported by the first member 41 via the crank bearing B1 in the crankshaft hole 41b, and via the crank bearing B2 in the crankshaft hole 42d. It is supported by the substrate portion 42a of the second member 42 .

편심부(62, 63)는, 축(C1) 방향에 있어서 축 본체(61)에 연결되어 있고, 외통(2)의 본체부(2a)의 직경 방향의 내측에 위치하고 있다. 편심부(62, 63)에는, 롤러를 통해 요동 기어(5)가 설치되어 있다.The eccentric portions 62 and 63 are coupled to the shaft main body 61 in the axial C1 direction, and are located inside the main body 2a of the outer cylinder 2 in the radial direction. Oscillation gears 5 are attached to the eccentrics 62 and 63 via rollers.

요동 기어(5)는, 적어도 일부가 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 직경 방향의 내측에 위치하도록 배치되어 있다. 요동 기어(5)의 축심의 방향은, 축(C1) 방향과 동일 방향이다. 요동 기어(5)의 외경은, 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 내경보다도 조금 작게 설정되어 있다. 본 실시 형태에서는, 요동 기어(5)는, 축(C1) 방향에 있어서 제1 부재(41)측에 위치하는 제1 요동 기어(51)와, 축(C1) 방향에 있어서 제2 부재(42)의 기판부(42a)측에 위치하는 제2 요동 기어(52)를 갖고 있다. 또한, 요동 기어(5)는, 1개의 요동 기어에 의해 구성되어 있어도 되고, 3개 이상의 요동 기어에 의해 구성되어 있어도 된다.The rocking gear 5 is arranged so that at least a part thereof is located inside the inner gear support portion 21 in the radial direction of the outer cylinder 2 . The direction of the shaft center of the rocking gear 5 is the same as the direction of the shaft C1. The outer diameter of the rocking gear 5 is set slightly smaller than the inner diameter of the inner gear support portion 21 in the outer cylinder 2 . In this embodiment, the rocking gear 5 includes a first rocking gear 51 located on the side of the first member 41 in the direction of the axis C1, and a second member 42 in the direction of the axis C1. ) has a second rocking gear 52 located on the substrate portion 42a side. Further, the rocking gear 5 may be composed of one rocking gear, or may be composed of three or more rocking gears.

제1 요동 기어(51)는, 제1 외기어부(51a)를 갖고 있다. 구체적으로는, 제1 요동 기어(51)는, 그 외주 부분이 파 형상으로 가공되어 있고, 당해 파 형상을 이루는 외주 부분이 제1 외기어부(51a)로 된다. 축(C1) 방향에 있어서의 제1 외기어부(51a)의 일부는, 제1 요동 기어(51)의 직경 방향에 있어서 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 내주면에 대향하고 있다. 구체적으로는, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 외기어부(51a)의 일부는, 제1 요동 기어(51)의 직경 방향에 있어서, 후술하는 내기어 핀(3)을 사이에 두고 내기어 지지부(21)의 내주면에 형성된 핀 홈(21a)에 대향하고 있다. 또한, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 외기어부(51a)의 잔부는, 제1 요동 기어(51)의 직경 방향에 있어서, 내기어 지지부(21)에 대향하고 있지 않고, 제1 주베어링 지지부(22b)에 대향하고 있다.The first rocking gear 51 has a first external gear portion 51a. Specifically, the outer peripheral portion of the first rocking gear 51 is processed into a wave shape, and the outer peripheral portion forming the wave shape becomes the first external gear portion 51a. A part of the first external gear portion 51a in the axis C1 direction faces the inner circumferential surface of the internal gear support portion 21 in the outer cylinder 2 in the radial direction of the first rocking gear 51. . Specifically, a part of the first external gear portion 51a in the direction of the axis C1 is, in the radial direction of the first rocking gear 51, an internal gear pin 3 described later interposed therebetween. It opposes the pin groove 21a formed in the inner peripheral surface of the support part 21. Further, the rest of the first external gear portion 51a in the axial direction C1 does not face the internal gear support portion 21 in the radial direction of the first rocking gear 51, and the first main bearing It opposes the support part 22b.

제1 요동 기어(51)에는, 당해 제1 요동 기어(51)를 축(C1) 방향으로 관통하는 중앙 구멍(51b)과, 크랭크축 구멍(51c)과, 삽입 구멍(51d)이 형성되어 있다. 중앙 구멍(51b)은, 제1 부재(41)의 중앙 구멍(41a)의 위치에 대응하여 형성되어 있다. 크랭크축 구멍(51c)은, 제1 부재(41)의 크랭크축 구멍(41b)의 위치에 대응하여 형성되어 있다. 제1 요동 기어(51)는, 크랭크축 구멍(51c) 내에 위치하는 제1 편심부(62)에 롤러를 통해 설치되어 있다. 삽입 구멍(51d)은, 제2 부재(42)의 샤프트부(42b)가 삽입되는 구멍이다.The first swing gear 51 is formed with a center hole 51 b, a crankshaft hole 51 c, and an insertion hole 51 d penetrating the first swing gear 51 in the axial C1 direction. . The central hole 51b is formed corresponding to the position of the central hole 41a of the first member 41 . The crankshaft hole 51c is formed corresponding to the position of the crankshaft hole 41b of the first member 41 . The first oscillation gear 51 is attached via a roller to the first eccentric portion 62 located in the crankshaft hole 51c. The insertion hole 51d is a hole into which the shaft portion 42b of the second member 42 is inserted.

제2 요동 기어(52)는, 제2 외기어부(52a)를 갖고 있다. 구체적으로는, 제2 요동 기어(52)는, 그 외주 부분이 파 형상으로 가공되어 있고, 당해 파 형상을 이루는 외주 부분이 제2 외기어부(52a)로 된다. 축(C1) 방향에 있어서의 제2 외기어부(52a)의 일부는, 제2 요동 기어(52)의 직경 방향에 있어서 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 내주면에 대향하고 있다. 구체적으로는, 축(C1) 방향에 있어서의 제2 외기어부(52a)의 일부는, 제2 요동 기어(52)의 직경 방향에 있어서, 후술하는 내기어 핀(3)을 사이에 두고 내기어 지지부(21)의 내주면에 형성된 핀 홈(21a)에 대향하고 있다. 또한, 축(C1) 방향에 있어서의 제2 외기어부(52a)의 잔부는, 제2 요동 기어(52)의 직경 방향에 있어서, 내기어 지지부(21)에 대향하고 있지 않고, 제2 주베어링 지지부(22c)에 대향하고 있다.The second rocking gear 52 has a second external gear portion 52a. Specifically, the outer peripheral portion of the second rocking gear 52 is processed into a wave shape, and the outer peripheral portion forming the wave shape becomes the second external gear portion 52a. A part of the second external gear portion 52a in the axis C1 direction faces the inner circumferential surface of the inner gear support portion 21 in the outer cylinder 2 in the radial direction of the second rocking gear 52. . Specifically, a part of the second external gear portion 52a in the direction of the axis C1, in the radial direction of the second rocking gear 52, is geared with an internal gear pin 3 described below therebetween. It opposes the pin groove 21a formed in the inner peripheral surface of the support part 21. Further, the rest of the second external gear portion 52a in the axial direction C1 does not face the internal gear support portion 21 in the radial direction of the second rocking gear 52, and the second main bearing It opposes the support part 22c.

