JP2016138591A - Eccentric oscillation type gear device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an eccentric oscillation type gear device that can be made lightweight.SOLUTION: An eccentric oscillation type gear device X1 comprises: an outer cylinder 2 including a plurality of pin grooves 21a formed in an inner peripheral surface; and a plurality of internal tooth pins 3 arranged in the pin grooves 21a and with which an oscillation gear 5 engages. The length of the pin grooves 21a in the longitudinal direction of the internal tooth pins 3 is shorter than the length of the internal tooth pins 3.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。   The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.

従来の偏心揺動型歯車装置として、特許文献１には、図６および図７に示すように、内周面に複数のピン溝２１０ａを有する外筒２１０と、各ピン溝に嵌め込まれた複数の内歯ピン２２０と、各内歯ピン２２０に噛み合う外歯部２３０ａ，２４０ａを有する揺動歯車２３０，２４０と、外筒２１０の内側に配置されたキャリア２５０と、を備えた偏心揺動型歯車装置２００が記載されている。この偏心揺動型歯車装置２００では、外歯部２３０ａ，２４０ａのそれぞれに含まれる歯数は、内歯ピン２２０の数よりも少し少なく設定されている。そして、外歯部２３０ａ，２４０ａが各内歯ピン２２０に噛み合うように揺動歯車２３０，２４０が揺動回転することにより、外筒２１０とキャリア２５０との間において相対回転が生じる。   As a conventional eccentric oscillating gear device, Patent Document 1 discloses, as shown in FIGS. 6 and 7, an outer cylinder 210 having a plurality of pin grooves 210 a on an inner peripheral surface, and a plurality of pins fitted in each pin groove. An eccentric rocking type comprising: an internal tooth pin 220; rocking gears 230 and 240 having external tooth portions 230a and 240a meshing with the internal tooth pins 220; and a carrier 250 disposed inside the outer cylinder 210. A gear device 200 is described. In the eccentric oscillating gear device 200, the number of teeth included in each of the external tooth portions 230 a and 240 a is set to be slightly smaller than the number of internal tooth pins 220. Then, the swing gears 230 and 240 swing and rotate so that the outer tooth portions 230 a and 240 a mesh with the respective inner tooth pins 220, thereby causing relative rotation between the outer cylinder 210 and the carrier 250.

ここで、偏心揺動型歯車装置２００では、内歯ピン２２０がピン溝２１０ａに嵌め込まれているため、図７に示すように、内歯ピン２２０の周方向において、内歯ピン２２０とピン溝２１０ａとの接触長さは、内歯ピン２２０と揺動回転中の外歯歯車２３０，２４０の外歯部２３０ａ，２４０ａとの接触長さよりも長い。また、図６に示すように、内歯ピン２２０の軸方向において、内歯ピン２２０とピン溝２１０ａとの接触長さは、内歯ピン２２０の長さおよび外歯部２３０ａ，２４０ａの長さと同じである。特に、偏心揺動型歯車装置２００では、外筒２１０のうちピン溝２１０ａが形成された部位には、内歯ピン２２０の長手方向の両側において軸受の一部が接触している。このため、前記軸受に挟まれるようにして位置する内歯ピン２２０および外歯部２３０ａ，２４０ａの長さは、ピン溝２１０ａの長さと同じ、あるいは当該ピン溝２１０ａの長さよりも短く設定されることになる。   Here, in the eccentric oscillating gear device 200, since the internal tooth pin 220 is fitted into the pin groove 210a, the internal tooth pin 220 and the pin groove are arranged in the circumferential direction of the internal tooth pin 220 as shown in FIG. The contact length with 210a is longer than the contact length between the internal tooth pin 220 and the external tooth portions 230a and 240a of the external gears 230 and 240 that are oscillating and rotating. In addition, as shown in FIG. 6, in the axial direction of the internal tooth pin 220, the contact length between the internal tooth pin 220 and the pin groove 210a is the length of the internal tooth pin 220 and the length of the external tooth portions 230a and 240a. The same. In particular, in the eccentric oscillating gear device 200, a part of the bearing is in contact with the portion of the outer cylinder 210 where the pin groove 210 a is formed on both sides in the longitudinal direction of the internal tooth pin 220. For this reason, the length of the internal tooth pin 220 and the external tooth portions 230a and 240a positioned so as to be sandwiched between the bearings is set to be the same as the length of the pin groove 210a or shorter than the length of the pin groove 210a. It will be.

特開２０１０−２８６０９８号公報JP 2010-286098 A

近年、偏心揺動型歯車装置２００のような従来の偏心揺動型歯車装置に対して、軽量化が要求されている。本発明は、前記の観点からなされたものであり、その目的は、軽量化を実現することができる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。   In recent years, a reduction in weight has been required for a conventional eccentric oscillating gear device such as the eccentric oscillating gear device 200. The present invention has been made from the above viewpoint, and an object thereof is to provide an eccentric oscillating gear device capable of realizing weight reduction.