제2 요동 기어(52)에는, 당해 제2 요동 기어(52)를 축(C1) 방향으로 관통하는 중앙 구멍(52b)과, 크랭크축 구멍(52c)과, 삽입 구멍(52d)이 형성되어 있다. 중앙 구멍(52b)은, 제2 부재(42)의 중앙 구멍(42c)의 위치에 대응하여 형성되어 있다. 크랭크축 구멍(52c)은, 제2 부재(42)의 크랭크축 구멍(42d)의 위치에 대응하여 형성되어 있다. 제2 요동 기어(52)는, 크랭크축 구멍(52c) 내에 위치하는 제2 편심부(63)에 롤러를 통해 설치되어 있다. 삽입 구멍(52d)은, 제2 부재(42)의 샤프트부(42b)가 삽입되는 구멍이며, 제1 요동 기어(51)에 형성된 삽입 구멍(51d)의 위치에 대응하여 형성되어 있다.The second swing gear 52 is formed with a central hole 52b, a crankshaft hole 52c, and an insertion hole 52d penetrating the second swing gear 52 in the axial C1 direction. . The center hole 52b is formed corresponding to the position of the center hole 42c of the second member 42 . The crankshaft hole 52c is formed corresponding to the position of the crankshaft hole 42d of the second member 42 . The second oscillation gear 52 is attached via a roller to the second eccentric portion 63 located in the crankshaft hole 52c. The insertion hole 52d is a hole into which the shaft portion 42b of the second member 42 is inserted, and is formed corresponding to the position of the insertion hole 51d formed in the first rocking gear 51.

전달 기어(7)는, 축(C1) 방향에 있어서 제1 부재(41)를 사이에 두고 제2 부재(42)와는 반대측에 위치하고 있다. 전달 기어(7)는, 당해 전달 기어(7)의 회전에 수반하여 크랭크축(6)이 회전하도록, 크랭크축(6)의 축 본체(61)의 일단부에 설치되어 있다. 본 실시 형태에서는, 전달 기어(7)는, 3개의 크랭크축(6)의 위치에 대응하여 3개 설치되어 있다.The transmission gear 7 is located on the opposite side to the second member 42 with the first member 41 interposed therebetween in the axial C1 direction. The transmission gear 7 is attached to one end of the shaft main body 61 of the crankshaft 6 so that the crankshaft 6 rotates with the rotation of the transmission gear 7. In this embodiment, three transmission gears 7 are provided corresponding to the positions of the three crankshafts 6 .

편심 요동형 기어 장치(X1)는, 외통(2)에 있어서의 내기어 지지부(21)의 내주면에 형성된 각 핀 홈(21a)에 끼워 맞추어지는 복수의 내기어 핀(3)을 더 구비하고 있다. 각 내기어 핀(3)은, 축(C1) 방향으로 연장되어 있다. 즉, 본 실시 형태에서는, 각 내기어 핀(3)의 길이 방향은, 축(C1) 방향과 동일한 방향이다. 각 내기어 핀(3)은, 원기둥 형상을 이루고 있다. 내기어 핀(3)의 개수는, 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)의 각각에 포함되는 잇수보다도 조금 많다. 이에 의해, 제1, 제2 외기어부(51a)가 각 내기어 핀(3)과의 맞물림 위치를 바꾸면서 자전하고, 내기어 지지부(21)의 직경 방향의 내측에 있어서 제1, 제2 요동 기어(51, 52)가 요동 회전하게 된다.The eccentric rocking type gear device X1 further includes a plurality of inner gear pins 3 fitted into respective pin grooves 21a formed on the inner circumferential surface of the inner gear support portion 21 in the outer cylinder 2. . Each inner gear pin 3 extends in the direction of the axis C1. That is, in this embodiment, the longitudinal direction of each inner gear pin 3 is the same direction as the axis C1 direction. Each inner gear pin 3 has a columnar shape. The number of internal gear pins 3 is slightly larger than the number of teeth included in each of the first and second external gear portions 51a and 52a. As a result, the first and second external gear portions 51a rotate on their own while changing the meshing positions with the respective internal gear pins 3, and the first and second swing gears are located inside the internal gear support portion 21 in the radial direction. (51, 52) is oscillating and rotating.

내기어 핀(3) 중 길이 방향에 있어서의 양단부(32, 33)를 제외한 중간 부분은, 핀 홈(21a) 내에 배치되어 있고, 이에 의해 내기어 핀(3)은 핀 홈(21a)에 보유 지지되어 있다. 즉, 내기어 핀(3)에서는, 길이 방향에 있어서 일단부[제1 선단부(32)]가 핀 홈(21a)으로부터 밀려나와 내기어 지지부(21)의 제1 축 방향 단부면(21b)보다도 외측으로 돌출됨과 함께, 길이 방향에 있어서 타단부[제2 선단부(33)]가 내기어 지지부(21)의 제2 축 방향 단부면(21c)보다도 외측으로 돌출되어 있다.Among the inner gear pins 3, the middle portion excluding both end portions 32 and 33 in the longitudinal direction is arranged in the pin groove 21a, whereby the inner gear pin 3 is held in the pin groove 21a. is supported That is, in the inner gear pin 3, one end (first tip 32) in the longitudinal direction protrudes from the pin groove 21a and is higher than the first axial direction end surface 21b of the inner gear support 21. While protruding outward, the other end (second tip portion 33) protrudes outward from the second axial direction end surface 21c of the outer gear support portion 21 in the longitudinal direction.

이와 같이, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 양단부의 각각이 길이 방향에 있어서 제1, 제2 축 방향 단부면(21b, 21c)보다도 외측으로 돌출되어 있다. 이로 인해, 도 3에 도시하는 바와 같이, 축(C1) 방향에 있어서의 핀 홈(21a)의 길이 L1은, 내기어 핀(3)의 길이 L2보다도 짧다. 본 실시 형태에서는, 내기어 핀(3)의 길이 L2는, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 외기어부(51a) 및 제2 외기어부(52a)의 합계 길이 L3과 대략 동일하게 설정되어 있다.In this way, in the eccentric rocking type gear device X1, each of both ends of the inner gear pin 3 protrudes outward from the first and second axial direction end faces 21b and 21c in the longitudinal direction. For this reason, as shown in FIG. 3, the length L1 of the pin groove 21a in the direction of the axis C1 is shorter than the length L2 of the inner gear pin 3. In this embodiment, the length L2 of the internal gear pin 3 is set substantially equal to the total length L3 of the first external gear portion 51a and the second external gear portion 52a in the direction of the axis C1. .

또한, 본 실시 형태에서는, 내기어 핀(3)의 양단부가 각각 제1, 제2 축 방향 단부면(21b, 21c)보다도 외측으로 돌출되어 있지만, 이것에 한정하지 않는다. 내기어 핀(3)은, 일단부가 길이 방향에 있어서 제1 축 방향 단부면(21b)의 외측으로 돌출되고, 한편, 타단부가 길이 방향에 있어서 제2 축 방향 단부면(21c)의 외측으로 돌출되지 않도록 배치되어도 된다. 또한, 내기어 핀(3)은, 타단부가 길이 방향에 있어서 제2 축 방향 단부면(21c)의 외측으로 돌출되고, 한편, 일단부가 길이 방향에 있어서 제1 축 방향 단부면(21b)의 외측으로 돌출되지 않도록 배치되어도 된다. 즉, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 핀 홈(21a)의 길이가 내기어 핀(3)의 길이보다도 짧으면 된다.Further, in the present embodiment, both ends of the inner gear pin 3 protrude outward from the first and second axial direction end faces 21b and 21c, respectively, but it is not limited to this. The inner gear pin 3 has one end protruding outside the first axial end face 21b in the longitudinal direction, and the other end extending outward from the second axial end face 21c in the longitudinal direction. You may arrange so that it may not protrude. In addition, the inner gear pin 3 has the other end protruding outward from the second axial direction end face 21c in the longitudinal direction, and on the other hand, one end of the first axial direction end face 21b in the longitudinal direction. It may be arranged so as not to protrude outward. That is, in the longitudinal direction of the inner gear pin 3, it is only necessary that the length of the pin groove 21a is shorter than the length of the inner gear pin 3.

도 4에 도시하는 바와 같이, 내기어 핀(3)의 주위 방향에 있어서, 내기어 핀(3)과 핀 홈(21a)의 접촉 길이 L4는, 내기어 핀(3)과 제1 요동 기어(51)의 제1 외기어부(51a)의 접촉 길이 L5보다도 길다. 본 실시 형태에서는, 핀 홈(21a)의 곡률 반경은, 도 4에 도시하는 바와 같이, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 직교하는 단면에 있어서, 내기어 핀(3)의 곡률 반경에 대략 동등하다. 이로 인해, 내기어 핀(3)의 주위 방향에 있어서, 핀 홈(21a)의 전체가 내기어 핀(3)에 접하고 있다. 이에 반해, 제1 외기어부(51a)의 외측 형상은, 당해 제1 외기어부(51a)가 내기어 핀(3)에 맞물리면서 제1 요동 기어(51)가 요동 회전 가능해지도록 형성되어 있다. 이로 인해, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 직교하는 단면에 있어서, 제1 외기어부(51a)의 외측 테두리의 곡률 반경은, 내기어 핀(3)의 곡률 반경보다도 크게 설정되어 있다. 이로 인해, 내기어 핀(3)의 주위 방향에 있어서, 제1 요동 기어(51)와 내기어 핀(3)의 접촉 길이 L5는, 핀 홈(21a)과 내기어 핀(3)의 접촉 길이 L4보다도 짧아진다. 또한, 내기어 핀(3)에 주위 방향에 있어서, 제2 요동 기어(52)와 내기어 핀(3)의 접촉 길이는, 제1 요동 기어(51)와 내기어 핀(3)의 접촉 길이 L5와 마찬가지로, 내기어 핀(3)과 핀 홈(21a)의 접촉 길이보다도 짧아진다.As shown in FIG. 4 , in the circumferential direction of the inner gear pin 3, the contact length L4 between the inner gear pin 3 and the pin groove 21a is between the inner gear pin 3 and the first oscillation gear ( 51) is longer than the contact length L5 of the first external gear portion 51a. In this embodiment, the radius of curvature of the pin groove 21a is approximately equal to the radius of curvature of the internal gear pin 3 in a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the internal gear fin 3, as shown in FIG. 4 . equal For this reason, in the circumferential direction of the inner gear pin 3, the entirety of the pin groove 21a is in contact with the inner gear pin 3. On the other hand, the outer shape of the first external gear portion 51a is formed such that the first external gear portion 51a is meshed with the inner gear pin 3 so that the first swinging gear 51 can swing and rotate. For this reason, in a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the inner gear pin 3, the radius of curvature of the outer edge of the first external gear portion 51a is set larger than the radius of curvature of the inner gear pin 3. Therefore, in the circumferential direction of the internal gear pin 3, the contact length L5 between the first oscillation gear 51 and the internal gear pin 3 is the contact length between the pin groove 21a and the internal gear pin 3. Shorter than L4. Further, in the circumferential direction of the inner gear pin 3, the contact length between the second rocking gear 52 and the inner gear pin 3 is the contact length between the first rocking gear 51 and the inner gear pin 3. Similar to L5, it is shorter than the contact length between the inner gear pin 3 and the pin groove 21a.

편심 요동형 기어 장치(X1)는, 외통(2)과 캐리어(4) 사이의 상대 회전을 허용하는 주베어링(8)을 더 구비하고 있다. 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 전달 기어(7)로부터 도시 생략의 모터의 구동력(토크)을 받은 크랭크축(6)이 회전함으로써, 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)가 내기어 핀(3)에 맞물리면서 제1, 제2 요동 기어(51, 52)가 서로 다른 위상에서 요동 회전한다. 이에 의해, 주베어링(8)을 통해 외통(2)과 캐리어(4) 사이의 상대적인 회전이 발생한다.The eccentric rocking gear device X1 further includes a main bearing 8 allowing relative rotation between the outer cylinder 2 and the carrier 4 . In the eccentric rocking gear device X1, when the crankshaft 6 receives driving force (torque) of a motor (not shown) from the transmission gear 7, the first and second external gear portions 51a and 52a rotate. While being engaged with the gear pin 3, the first and second oscillation gears 51 and 52 oscillate and rotate in different phases. Thereby, relative rotation between the outer cylinder 2 and the carrier 4 occurs via the main bearing 8.

주베어링(8)은, 축(C1) 방향에 있어서 서로 이격된 원환상의 제1 주베어링(81) 및 제2 주베어링(82)을 갖고 있다. 제1 주베어링(81)은, 외통(2)에 있어서의 외주부(22)의 제1 주베어링 지지부(22b)와 제1 부재(41) 사이에 위치하고 있다. 제2 주베어링(82)은, 외통(2)에 있어서의 외주부(22)의 제2 주베어링 지지부(22c)와 제2 부재(42)의 기판부(42a) 사이에 위치하고 있다.The main bearing 8 has an annular first main bearing 81 and second main bearing 82 spaced apart from each other in the axial C1 direction. The 1st main bearing 81 is located between the 1st member 41 and the 1st main bearing support part 22b of the outer peripheral part 22 in the outer cylinder 2. The 2nd main bearing 82 is located between the 2nd main bearing support part 22c of the outer peripheral part 22 in the outer cylinder 2, and the substrate part 42a of the 2nd member 42.

도 3에 도시하는 바와 같이, 제1 주베어링(81)은, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서, 외주부(22)의 제1 주베어링 지지부(22b)측에 위치하는 외부 레이스(81a)와, 캐리어(4)의 제1 부재(41)측에 위치하는 내부 레이스(81b)와, 외부 레이스(81a)와 내부 레이스(81b) 사이에 끼워 넣어지는 구상의 전동체(81c)를 갖고 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 전동체(81c)는, 구상을 이루고 있지만, 이것에 한정하지 않고, 예를 들어 원기둥 형상을 이루고 있어도 된다. 즉, 주베어링(8)은, 볼 베어링에 한정하지 않고, 편심 요동형 기어 장치(X1)의 사용 형태 등에 따라 롤러 베어링 등으로 적절히 변경할 수 있다.As shown in FIG. 3, the first main bearing 81 has an outer race 81a located on the side of the first main bearing support portion 22b of the outer peripheral portion 22 in the radial direction of the carrier 4 and , an inner race 81b located on the side of the first member 41 of the carrier 4, and a spherical rolling element 81c sandwiched between the outer race 81a and the inner race 81b. In addition, in this embodiment, although the rolling element 81c has comprised the spherical shape, it is not limited to this and may have comprised the cylindrical shape, for example. That is, the main bearing 8 is not limited to a ball bearing, and can be appropriately changed to a roller bearing or the like depending on the usage form of the eccentric swing type gear device X1 and the like.