本発明者らは、前記目的を達成すべく、あらゆる観点から鋭意検討を重ね、内歯ピンおよびピン溝の接触面積と内歯ピンおよび揺動歯車の外歯部の接触面積との違いに着目することにより、偏心揺動型歯車装置の軽量化が可能となることを見出した。   In order to achieve the above object, the present inventors have conducted intensive studies from all points of view, and pay attention to the difference between the contact area of the internal tooth pin and the pin groove and the contact area of the internal tooth pin and the external tooth portion of the oscillating gear. As a result, it has been found that the eccentric oscillating gear device can be reduced in weight.

従来、偏心揺動型歯車装置では、内歯ピンの長手方向におけるピン溝の長さは、内歯ピンの長さと同じか当該内歯ピンの長さよりも長く、内歯ピンの周方向におけるピン溝と内歯ピンとの接触長さは、揺動歯車と内歯ピンとの接触長さに比して非常に長いため、ピン溝と内歯ピンとの間の面圧は、揺動回転中の揺動歯車と内歯ピンとの間の面圧に比べて非常に低い。すなわち、従来の偏心揺動型歯車装置では、ピン溝と内歯ピンとの接触面積が十分過ぎるものであり、当該接触面積を多少減らしたとしても、ピン溝と内歯ピンとの間の面圧を揺動歯車と内歯ピンとの間の面圧に比して低く抑えることができる。   Conventionally, in an eccentric oscillating gear device, the length of the pin groove in the longitudinal direction of the internal tooth pin is the same as or longer than the length of the internal tooth pin, and the pin in the circumferential direction of the internal tooth pin Since the contact length between the groove and the internal tooth pin is much longer than the contact length between the rocking gear and the internal tooth pin, the surface pressure between the pin groove and the internal tooth pin does not change during the rocking rotation. It is very low compared to the surface pressure between the dynamic gear and the internal tooth pin. That is, in the conventional eccentric oscillating gear device, the contact area between the pin groove and the internal tooth pin is excessive, and even if the contact area is slightly reduced, the surface pressure between the pin groove and the internal tooth pin is reduced. The surface pressure between the oscillating gear and the internal tooth pin can be kept low.

そこで、本発明に係る偏心揺動型歯車装置は、内周面に形成された複数のピン溝を有する外筒と、前記各ピン溝内にそれぞれ配置されており、揺動歯車が噛み合う複数の内歯ピンと、を備え、前記内歯ピンの長手方向における前記ピン溝の長さは、前記内歯ピンの長さよりも短い。   Therefore, an eccentric oscillating gear device according to the present invention includes an outer cylinder having a plurality of pin grooves formed on an inner peripheral surface, and a plurality of oscillating gears that are arranged in the pin grooves, respectively. An internal tooth pin, and the length of the pin groove in the longitudinal direction of the internal tooth pin is shorter than the length of the internal tooth pin.

前記の偏心揺動型歯車装置では、内歯ピンの長手方向におけるピン溝の長さが内歯ピンの長さよりも短くなっているので、偏心揺動型歯車装置の軽量化を実現することができる。   In the eccentric oscillating gear device, since the length of the pin groove in the longitudinal direction of the internal tooth pin is shorter than the length of the internal tooth pin, it is possible to reduce the weight of the eccentric oscillating gear device. it can.

前記の偏心揺動型歯車装置は、前記外筒の内側に位置するキャリアと、前記キャリアと前記外筒との間の相対回転を許容する主軸受と、をさらに備えてもよい。この場合、前記外筒は、前記ピン溝が形成された前記内周面を含む内歯支持部と、前記長手方向において前記内歯支持部の軸方向端面よりも外側に位置しており前記主軸受を支持する主軸受支持部と、を有していてもよい。また、前記内歯ピンは、前記長手方向において前記内歯支持部の前記軸方向端面よりも外側に突出しており、前記主軸受は、少なくとも一部が前記長手方向において前記内歯ピンの長さ範囲内に位置していてもよい。   The eccentric oscillating gear device may further include a carrier positioned inside the outer cylinder, and a main bearing that allows relative rotation between the carrier and the outer cylinder. In this case, the outer cylinder is positioned outside the axial end surface of the inner tooth support portion in the longitudinal direction and the inner tooth support portion including the inner peripheral surface in which the pin groove is formed, and the main tube And a main bearing support portion that supports the bearing. Further, the internal pin protrudes outward from the axial end surface of the internal tooth support portion in the longitudinal direction, and at least a part of the main bearing is the length of the internal pin in the longitudinal direction. It may be located within the range.

前記の偏心揺動型歯車装置では、内歯ピンの長さがピン溝の長さよりも長いことにより、当該内歯ピンがピン溝を有する内歯支持部の軸方向端面よりも外側に突出している。そして、主軸受支持部によって支持される主軸受の少なくとも一部は、内歯ピンの長手方向において当該内歯ピンの長さ範囲内に位置している。すなわち、主軸受の少なくとも一部は、内歯ピンの長手方向において当該内歯ピンの先端よりも内歯支持部の軸方向端面側に位置しており、外筒の径方向において内歯ピンと重なっている。このため、前記の偏心揺動型歯車では、内歯ピンの長手方向において主軸受の全体が内歯ピンの先端よりも内歯支持部の軸方向端面から離間して配置される場合に比して、外筒の径方向において主軸受と内歯ピンとが重なる分だけ、前記長手方向における偏心揺動型歯車装置の厚みを小さくすることができる。   In the eccentric oscillating gear device, since the length of the internal tooth pin is longer than the length of the pin groove, the internal tooth pin protrudes outward from the axial end surface of the internal tooth support portion having the pin groove. Yes. And at least one part of the main bearing supported by the main bearing support part is located within the length range of the internal tooth pin in the longitudinal direction of the internal tooth pin. That is, at least a part of the main bearing is positioned on the axial end face side of the internal tooth support portion from the tip of the internal tooth pin in the longitudinal direction of the internal tooth pin, and overlaps the internal tooth pin in the radial direction of the outer cylinder. ing. For this reason, in the eccentric oscillating gear, the entire main bearing in the longitudinal direction of the internal tooth pin is arranged farther from the axial end surface of the internal tooth support than the tip of the internal tooth pin. Thus, the thickness of the eccentric oscillating gear device in the longitudinal direction can be reduced by an amount corresponding to the overlap of the main bearing and the internal tooth pin in the radial direction of the outer cylinder.

前記主軸受のインナーレースは、前記長手方向における前記内歯ピンの動きを規制するように構成されていてもよい。   The inner race of the main bearing may be configured to restrict movement of the internal tooth pin in the longitudinal direction.

前記の偏心揺動型歯車装置では、主軸受のインナーレースが内歯ピンの長手方向における当該内歯ピンの動きを規制するように構成されているため、当該軸方向において内歯ピンの位置がずれることにより揺動歯車と内歯ピンとの噛合せに不良が生じることを抑止できる。   In the eccentric oscillating gear device, the inner race of the main bearing is configured to restrict the movement of the internal tooth pin in the longitudinal direction of the internal tooth pin, so the position of the internal tooth pin in the axial direction is It is possible to prevent the occurrence of a defect in the meshing between the swing gear and the internal tooth pin due to the deviation.

前記インナーレースは、前記長手方向における前記揺動歯車の動きを規制するように構成されていてもよい。   The inner race may be configured to restrict movement of the rocking gear in the longitudinal direction.

前記の偏心揺動型歯車装置では、主軸受のインナーレースが内歯ピンの長手方向における揺動歯車の動きを規制するように構成されているため、当該長手方向における揺動歯車の振動を低減することができる。   In the eccentric oscillating gear device, the inner race of the main bearing is configured to restrict the movement of the oscillating gear in the longitudinal direction of the internal tooth pin, so that the oscillation of the oscillating gear in the longitudinal direction is reduced. can do.

本発明に係る偏心揺動型歯車装置は、内周面に形成された複数のピン溝を有する外筒と、前記各ピン溝内にそれぞれ配置される複数の内歯ピンと、前記各内歯ピンに噛み合う外歯部を有する揺動歯車と、を備え、前記内歯ピンの長手方向において、前記ピン溝の長さは、前記外歯部の長さよりも短い。   An eccentric oscillating gear device according to the present invention includes an outer cylinder having a plurality of pin grooves formed on an inner peripheral surface, a plurality of internal tooth pins respectively disposed in the pin grooves, and the internal tooth pins. And an oscillating gear having an external tooth portion that meshes with each other, and the length of the pin groove is shorter than the length of the external tooth portion in the longitudinal direction of the internal tooth pin.

前記の偏心揺動型歯車装置では、内歯ピンの長手方向におけるピン溝の長さを外歯部の長さよりも短くすることにより、当該長手方向においてピン溝の長さが外歯部の長さと同じかあるいは当該外歯部の長さよりも長い従来の偏心揺動型歯車装置に比して、偏心揺動型歯車装置の軽量化を実現することができる。   In the eccentric oscillating gear device, the length of the pin groove in the longitudinal direction of the internal tooth pin is made shorter than the length of the external tooth portion, so that the length of the pin groove in the longitudinal direction is the length of the external tooth portion. Therefore, the eccentric oscillating gear device can be reduced in weight as compared with a conventional eccentric oscillating gear device that is the same as or longer than the length of the external tooth portion.

以上説明したように、本発明によれば、軽量化を実現することができる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。   As described above, according to the present invention, there is provided an eccentric oscillating gear device capable of realizing weight reduction.

第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の中心軸Ｃ１方向における断面の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the cross section in the central-axis C1 direction of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の中心軸Ｃ１に直交する方向における断面の概略構成図であって、図１に示すＩ−Ｉ線断面図である。It is a schematic block diagram of the cross section in the direction orthogonal to the central axis C1 of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 1st Embodiment, Comprising: It is the II sectional view taken on the line shown in FIG. 図１の要部拡大図である。It is a principal part enlarged view of FIG. 図２の要部拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of a main part of FIG. 2. 第２の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の中心軸Ｃ１方向における断面の概略構成図であって、図３と同様の要部拡大図である。It is a schematic block diagram of the cross section in the direction of the central axis C1 of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 2nd Embodiment, Comprising: It is the principal part enlarged view similar to FIG. 特許文献１に記載された偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す断面図である。It is sectional drawing which shows schematic structure of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus described in patent document 1. FIG. 特許文献１に記載された偏心揺動型歯車装置の概略構成を示す平面図である。10 is a plan view showing a schematic configuration of an eccentric oscillating gear device described in Patent Document 1. FIG.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。但し、以下で参照する各図は、説明の便宜上、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１の構成部材のうち主要部材のみを簡略化して示したものである。したがって、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、本明細書が参照する各図に示されていない任意の構成部材を備え得る。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, for convenience of explanation, the drawings referred to below show only the main members among the constituent members of the eccentric oscillating gear device X1 according to the present embodiment in a simplified manner. Therefore, the eccentric oscillating gear device X1 according to the present embodiment can include any constituent member that is not shown in the drawings referred to in this specification.