외부 레이스(81a)는, 외주부(22)의 제1 주베어링 지지부(22b)측에 있어서 전동체(81c)를 회전 가능하게 수용하는 부재이다. 외부 레이스(81a)는, 제1 주베어링 지지부(22b)의 내주면에 접촉하고 있다. 또한, 외부 레이스(81a)는, 내기어 지지부(21)의 제1 축 방향 단부면(21b)에 접촉하고 있다. 이에 의해, 외부 레이스(81a)의 일부는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서, 핀 홈(21a)으로부터 돌출된 내기어 핀(3)의 일단부와 겹쳐 있다. 즉, 외부 레이스(81a)의 일부는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 길이 범위 내에 위치하고 있다.The outer race 81a is a member that rotatably accommodates the rolling elements 81c on the side of the first main bearing support portion 22b of the outer peripheral portion 22 . The outer race 81a is in contact with the inner circumferential surface of the first main bearing support portion 22b. Also, the outer race 81a is in contact with the first axial direction end surface 21b of the inner gear support portion 21 . As a result, a part of the outer race 81a overlaps one end of the inner gear pin 3 protruding from the pin groove 21a in the radial direction of the carrier 4 . That is, a part of the outer race 81a is located within the length range of the inner gear pin 3 in the axial C1 direction.

또한, 본 실시 형태에서는, 외부 레이스(81a)는, 외통(2)과는 별체이지만, 이것에 한정하지 않고, 외통(2)과 일체여도 된다. 이 경우, 외통(2)에 대해 외부 레이스(81a)로서 기능하는 부위를 가공함으로써, 외부 레이스(81a)를 외통(2)에 일체적으로 형성할 수 있다.In this embodiment, the outer race 81a is a separate body from the outer cylinder 2, but is not limited to this and may be integrated with the outer cylinder 2. In this case, the outer race 81a can be formed integrally with the outer cylinder 2 by processing a portion of the outer cylinder 2 that functions as the outer race 81a.

내부 레이스(81b)는, 캐리어(4)의 제1 부재(41)측에 있어서 전동체(81c)를 회전 가능하게 수용하는 부재이다. 내부 레이스(81b)는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 외부 레이스(81a)와는 이격된 상태에서, 제1 부재(41)에 접촉하고 있다.The inner race 81b is a member that rotatably accommodates the rolling elements 81c on the first member 41 side of the carrier 4 . The inner race 81b is in contact with the first member 41 while being separated from the outer race 81a in the radial direction of the carrier 4 .

또한, 본 실시 형태에서는, 내부 레이스(81b)는, 제1 부재(41)와는 별체이지만, 이것에 한정하지 않고, 제1 부재(41)와 일체여도 된다. 이 경우, 제1 부재(41)에 대해 내부 레이스(81b)로서 기능하는 부위를 가공함으로써, 내부 레이스(81b)를 제1 부재(41)에 일체적으로 형성할 수 있다.In this embodiment, the inner race 81b is a separate body from the first member 41, but is not limited to this and may be integrated with the first member 41. In this case, the inner race 81b can be integrally formed with the first member 41 by processing a portion of the first member 41 that functions as the inner race 81b.

전동체(81c)는, 외부 레이스(81a)와 내부 레이스(81b) 사이에 있어서 회전 가능하게 보유 지지되어 있다. 외부 레이스(81a) 및 내부 레이스(81b)에는, 전동체(82c)의 외측 형상을 따른 수용면이 형성되어 있고, 전동체(81c)는, 외부 레이스(81a)의 수용면 및 내부 레이스(82b)의 수용면에 접촉한 상태에서 회전 가능하다. 본 실시 형태에서는, 외부 레이스(81a)의 수용면과 내부 레이스(82b)의 수용면이 축(C1) 방향으로 어긋나 위치하고 있고, 이에 의해 전동체(82c)의 회전축이 중심축(C1)에 대해 기울어 있다. 이에 의해, 축(C1) 방향에 있어서, 내부 레이스(81b)의 요동 기어(5)측의 단부(81d)는, 외부 레이스(81a)에 있어서의 제1 축 방향 단부면(21b)과의 접촉면(81e)보다도 제1 부재(41)측에 위치하고 있다.The rolling element 81c is rotatably held between the outer race 81a and the inner race 81b. The outer race 81a and the inner race 81b are formed with a receiving surface along the outer shape of the rolling element 82c, and the rolling element 81c is formed with the outer race 81a receiving surface and the inner race 82b. ) can rotate while in contact with the receiving surface. In this embodiment, the accommodating surface of the outer race 81a and the accommodating surface of the inner race 82b are shifted in the direction of the axis C1, whereby the rotating shaft of the rolling element 82c relative to the central axis C1. It is tilted. Thus, in the direction of the axis C1, the end portion 81d of the swing gear 5 side of the inner race 81b is the contact surface with the first axial end face 21b of the outer race 81a. It is located on the side of the first member 41 rather than 81e.

제1 부재(41)는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내부 레이스(81b)를 지지하는 제1 보유 지지부(41d)와, 축(C1) 방향에 있어서 제1 보유 지지부(41d)보다도 요동 기어(5)로부터 먼 측에 위치함과 함께 당해 제1 보유 지지부(41d)보다도 캐리어(4)의 직경 방향의 외측으로 돌출된 제1 돌출부(41e)를 갖고 있다.The first member 41 swings more than the first holding portion 41d for supporting the inner race 81b in the radial direction of the carrier 4 and the first holding portion 41d in the axial C1 direction. While located far from the gear 5, it has a first protruding portion 41e protruding outward in the radial direction of the carrier 4 rather than the first holding portion 41d.

제1 보유 지지부(41d)는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내기어 핀(3)보다도 내측에 위치하고 있다. 특히, 본 실시 형태에서는, 제1 보유 지지부(41d)는, 제1 편심부(62)의 편심 방향과는 반대 방향에 있어서, 당해 제1 요동 기어(51)의 외측 테두리보다도 축(C1)측(직경 방향의 내측)에 위치하고 있다. 또한, 제1 보유 지지부(41d)에는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서, 내부 레이스(81b)가 접촉하고 있다.The first holding portion 41d is located inside the inner gear pin 3 in the radial direction of the carrier 4 . In particular, in this embodiment, the first holding portion 41d is on the shaft C1 side of the outer edge of the first rocking gear 51 in the opposite direction to the eccentric direction of the first eccentric portion 62. (inward in the radial direction). Further, the inner race 81b is in contact with the first holding portion 41d in the radial direction of the carrier 4 .

제1 돌출부(41e)에는, 축(C1) 방향에 있어서, 위치 결정 부재(A1)가 접촉하고 있다. 구체적으로는, 내부 레이스(81b)는, 제1 돌출부(41e)와의 사이에 위치 결정 부재(A1)를 끼워 넣고 있다. 이에 의해, 내부 레이스(81b)의 축(C1) 방향에 있어서의 위치 결정이 이루어진다. 이 상태에서, 내부 레이스(81b)의 단부(81d)는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)에 접촉하고 있다. 또한, 내부 레이스(81b)의 단부(81d)는, 축(C1) 방향에 있어서 제1 외기어부(51a)[제1 요동 기어(51)]에 접촉하고 있다. 이에 의해, 내부 레이스(81b)는, 축(C1) 방향에 있어서의 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)의 제1 부재(41)측으로의 움직임을 규제한다.The positioning member A1 is in contact with the first projection 41e in the direction of the axis C1. Specifically, the positioning member A1 is sandwiched between the inner race 81b and the first protrusion 41e. As a result, positioning of the inner race 81b in the direction of the axis C1 is performed. In this state, the end 81d of the inner race 81b is in contact with the inner gear pin 3 in the axial C1 direction. Further, the end portion 81d of the inner race 81b is in contact with the first external gear portion 51a (the first swing gear 51) in the direction of the axis C1. Thus, the inner race 81b regulates the movement of the inner gear pin 3 and the first swing gear 51 toward the first member 41 side in the direction of the axis C1.

또한, 본 실시 형태에서는, 내부 레이스(81b)는, 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)의 양쪽의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임을 규제하고 있지만, 이것에 한정하지 않는다. 내부 레이스(81b)는, 내기어 핀(3)의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임만을 규제하도록 구성되어도 된다.In this embodiment, the inner race 81b restricts the movement of the inner gear pin 3 and the first rocking gear 51 in the direction of the axis C1 of both sides, but is not limited to this. . The inner race 81b may be configured to restrict only the movement of the inner gear pin 3 in the direction of the axis C1.

또한, 본 실시 형태에서는, 내부 레이스(81b)는, 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)에 접촉하고 있지만, 이것에 한정하지 않는다. 내부 레이스(81b)와 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51) 사이에는, 근소한 공극이 형성되어 있어도 된다. 이러한 경우라도, 축(C1) 방향에 있어서 내부 레이스(81b)와 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)가 배열되어 있으면, 당해 내부 레이스(81b)에 의해 내기어 핀(3) 및 제1 요동 기어(51)의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임을 규제할 수 있다.In this embodiment, the inner race 81b is in contact with the inner gear pin 3 and the first oscillation gear 51, but it is not limited to this. A slight gap may be formed between the inner race 81b, the inner gear pin 3, and the first rocking gear 51. Even in this case, if the inner race 81b, the inner gear pin 3, and the first oscillation gear 51 are aligned in the direction of the axis C1, the inner race 81b moves the inner gear pin 3 and the movement of the first oscillation gear 51 in the direction of the axis C1 can be regulated.

제2 주베어링(82)은, 제1 주베어링(81)과 마찬가지로, 외부 레이스(82a)와, 내부 레이스(82b)와, 전동체(82c)를 갖고 있다. 제2 주베어링(82)은, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 지지부(21)를 사이에 두고 제1 주베어링(81)과는 대칭으로 되도록 배치되어 있다. 이로 인해, 외부 레이스(82a)의 일부는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서, 핀 홈(21a)으로부터 돌출된 내기어 핀(3)의 타단부와 겹쳐 있다. 즉, 외부 레이스(82a)의 일부는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 길이 범위 내에 위치하고 있다. 또한, 축(C1) 방향에 있어서, 내부 레이스(82b)의 요동 기어(5)측의 단부(82d)는, 외부 레이스(82a)에 있어서의 제2 축 방향 단부면(21c)과의 접촉면(82e)보다도 기판부(42a)측에 위치하고 있다.Like the first main bearing 81, the second main bearing 82 has an outer race 82a, an inner race 82b, and a rolling element 82c. The second main bearing 82 is arranged so as to be symmetrical to the first main bearing 81 with the inner gear support portion 21 interposed therebetween in the direction of the axis C1. For this reason, a part of the outer race 82a overlaps the other end of the inner gear pin 3 protruding from the pin groove 21a in the radial direction of the carrier 4 . That is, a part of the outer race 82a is located within the length range of the inner gear pin 3 in the axial C1 direction. Further, in the axial direction C1, the end portion 82d of the swing gear 5 side of the inner race 82b is in contact with the second axial direction end surface 21c of the outer race 82a ( 82e) is located on the side of the substrate portion 42a.

제2 부재(42)의 기판부(42a)는, 제1 부재(41)와 마찬가지로, 제2 보유 지지부(42f)와, 제2 돌출부(42h)를 갖고 있다. 제2 보유 지지부(42f)는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내기어 핀(3)보다도 내측에 위치하고 있다. 특히, 본 실시 형태에서는, 제2 보유 지지부(42f)는, 제2 요동 기어(52)의 편심 방향과는 반대 방향에 있어서, 당해 제2 요동 기어(52)의 외측 테두리보다도 축(C1)측에 위치하고 있다.Similar to the first member 41, the substrate portion 42a of the second member 42 has a second holding portion 42f and a second protruding portion 42h. The second holding portion 42f is located inside the inner gear pin 3 in the radial direction of the carrier 4 . In particular, in the present embodiment, the second holding portion 42f is on the side of the shaft C1 from the outer edge of the second swing gear 52 in the opposite direction to the eccentric direction of the second swing gear 52. is located in

내부 레이스(82b)는, 축(C1) 방향에 있어서 제2 돌출부(42h)에 접촉함과 함께, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 제2 보유 지지부(42f)에 접촉하고 있다. 이 상태에서, 내부 레이스(82b)의 단부(82d)는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)에 접촉하고 있다. 또한, 내부 레이스(82b)의 단부(82d)는, 축(C1) 방향에 있어서 제2 외기어부(52a)[제2 요동 기어(52)]에 접촉하고 있다. 이에 의해, 내부 레이스(81b)는, 축(C1) 방향에 있어서의 내기어 핀(3) 및 제2 요동 기어(52)의 기판부(42a)측으로의 움직임을 규제한다.The inner race 82b contacts the second protrusion 42h in the axial C1 direction and the second holding portion 42f in the radial direction of the carrier 4 . In this state, the end 82d of the inner race 82b is in contact with the inner gear pin 3 in the axial C1 direction. Further, the end portion 82d of the inner race 82b is in contact with the second external gear portion 52a (the second swing gear 52) in the direction of the axis C1. As a result, the inner race 81b regulates the movement of the inner gear pin 3 and the second swing gear 52 in the direction of the axis C1 toward the substrate portion 42a side.

또한, 내부 레이스(82b)는, 내부 레이스(81b)와 마찬가지로, 내기어 핀(3)의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임만을 규제하도록 구성되어도 된다. 또한, 내부 레이스(82b)는, 내부 레이스(81b)와 마찬가지로, 내기어 핀(3) 및 제2 요동 기어(52)에 접촉하고 있지 않아도 되고, 내부 레이스(82b)와 내기어 핀(3) 및 제2 요동 기어(52) 사이에 근소한 간극이 형성되어 있어도 된다.In addition, like the inner race 81b, the inner race 82b may be configured to restrict only the movement of the inner gear pin 3 in the direction of the axis C1. In addition, the inner race 82b does not have to come into contact with the inner race 82b and the inner gear pin 3 and the second oscillation gear 52 as in the case of the inner race 81b, and the inner race 82b and the inner gear pin 3 And a slight gap may be formed between the 2nd rocking gear 52.