まず、図１〜図４を参照しつつ、実施形態１に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１について説明する。   First, the eccentric oscillating gear device X1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS.

図１に示すように、偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、外筒２と、キャリア４と、揺動歯車５と、クランク軸６と、伝達歯車７と、を備えている。偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、伝達歯車７を介して図略のモータからクランク軸６に駆動力（トルク）が入力され、クランク軸６の回転に伴って揺動歯車５が揺動回転することにより、外筒２とキャリア４との間の相対的な回転が生ずる。   As shown in FIG. 1, the eccentric oscillating gear device X <b> 1 includes an outer cylinder 2, a carrier 4, an oscillating gear 5, a crankshaft 6, and a transmission gear 7. In the eccentric oscillating gear device X1, a driving force (torque) is input to a crankshaft 6 from a motor (not shown) via a transmission gear 7, and the oscillating gear 5 oscillates and rotates as the crankshaft 6 rotates. As a result, a relative rotation between the outer cylinder 2 and the carrier 4 occurs.

外筒２は、軸Ｃ１を中心軸する円環状の内歯支持部２１と、内歯支持部２１の径方向の外側に位置しており当該内歯支持部２１を周方向に取り囲む円筒状の外周部２２と、を有している。   The outer cylinder 2 is an annular inner tooth support portion 21 centering on the axis C1, and a cylindrical shape that is positioned on the radially outer side of the inner tooth support portion 21 and surrounds the inner tooth support portion 21 in the circumferential direction. And an outer peripheral portion 22.

内歯支持部２１は、図１に示すように、断面形状が矩形状をなしている。内歯支持部２１は、複数のピン溝２１ａを有している。各ピン溝２１ａは、内歯支持部２１の内周面に形成されており、軸Ｃ１方向に延びている。各ピン溝２１ａは、図２および図４に示すように、軸Ｃ１方向に直交する断面の形状が半円形をなしている。各ピン溝２１ａは、外筒２の周方向に等間隔で並んでいる。   As shown in FIG. 1, the internal tooth support portion 21 has a rectangular cross-sectional shape. The internal tooth support 21 has a plurality of pin grooves 21a. Each pin groove 21a is formed on the inner peripheral surface of the internal tooth support portion 21, and extends in the direction of the axis C1. As shown in FIGS. 2 and 4, each pin groove 21a has a semicircular cross-sectional shape perpendicular to the direction of the axis C1. The pin grooves 21 a are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the outer cylinder 2.

外周部２２は、本体部２２ａと、第１主軸受支持部２２ｂと、第２主軸受支持部２２ｃと、を有している。   The outer peripheral part 22 has the main-body part 22a, the 1st main bearing support part 22b, and the 2nd main bearing support part 22c.

本体部２２ａは、外筒２の径方向において内歯支持部２１の外側に位置する。外周部２２は、本体部２２ａにおいて内歯支持部２１に繋がっている。   The main body portion 22 a is located outside the internal tooth support portion 21 in the radial direction of the outer cylinder 2. The outer peripheral part 22 is connected to the internal tooth support part 21 in the main body part 22a.

第１，第２主軸受支持部２２ｂ、２２ｃは、後述する主軸受８を支持している。第１主軸受支持部２２ｂは、本体部２２ａから軸Ｃ１方向の一方側に張り出している。第１主軸受支持部２２ｂは、図３に示すように、軸Ｃ１方向において内歯支持部２１の第１軸方向端面２１ｂよりも外側に位置している。第２主軸受支持部２２ｃは、本体部２２ａから軸Ｃ１方向の他方側、すなわち第１主軸受支持部２２ｂの反対側に張り出している。第２主軸受支持部２２ｃは、図３に示すように、軸Ｃ１方向において内歯支持部２１の第２軸方向端面２１ｃ（第１軸方向端面２１ｂの反対側の面）よりも外側に位置している。   The first and second main bearing support portions 22b and 22c support a main bearing 8 described later. The first main bearing support portion 22b protrudes from the main body portion 22a to one side in the axis C1 direction. As shown in FIG. 3, the first main bearing support portion 22b is located outside the first axial end surface 21b of the internal tooth support portion 21 in the direction of the axis C1. The second main bearing support portion 22c extends from the main body portion 22a to the other side in the axis C1 direction, that is, the opposite side of the first main bearing support portion 22b. As shown in FIG. 3, the second main bearing support portion 22c is positioned outside the second axial end surface 21c (surface opposite to the first axial end surface 21b) of the internal tooth support portion 21 in the axis C1 direction. doing.