이상 설명한 바와 같이, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서의 핀 홈(21a)의 길이 L1이 내기어 핀(3)의 길이 L2보다도 짧으므로, L1＝L2 혹은 L1＞L2인 종래의 편심 요동형 기어 장치에 비해, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서의 외통(2)의 내기어 지지부(21)의 두께를 작게 할 수 있다. 이로 인해, 편심 요동형 기어 장치의 경량화를 실현할 수 있다.As described above, in the eccentric rocking type gear device X1, since the length L1 of the pin groove 21a in the longitudinal direction of the inner gear pin 3 is shorter than the length L2 of the inner gear pin 3, L1 Compared to the conventional eccentric rocking type gear device in which = L2 or L1 > L2, the thickness of the outer gear support portion 21 of the outer cylinder 2 in the longitudinal direction of the inner gear pin 3 can be reduced. This makes it possible to realize weight reduction of the eccentric swing type gear device.

즉, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)과 핀 홈(21a)의 접촉 길이 L4가 내기어 핀(3)과 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 접촉 길이 L5보다도 길다. 이로 인해, 핀 홈(21a)의 길이 L1을 짧게 함으로써, 핀 홈(221a)과 내기어 핀(3)의 접촉 면적은 작게 하였다고 해도, 핀 홈(21a)과 내기어 핀(3) 사이의 면압을 내기어 핀(3)과 제1, 제2 요동 기어(51, 52) 사이의 면압 이하로 할 수 있다. 그로 인해, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 잉여의 핀 홈(21a)을 삭감하고, 이에 의해 편심 요동형 기어 장치(X1) 전체의 경량화를 실현하고 있다.That is, in the eccentric rocking gear device X1, the contact length L4 between the inner gear pin 3 and the pin groove 21a is the contact length L4 between the inner gear pin 3 and the first and second rocking gears 51 and 52. Length is longer than L5. For this reason, even if the contact area between the pin groove 221a and the gear pin 3 is reduced by shortening the length L1 of the pin groove 21a, the surface pressure between the pin groove 21a and the gear pin 3 is reduced. It is possible to set the surface pressure between the pin 3 and the first and second rocking gears 51 and 52 below. For this reason, in the eccentric swing type gear device X1, the excess pin groove 21a is reduced, thereby realizing the weight reduction of the entire eccentric swing type gear device X1.

또한, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 길이 L2와 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 길이 L3이 대략 동일하다. 이로 인해, 편심 요동형 기어 장치(X1)의 경량화를 실현하기 위해 핀 홈(21a)의 길이 L1을 짧게 하였다고 해도, 내기어 핀(3)과 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 접촉 면적은 충분히 확보할 수 있다.Further, in the eccentric rocking gear device X1, the length L2 of the inner gear pin 3 and the length L3 of the first and second rocking gears 51 and 52 are substantially the same. Therefore, even if the length L1 of the pin groove 21a is shortened in order to reduce the weight of the eccentric swing type gear device X1, the internal gear pin 3 and the first and second swing gears 51 and 52 A sufficient contact area can be secured.

또한, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 제1, 제2 선단부(32, 33)가 핀 홈(21a)을 갖는 내기어 지지부(21)의 제1, 제2 축 방향 단부면(21b, 21c)보다도 외측으로 돌출되어 있다. 그리고, 제1 주베어링 지지부(22b)와 제1 부재(41) 사이에 위치하는 제1 주베어링(81)의 외부 레이스(81a)의 일부는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 길이 범위 내에 위치하고 있다. 또한, 제2 주베어링 지지부(22c)와 기판부(42a) 사이에 위치하는 제2 주베어링(82)의 외부 레이스(82a)의 일부는, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 길이 범위 내에 위치하고 있다. 즉, 외부 레이스(81a, 82a)의 적어도 일부는, 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내기어 핀(3)과 겹쳐 있다. 이로 인해, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 외부 레이스(81a, 82a)가 캐리어(4)의 직경 방향에 있어서 내기어 핀(3)과 겹치는 분만큼, 축(C1) 방향에 있어서의 두께를 작게 할 수 있다.Further, in the eccentric rocking type gear device X1, the first and second tips 32 and 33 of the inner gear pin 3 have pin grooves 21a, and the first and second parts of the inner gear support part 21 have pin grooves 21a. It protrudes outward from the axial direction end faces 21b and 21c. And part of the outer race 81a of the 1st main bearing 81 located between the 1st main bearing support part 22b and the 1st member 41 is the inner gear pin 3 in the direction of the axis C1 ) is located within the length range of In addition, a part of the outer race 82a of the second main bearing 82 located between the second main bearing support portion 22c and the substrate portion 42a has an inner gear pin 3 in the direction of the axis C1. is located within the length range of That is, at least a part of the outer races 81a and 82a overlaps the inner gear pin 3 in the radial direction of the carrier 4 . For this reason, in the eccentric rocking type gear device X1, the outer races 81a and 82a overlap the inner gear pin 3 in the radial direction of the carrier 4, the thickness in the axial C1 direction. can be made smaller.

또한, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 제1, 제2 주베어링(81, 82)의 내부 레이스(81b, 82b)가 축(C1) 방향에 있어서의 내기어 핀(3)의 움직임을 규제하도록 구성되어 있다. 이로 인해, 축(C1) 방향에 있어서 내기어 핀(3)의 위치가 어긋남으로써 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)와 내기어 핀(3)의 맞물림에 불량이 발생하는 것을 억제할 수 있다.Further, in the eccentric rocking type gear device X1, the inner races 81b and 82b of the first and second main bearings 81 and 82 control the movement of the inner gear pin 3 in the direction of the axis C1. made to regulate. For this reason, the position of the internal gear pin 3 is shifted in the direction of the axis C1, so that the first and second external gear portions 51a and 52a of the first and second rocking gears 51 and 52 and the internal gear pin It is possible to suppress the occurrence of defects in the engagement of (3).

특히, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내기어 핀(3)의 제1 선단부(32)가 축(C1) 방향에 있어서 제1 축 방향 단부면(21b)보다도 외측으로 돌출되어 있다. 이로 인해, 축(C1) 방향에 있어서 내부 레이스(81b)의 단부(81d)가 외부 레이스(81a)의 접촉면(81e)보다도 제1 부재(41)측에 위치하는 종래의 제1 주베어링(81)을 이용하여, 내기어 핀(3)의 축(C1) 방향에 있어서의 움직임을 규제할 수 있다. 이로 인해, 종래의 제1 주베어링(81)에 대해, 내부 레이스(81b)의 단부(81d)를 축(C1) 방향에 있어서의 내기어 핀(3)측으로 연장시키는 특별한 가공이 불필요해진다. 또한, 제2 주베어링(82)에 대해서도 제1 주베어링(81)과 마찬가지이다.In particular, in the eccentric rocking type gear device X1, the first tip 32 of the inner gear pin 3 protrudes outward from the first axial direction end face 21b in the direction of the axis C1. For this reason, the conventional first main bearing 81 in which the end 81d of the inner race 81b is located closer to the first member 41 than the contact surface 81e of the outer race 81a in the direction of the axis C1. ) can be used to regulate the movement of the gear pin 3 in the direction of the axis C1. For this reason, with respect to the conventional 1st main bearing 81, the special process which extends the end part 81d of the inner race 81b toward the inner gear pin 3 side in the axial C1 direction becomes unnecessary. In addition, about the 2nd main bearing 82, it is the same as that of the 1st main bearing 81.

또한, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 내부 레이스(81b, 82b)가 축(C1) 방향에 있어서의 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 움직임을 규제하도록 구성되어 있다. 이로 인해, 축(C1) 방향에 있어서의 제1, 제2 요동 기어(51, 52)의 진동을 저감시킬 수 있다.Further, in the eccentric rocking gear device X1, the inner races 81b and 82b are configured to regulate the movement of the first and second rocking gears 51 and 52 in the direction of the axis C1. Thus, vibration of the first and second rocking gears 51 and 52 in the direction of the axis C1 can be reduced.

특히, 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 제1 편심부(62)의 편심 방향과는 반대 방향에 있어서, 제1 보유 지지부(41d)가 제1 요동 기어(51)의 외측 테두리보다도 축(C1)측에 위치하고 있고, 내부 레이스(81b)의 내측 테두리가 제1 보유 지지부(41d)에 접하고 있다. 이로 인해, 편심 회전 중인 제1 요동 기어(51)가 어느 위치에 있었다고 해도, 제1 요동 기어(51)의 주위 방향의 전체에 걸쳐 당해 제1 요동 기어(51)와 내부 레이스(81b)의 단부(81b)가 접하게 된다. 이에 의해, 내부 레이스(81b)는, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 요동 기어(51)의 움직임을 확실하게 규제할 수 있다. 또한, 제2 주베어링(82)의 내부 레이스(82b)에 대해서도, 제1 주베어링(81)의 내부 레이스(81b)와 마찬가지로, 축(C1) 방향에 있어서의 제1 요동 기어(51)의 움직임을 확실하게 규제할 수 있다.In particular, in the eccentric rocking gear device X1, in the direction opposite to the eccentric direction of the first eccentric part 62, the first holding part 41d is more than the outer rim of the first rocking gear 51 as a shaft ( It is located on the C1) side, and the inner edge of the inner race 81b is in contact with the first holding portion 41d. For this reason, no matter where the first swing gear 51 during eccentric rotation is located, the end of the first swing gear 51 and the inner race 81b over the entire circumferential direction of the first swing gear 51. (81b) is touched. Thus, the inner race 81b can reliably regulate the movement of the first swing gear 51 in the direction of the axis C1. Also, for the inner race 82b of the second main bearing 82, as in the inner race 81b of the first main bearing 81, the first swing gear 51 in the direction of the axis C1 Movement can be clearly controlled.

다음으로, 도 5를 참조하면서, 제2 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)에 대해 설명한다.Next, referring to FIG. 5 , the eccentric swing type gear device X1 according to the second embodiment will be described.

도 5에 도시하는 바와 같이, 제2 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)에서는, 제1 실시 형태와는 달리, 축(C1) 방향에 있어서의 핀 홈(21a)의 길이 L1이 내기어 핀(3)의 길이 L2와 대략 동일하다. 한편, 당해 핀 홈(21a)의 길이 L1은, 축(C1) 방향에 있어서의 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)의 합계 길이 L3보다도 짧다. 또한, 요동 기어(5)가 1개의 요동 기어에 의해서만 구성되는 경우에는, 길이 L1은, 당해 1개의 요동 기어의 길이보다도 짧아진다.As shown in Fig. 5, in the eccentric rocking type gear device X1 according to the second embodiment, unlike the first embodiment, the length L1 of the pin groove 21a in the axial direction C1 is within It is approximately equal to the length L2 of the gear pin 3. On the other hand, the length L1 of the pin groove 21a is shorter than the total length L3 of the first and second external gear portions 51a and 52a in the direction of the axis C1. In the case where the swing gear 5 is composed of only one swing gear, the length L1 is shorter than the length of the single swing gear.

제2 실시 형태에서는, 길이 L1이 길이 L2와 동등하고, 내기어 핀(3)이 축(C1) 방향에 있어서의 전체에 걸쳐 핀 홈(21a) 내에 배치되어 있다. 이로 인해, 내기어 핀(3)을 핀 홈(21a)에 있어서 강고하게 보유 지지할 수 있다. 또한, 핀 홈(21a)의 길이 L1이 제1, 제2 외기어부(51a, 52a)의 합계 길이 L3보다도 짧으므로, 길이 L1, 길이 L2 및 길이 L3이 모두 동등한 종래의 편심 요동형 기어 장치에 비해, 외통(2)의 내기어 지지부(21)의 두께를 작게 할 수 있다. 이에 의해, 편심 요동형 기어 장치(X1)의 경량화를 실현할 수 있다.In the second embodiment, the length L1 is equal to the length L2, and the inner gear pin 3 is disposed in the pin groove 21a throughout the axis C1 direction. For this reason, the inner gear pin 3 can be firmly held in the pin groove 21a. In addition, since the length L1 of the pin groove 21a is shorter than the total length L3 of the first and second external gear parts 51a and 52a, the length L1, length L2 and length L3 are all equal to the conventional eccentric swing type gear device. In comparison, the thickness of the gear support portion 21 of the outer cylinder 2 can be reduced. Thereby, the weight reduction of the eccentric swing type gear device X1 can be realized.

또한, 제2 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치(X1)는, 규제 플레이트(310, 320)를 구비하고 있다. 규제 플레이트(310, 320)는, 원환상을 이루는 박판 부재이다.Further, the eccentric oscillation type gear device X1 according to the second embodiment includes regulating plates 310 and 320 . The regulation plates 310 and 320 are thin plate members forming an annular shape.

규제 플레이트(310)는, 제1 주베어링(81)의 외부 레이스(81a)와 내기어 지지부(21)의 제1 축 방향 단부면(21b) 사이에 끼워 넣어져 있다. 규제 플레이트(310)의 내측 테두리 부분은, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 당해 내기어 핀(3)의 선단면에 대향하고 있다. 특히, 제2 실시 형태에서는, 규제 플레이트(310)의 내측 테두리 부분은, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 당해 내기어 핀(3)에 접촉하고 있다.The regulating plate 310 is sandwiched between the outer race 81a of the first main bearing 81 and the first axial end surface 21b of the inner gear support 21 . The inner edge portion of the regulating plate 310 faces the front end face of the outer gear pin 3 in the longitudinal direction of the inner gear pin 3 . In particular, in the second embodiment, the inner edge portion of the regulating plate 310 is in contact with the inner gear pin 3 in the longitudinal direction of the inner gear pin 3 .

규제 플레이트(320)는, 제2 주베어링(82)의 외부 레이스(82a)와 내기어 지지부(21)의 제2 축 방향 단부면(21c) 사이에 끼워 넣어져 있다. 규제 플레이트(320)의 내측 테두리 부분은, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 규제 플레이트(310)의 반대측에서 내기어 핀(3)의 선단면에 대향하고 있다. 특히, 제2 실시 형태에서는, 규제 플레이트(320)의 내측 테두리 부분은, 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서, 당해 내기어 핀(3)에 접촉하고 있다.The regulating plate 320 is sandwiched between the outer race 82a of the second main bearing 82 and the second axial direction end surface 21c of the inner gear support 21 . The inner edge portion of the regulating plate 320 faces the front end face of the internal gear pin 3 on the opposite side of the regulating plate 310 in the longitudinal direction of the internal gear pin 3 . In particular, in the second embodiment, the inner edge portion of the regulating plate 320 is in contact with the inner gear pin 3 in the longitudinal direction of the inner gear pin 3 .