外周部２２には、第１主軸受支持部２２ｂ、本体部２２ａ、および第２主軸受支持部２２ｃを軸Ｃ１方向に貫く複数の取付孔２２ｄが形成されている。各取付孔２２ｄは外筒２の周方向に間隔をあけて並んでいる。各取付孔２２ｄは、外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベース等の図略の相手側部材を取り付ける際に利用される。外筒２に対してロボットの関節部分を構成するベースを取り付ける場合、外筒２は、偏心揺動型歯車装置Ｘ１における固定側の部材となる。   The outer peripheral portion 22 has a plurality of mounting holes 22d penetrating the first main bearing support portion 22b, the main body portion 22a, and the second main bearing support portion 22c in the direction of the axis C1. The mounting holes 22d are arranged at intervals in the circumferential direction of the outer cylinder 2. Each attachment hole 22d is used when attaching an unillustrated counterpart member such as a base constituting the joint portion of the robot to the outer cylinder 2. When attaching the base which comprises the joint part of a robot with respect to the outer cylinder 2, the outer cylinder 2 becomes a member of the stationary side in the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus X1.

キャリア４は、外筒２の径方向の内側に位置している。キャリア４は、互いに別体に形成された第１部材４１および第２部材４２を有している。第１部材４１と第２部材４２とは、締結部材Ｔ１によって互いに締結されている。   The carrier 4 is located inside the outer cylinder 2 in the radial direction. The carrier 4 has a first member 41 and a second member 42 formed separately from each other. The first member 41 and the second member 42 are fastened to each other by a fastening member T1.

第１部材４１は、略円板状をなしている。第１部材４１は、外筒２における外周部２２の第１主軸受支持部２２ｂの径方向の内側に位置している。第１部材４１には、中央孔４１ａと、クランク軸孔４１ｂと、が形成されている。   The first member 41 has a substantially disk shape. The first member 41 is located on the radially inner side of the first main bearing support portion 22 b of the outer peripheral portion 22 in the outer cylinder 2. The first member 41 has a central hole 41a and a crankshaft hole 41b.

中央孔４１ａは、第１部材４１の中央部分を軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。   The central hole 41a is formed so as to penetrate the central portion of the first member 41 in the direction of the axis C1.

クランク軸孔４１ｂは、中央孔４１ａの外側においてキャリア４の周方向に並んで複数形成されている。各クランク軸孔４１ｂは、第１部材４１を軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。本実施形態では、第１部材４１には３つのクランク軸孔４１ｂが形成されている。   A plurality of crankshaft holes 41b are formed in the circumferential direction of the carrier 4 outside the central hole 41a. Each crankshaft hole 41b is formed so as to penetrate the first member 41 in the direction of the axis C1. In the present embodiment, the first member 41 has three crankshaft holes 41b.

第２部材４２は、基板部４２ａと、シャフト部４２ｂと、を有している。   The second member 42 has a substrate part 42a and a shaft part 42b.

基板部４２ａは、基板部４２ａは、略円板状をなしている。基板部４２ａは、外筒２における外周部２２の第２主軸受支持部２２ｃの径方向の内側に位置している。   The substrate portion 42a has a substantially disk shape. The substrate portion 42 a is located on the radially inner side of the second main bearing support portion 22 c of the outer peripheral portion 22 in the outer cylinder 2.

シャフト部４２ｂは、基板部４２ａから第１部材４１側に延びている。具体的には、シャフト部４２ｂは、基板部４２ａのうち軸Ｃ１方向における第１部材４１側の端面から当該軸Ｃ１方向に延びており、キャリア４の周方向に並んで複数設けられている。本実施形態では、第２部材４２は、３つのシャフト部４２ｂを有している。   The shaft portion 42b extends from the substrate portion 42a to the first member 41 side. Specifically, the shaft portion 42 b extends from the end surface on the first member 41 side in the axis C <b> 1 direction in the substrate portion 42 a in the axis C <b> 1 direction, and a plurality of shaft portions 42 b are provided side by side in the circumferential direction of the carrier 4. In the present embodiment, the second member 42 has three shaft portions 42b.

第２部材４２には、中央孔４２ｃと、クランク軸孔４２ｄと、が形成されている。   The second member 42 is formed with a central hole 42c and a crankshaft hole 42d.

中央孔４２ｃは、基板部４２ａの中央部分を軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。中央孔４２ｃは、第１部材４１に形成された中央孔４１ａの位置に対応して設けられている。   The central hole 42c is formed so as to penetrate the central portion of the substrate portion 42a in the direction of the axis C1. The central hole 42 c is provided corresponding to the position of the central hole 41 a formed in the first member 41.

クランク軸孔４２ｄは、中央孔４２ｃの外側においてキャリア４の周方向に並んで複数形成されている。各クランク軸孔４２ｄは、基板部４２ａを軸Ｃ１方向に貫くように形成されている。各クランク軸孔４２ｄは、第１部材４１に形成された各クランク軸孔４１ｂの位置に対応して設けられている。   A plurality of crankshaft holes 42d are formed side by side in the circumferential direction of the carrier 4 outside the central hole 42c. Each crankshaft hole 42d is formed so as to penetrate the substrate portion 42a in the direction of the axis C1. Each crankshaft hole 42 d is provided corresponding to the position of each crankshaft hole 41 b formed in the first member 41.

キャリア４には、例えばロボットの関節部分を構成する旋回胴等の相手側部材が取り付けられる。キャリア４に対してロボットの関節部分を構成する旋回胴を取り付ける場合、当該キャリア４は、偏心揺動型歯車装置Ｘ１における回転側の部材となる。なお、例えばキャリア４に対してロボットの関節部分を構成するベースが取り付けられる場合であれば、外筒２にはロボットの関節部分を構成する旋回胴が取り付けられ、これによりキャリア４が偏心揺動型歯車装置Ｘ１の固定側の部材となるとともに外筒２が偏心揺動型歯車装置Ｘ１の回転側の部材となる。   The carrier 4 is attached with a counterpart member such as a swivel drum that constitutes a joint portion of the robot, for example. In the case where the turning drum constituting the joint portion of the robot is attached to the carrier 4, the carrier 4 is a rotation-side member in the eccentric oscillating gear device X1. For example, if a base constituting the joint part of the robot is attached to the carrier 4, a rotating drum constituting the joint part of the robot is attached to the outer cylinder 2, whereby the carrier 4 is eccentrically swung. The outer cylinder 2 is a member on the rotation side of the eccentric oscillating gear device X1 as well as a fixed member of the mold gear device X1.

クランク軸６は、クランク軸受Ｂ１，Ｂ２を介してキャリア４に回転自在に支持されている。   The crankshaft 6 is rotatably supported by the carrier 4 via crank bearings B1 and B2.

クランク軸６は、軸Ｃ１方向に延びる軸本体６１と、軸本体６１に対して偏心する偏心部６２，６３と、を有している。クランク軸６は、第１部材４１のクランク軸孔４１ｂ、第２部材４２のクランク軸孔４２ｄ、および後述する揺動歯車５のクランク軸孔５１ｃ，５２ｃに挿入されている。本実施形態では、クランク軸６は、キャリア４の周方向に並んで３つ設けられている。なお、クランク軸６の数は任意であって、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の使用態様に応じて適宜変更することができる。   The crankshaft 6 includes a shaft main body 61 extending in the direction of the axis C <b> 1 and eccentric portions 62 and 63 that are eccentric with respect to the shaft main body 61. The crankshaft 6 is inserted into a crankshaft hole 41b of the first member 41, a crankshaft hole 42d of the second member 42, and crankshaft holes 51c and 52c of the swing gear 5 described later. In the present embodiment, three crankshafts 6 are provided side by side in the circumferential direction of the carrier 4. The number of crankshafts 6 is arbitrary, and can be changed as appropriate according to the usage mode of the eccentric oscillating gear device X1.

軸本体６１は、クランク軸孔４１ｂ内においてクランク軸受Ｂ１を介して第１部材４１に支持されているとともに、クランク軸孔４２ｄ内においてクランク軸受Ｂ２を介して第２部材４２の基板部４２ａに支持されている。   The shaft main body 61 is supported by the first member 41 through the crank bearing B1 in the crankshaft hole 41b, and supported by the substrate portion 42a of the second member 42 through the crank bearing B2 in the crankshaft hole 42d. Has been.

偏心部６２，６３は、軸Ｃ１方向において軸本体６１に繋がっており、外筒２の本体部２ａの径方向の内側に位置している。偏心部６２，６３には、ころを介して揺動歯車５が取り付けられている。   The eccentric parts 62, 63 are connected to the shaft main body 61 in the direction of the axis C <b> 1 and are located on the inner side in the radial direction of the main body 2 a of the outer cylinder 2. The oscillating gear 5 is attached to the eccentric parts 62 and 63 via rollers.

揺動歯車５は、少なくとも一部が外筒２における内歯支持部２１の径方向の内側に位置するように配置されている。揺動歯車５の軸芯は、軸Ｃ１方向と同方向である。揺動歯車５の外径は、外筒２における内歯支持部２１の内径よりも少し小さく設定されている。本実施形態では、揺動歯車５は、軸Ｃ１方向において第１部材４１側に位置する第１揺動歯車５１と、軸Ｃ１方向において第２部材４２の基板部４２ａ側に位置する第２揺動歯車５２と、を有している。なお、揺動歯車５は、１つの揺動歯車によって構成されていてもよいし、３つ以上の揺動歯車によって構成されていてもよい。   The oscillating gear 5 is arranged so that at least a part thereof is located on the inner side of the inner tooth support portion 21 in the outer cylinder 2 in the radial direction. The axis of the oscillating gear 5 is in the same direction as the direction of the axis C1. The outer diameter of the oscillating gear 5 is set to be slightly smaller than the inner diameter of the inner tooth support portion 21 in the outer cylinder 2. In the present embodiment, the oscillating gear 5 includes a first oscillating gear 51 located on the first member 41 side in the axis C1 direction and a second oscillating gear located on the substrate portion 42a side of the second member 42 in the axis C1 direction. And a dynamic gear 52. The oscillating gear 5 may be constituted by one oscillating gear or may be constituted by three or more oscillating gears.