이와 같이, 제2 실시 형태의 편심 요동형 기어 장치(X1)는 규제 플레이트(310, 320)를 구비하고 있고, 당해 규제 플레이트(310, 320)가 내기어 핀(3)의 길이 방향에 있어서 당해 내기어 핀(3)을 끼워 넣고 있다. 이에 의해, 당해 길이 방향에 있어서의 내기어 핀(3)의 움직임을 규제할 수 있다.In this way, the eccentric rocking type gear device X1 of the second embodiment is provided with the regulating plates 310 and 320, and the regulating plates 310 and 320 are the same in the longitudinal direction of the internal gear pin 3. The gear pin 3 is inserted. Thereby, the movement of the inner gear pin 3 in the longitudinal direction can be regulated.

또한, 제2 실시 형태에서는, 규제 플레이트(310, 320)에 의해 내기어 핀(3)의 길이 방향의 움직임을 규제하였지만, 당해 규제 플레이트(310, 320)는 없어도 된다. 또한, 내기어 핀(3)의 길이 방향의 움직임의 규제는, 규제 플레이트(310, 320) 이외의 부재에 의해 실현해도 된다. 예를 들어, 제1, 제2 주베어링(81, 82)의 외부 레이스(81a, 82a) 중, 내기어 지지부(21)측에 위치하는 부위를 캐리어(4)의 직경 방향의 내측으로 연장시키고, 당해 연장시킨 부위를 내기어 핀(3)에 대향하는 위치에 배치함으로써, 당해 내기어 핀(3)의 움직임을 규제해도 된다. 또한, 제1, 제2 주베어링(81, 82)의 내부 레이스(81b, 82b)의 일부, 혹은 캐리어(4)의 일부를 내기어 핀(3)에 대향하는 위치에 배치함으로써, 당해 내기어 핀(3)의 움직임을 규제해도 된다.Further, in the second embodiment, the movement of the inner gear pin 3 in the longitudinal direction is restricted by the regulating plates 310 and 320, but the regulating plates 310 and 320 may be omitted. In addition, the regulation of the movement of the inner gear pin 3 in the longitudinal direction may be realized by members other than the regulating plates 310 and 320 . For example, among the outer races 81a and 82a of the first and second main bearings 81 and 82, a portion located on the inner gear support portion 21 side is extended inward in the radial direction of the carrier 4, , The movement of the main gear pin 3 may be regulated by arranging the extended portion at a position facing the inner gear pin 3. Further, by arranging a part of the inner races 81b and 82b of the first and second main bearings 81 and 82 or a part of the carrier 4 at a position facing the inner gear pin 3, the outer gear The movement of the pin 3 may be regulated.

이상 설명한 실시 형태는, 모든 점에서 예시이며 제한적인 것은 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는, 상기한 실시 형태의 설명이 아니라 특허 청구 범위에 의해 나타내어지고, 또한 특허 청구 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함된다.It should be considered that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is shown by the claims rather than the description of the above-described embodiments, and includes all changes within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

Claims (6)

내주면에 형성된 복수의 핀 홈을 갖는 외통과,
상기 각 핀 홈 내에 각각 배치되어 있고, 요동 기어가 맞물리는 복수의 내기어 핀과,
상기 외통의 내측에 위치하는 캐리어와,
상기 캐리어와 상기 외통 사이의 상대 회전을 허용하는 주베어링을 구비하고,
상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 상기 핀 홈의 길이는, 상기 내기어 핀의 길이보다도 짧고,
상기 주베어링의 내부 레이스는, 상기 길이 방향에 있어서의 상기 내기어 핀의 움직임을 규제하도록 구성되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.An outer cylinder having a plurality of pin grooves formed on an inner circumferential surface;
a plurality of internal gear pins disposed in each of the pin grooves and meshed with a swinging gear;
A carrier located inside the outer cylinder;
A main bearing allowing relative rotation between the carrier and the outer cylinder,
The length of the pin groove in the longitudinal direction of the inner gear pin is shorter than the length of the inner gear pin,
The eccentric oscillation type gear device, wherein the inner race of the main bearing is configured to regulate the movement of the inner gear pin in the longitudinal direction. 제1항에 있어서, 상기 외통은, 상기 핀 홈이 형성된 상기 내주면을 포함하는 내기어 지지부와, 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 지지부의 축 방향 단부면보다도 외측에 위치하고 있고 상기 주베어링을 지지하는 주베어링 지지부를 갖고 있고,
상기 내기어 핀은, 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 지지부의 상기 축 방향 단부면보다도 외측으로 돌출되어 있고,
상기 주베어링은, 적어도 일부가 상기 길이 방향에 있어서 상기 내기어 핀의 길이 범위 내에 위치하는, 편심 요동형 기어 장치.The method of claim 1, wherein the outer cylinder is located outside the inner gear support portion including the inner circumferential surface on which the pin groove is formed and an end surface in the axial direction of the inner gear support portion in the longitudinal direction, and supports the main bearing. It has a main bearing support,
The inner gear pin protrudes outward from the end face of the inner gear support portion in the axial direction in the longitudinal direction,
At least a part of the main bearing is located within the length range of the inner gear pin in the longitudinal direction. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 내부 레이스는, 상기 길이 방향에 있어서의 상기 요동 기어의 움직임을 규제하도록 구성되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.The eccentric oscillation type gear device according to claim 1, wherein the inner race is configured to regulate movement of the oscillation gear in the longitudinal direction. 내주면에 형성된 복수의 핀 홈을 갖는 외통과,
상기 각 핀 홈 내에 각각 배치되는 복수의 내기어 핀과,
상기 각 내기어 핀에 맞물리는 외기어부를 갖는 요동 기어와,
상기 외통의 내측에 위치하는 캐리어와,
상기 캐리어와 상기 외통 사이의 상대 회전을 허용하는 주베어링을 구비하고,
상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서, 상기 핀 홈의 길이는 상기 외기어부의 길이보다도 짧고,
상기 주베어링의 내부 레이스는, 상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서의 상기 내기어 핀의 움직임을 규제하도록 구성되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.An outer cylinder having a plurality of pin grooves formed on an inner circumferential surface;
A plurality of internal gear pins respectively disposed in the respective pin grooves;
An oscillation gear having an external gear portion engaged with each of the internal gear pins;
A carrier located inside the outer cylinder;
A main bearing allowing relative rotation between the carrier and the outer cylinder,
In the longitudinal direction of the inner gear pin, the length of the pin groove is shorter than the length of the external gear portion,
The inner race of the main bearing is configured to regulate the movement of the inner gear pin in the longitudinal direction of the inner gear pin. 제5항에 있어서, 상기 내기어 핀의 길이 방향에 있어서, 상기 핀 홈의 길이가 상기 내기어 핀의 길이와 동일한, 편심 요동형 기어 장치.The eccentric oscillation type gear device according to claim 5, wherein the length of the pin groove is equal to the length of the inner gear pin in the longitudinal direction of the inner gear pin.
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