第１揺動歯車５１は、第１外歯部５１ａを有している。具体的には、第１揺動歯車５１は、その外周部分が波状に加工されており、当該波状をなす外周部分が第１外歯部５１ａとなる。軸Ｃ１方向における第１外歯部５１ａの一部は、第１揺動歯車５１の径方向において外筒２における内歯支持部２１の内周面に対向している。具体的には、軸Ｃ１方向における第１外歯部５１ａの一部は、第１揺動歯車５１の径方向において、後述する内歯ピン３を挟んで内歯支持部２１の内周面に形成されたピン溝２１ａに対向している。また、軸Ｃ１方向における第１外歯部５１ａの残部は、第１揺動歯車５１の径方向において、内歯支持部２１に対向しておらず、第１主軸受支持部２２ｂに対向している。   The first oscillating gear 51 has a first external tooth portion 51a. Specifically, the outer peripheral portion of the first oscillating gear 51 is processed into a wave shape, and the outer peripheral portion forming the wave shape becomes the first external tooth portion 51a. A part of the first external tooth portion 51 a in the direction of the axis C <b> 1 faces the inner peripheral surface of the internal tooth support portion 21 in the outer cylinder 2 in the radial direction of the first swing gear 51. Specifically, a part of the first outer tooth portion 51a in the direction of the axis C1 is formed on the inner peripheral surface of the inner tooth support portion 21 with the inner tooth pin 3 to be described later interposed therebetween in the radial direction of the first swing gear 51. It faces the formed pin groove 21a. Further, the remaining portion of the first external tooth portion 51a in the direction of the axis C1 does not face the internal tooth support portion 21 but faces the first main bearing support portion 22b in the radial direction of the first swing gear 51. Yes.

第１揺動歯車５１には、当該第１揺動歯車５１を軸Ｃ１方向に貫く中央孔５１ｂと、クランク軸孔５１ｃと、挿入孔５１ｄと、が形成されている。中央孔５１ｂは、第１部材４１の中央孔４１ａの位置に対応して形成されている。クランク軸孔５１ｃは、第１部材４１のクランク軸孔４１ｂの位置に対応して形成されている。第１揺動歯車５１は、クランク軸孔５１ｃ内に位置する第１偏心部６２にころを介して取り付けられている。挿入孔５１ｄは、第２部材４２のシャフト部４２ｂが挿入される孔である。   The first oscillating gear 51 is formed with a central hole 51b that penetrates the first oscillating gear 51 in the direction of the axis C1, a crankshaft hole 51c, and an insertion hole 51d. The central hole 51 b is formed corresponding to the position of the central hole 41 a of the first member 41. The crankshaft hole 51 c is formed corresponding to the position of the crankshaft hole 41 b of the first member 41. The first oscillating gear 51 is attached to the first eccentric portion 62 located in the crankshaft hole 51c via rollers. The insertion hole 51d is a hole into which the shaft portion 42b of the second member 42 is inserted.

第２揺動歯車５２は、第２外歯部５２ａを有している。具体的には、第２揺動歯車５２は、その外周部分が波状に加工されており、当該波状をなす外周部分が第２外歯部５２ａとなる。軸Ｃ１方向における第２外歯部５２ａの一部は、第２揺動歯車５２の径方向において外筒２における内歯支持部２１の内周面に対向している。具体的には、軸Ｃ１方向における第２外歯部５２ａの一部は、第２揺動歯車５２の径方向において、後述する内歯ピン３を挟んで内歯支持部２１の内周面に形成されたピン溝２１ａに対向している。また、軸Ｃ１方向における第２外歯部５２ａの残部は、第２揺動歯車５２の径方向において、内歯支持部２１に対向しておらず、第２主軸受支持部２２ｃに対向している。   The second oscillating gear 52 has a second external tooth portion 52a. Specifically, the outer peripheral portion of the second oscillating gear 52 is processed into a wave shape, and the outer peripheral portion forming the wave shape becomes the second external tooth portion 52a. A part of the second outer tooth portion 52 a in the direction of the axis C <b> 1 faces the inner peripheral surface of the inner tooth support portion 21 in the outer cylinder 2 in the radial direction of the second swing gear 52. Specifically, a part of the second external tooth portion 52a in the direction of the axis C1 is formed on the inner peripheral surface of the internal tooth support portion 21 with an internal tooth pin 3 to be described later interposed therebetween in the radial direction of the second oscillating gear 52. It faces the formed pin groove 21a. Further, the remaining portion of the second external tooth portion 52a in the direction of the axis C1 does not face the internal tooth support portion 21 but faces the second main bearing support portion 22c in the radial direction of the second swing gear 52. Yes.

第２揺動歯車５２には、当該第２揺動歯車５２を軸Ｃ１方向に貫く中央孔５２ｂと、クランク軸孔５２ｃと、挿入孔５２ｄと、が形成されている。中央孔５２ｂは、第２部材４２の中央孔４２ｃの位置に対応して形成されている。クランク軸孔５２ｃは、第２部材４２のクランク軸孔４２ｄの位置に対応して形成されている。第２揺動歯車５２は、クランク軸孔５２ｃ内に位置する第２偏心部６３にころを介して取り付けられている。挿入孔５２ｄは、第２部材４２のシャフト部４２ｂが挿入される孔であって、第１揺動歯車５１に形成された挿入孔５１ｄの位置に対応して形成されている。   The second rocking gear 52 is formed with a central hole 52b penetrating the second rocking gear 52 in the direction of the axis C1, a crankshaft hole 52c, and an insertion hole 52d. The central hole 52 b is formed corresponding to the position of the central hole 42 c of the second member 42. The crankshaft hole 52 c is formed corresponding to the position of the crankshaft hole 42 d of the second member 42. The second oscillating gear 52 is attached to the second eccentric portion 63 located in the crankshaft hole 52c via rollers. The insertion hole 52 d is a hole into which the shaft portion 42 b of the second member 42 is inserted, and is formed corresponding to the position of the insertion hole 51 d formed in the first swing gear 51.

伝達歯車７は、軸Ｃ１方向において第１部材４１を挟んで第２部材４２とは反対側に位置している。伝達歯車７は、当該伝達歯車７の回転に伴ってクランク軸６が回転するように、クランク軸６の軸本体６１の一端に取り付けられている。本実施形態では、伝達歯車７は、３つのクランク軸６の位置に対応して３つ設けられている。   The transmission gear 7 is located on the opposite side of the second member 42 across the first member 41 in the direction of the axis C1. The transmission gear 7 is attached to one end of a shaft body 61 of the crankshaft 6 so that the crankshaft 6 rotates with the rotation of the transmission gear 7. In the present embodiment, three transmission gears 7 are provided corresponding to the positions of the three crankshafts 6.

偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、外筒２における内歯支持部２１の内周面に形成された各ピン溝２１ａに嵌め合わされる複数の内歯ピン３をさらに備えている。各内歯ピン３は、軸Ｃ１方向に延びている。すなわち、本実施形態では、各内歯ピン３の長手方向は、軸Ｃ１方向と同じ方向である。各内歯ピン３は、円柱形状をなしている。内歯ピン３の個数は、第１，第２外歯部５１ａ，５２ａのそれぞれに含まれる歯数よりも少し多い。これにより、第１，第２外歯部５１ａが各内歯ピン３との噛み合い位置を変えながら、内歯支持部２１の径方向の内側において第１，第２揺動歯車５１，５２が揺動回転することになる。   The eccentric oscillating gear device X1 further includes a plurality of internal teeth pins 3 fitted in the respective pin grooves 21a formed on the inner peripheral surface of the internal tooth support portion 21 in the outer cylinder 2. Each internal tooth pin 3 extends in the direction of the axis C1. That is, in this embodiment, the longitudinal direction of each internal tooth pin 3 is the same direction as the direction of the axis C1. Each internal tooth pin 3 has a cylindrical shape. The number of the internal tooth pins 3 is slightly larger than the number of teeth included in each of the first and second external tooth portions 51a and 52a. As a result, the first and second oscillating gears 51 and 52 are swung on the inner side in the radial direction of the inner tooth support portion 21 while the first and second outer tooth portions 51a change the meshing position with each internal tooth pin 3. It will rotate dynamically.

内歯ピン３のうち長手方向における両端部を除く中間部分は、ピン溝２１ａ内に配置されており、これにより内歯ピン３がピン溝２１ａに保持されている。つまり、内歯ピン３では、長手方向において一端部がピン溝２１ａからはみ出して内歯支持部２１の第１軸方向端面２１ｂよりも外側に突出するとともに、長手方向において他端部が内歯支持部２１の第２軸方向端面２１ｃよりも外側に突出している。   An intermediate portion of the internal tooth pin 3 excluding both ends in the longitudinal direction is disposed in the pin groove 21a, whereby the internal tooth pin 3 is held in the pin groove 21a. That is, in the internal tooth pin 3, one end portion in the longitudinal direction protrudes from the pin groove 21a and protrudes to the outside from the first axial end surface 21b of the internal tooth support portion 21, and the other end portion in the longitudinal direction supports the internal teeth. The portion 21 protrudes outward from the second axial end surface 21c.

このように、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、内歯ピン３の両端部のそれぞれが長手方向において第１，第２軸方向端面２１ｂ，２１ｃよりも外側に突出しているため、図３に示すように、軸Ｃ１方向におけるピン溝２１ａの長さＬ１は、内歯ピン３の長さＬ２よりも短い。本実施形態では、内歯ピン３の長さＬ２は、軸Ｃ１方向における第１外歯部５１ａおよび第２外歯部５２ａの合計長さＬ３と略同じに設定されている。   As described above, in the eccentric oscillating gear device X1, since both end portions of the internal tooth pin 3 protrude outward from the first and second axial end surfaces 21b and 21c in the longitudinal direction, they are shown in FIG. As described above, the length L1 of the pin groove 21a in the direction of the axis C1 is shorter than the length L2 of the internal tooth pin 3. In the present embodiment, the length L2 of the internal tooth pin 3 is set to be substantially the same as the total length L3 of the first external tooth portion 51a and the second external tooth portion 52a in the direction of the axis C1.

なお、本実施形態では、内歯ピン３の両端部がそれぞれ第１，第２軸方向端面２１ｂ，２１ｃよりも外側に突出しているが、これに限らない。内歯ピン３は、一端部が長手方向において第１軸方向端面２１ｂの外側に突出し、他端部が長手方向において第２軸方向端面２１ｃの外側に突出しないように配置されてもよい。また、内歯ピン３は、他端部が長手方向において第２軸方向端面２１ｃの外側の突出し、一端部が長手方向において第１軸方向端面２１ｂの外側に突出しないように配置されてもよい。すなわち、内歯ピン３の長手方向において、ピン溝２１ａの長さが内歯ピン３の長さよりも短ければよい。   In the present embodiment, both end portions of the internal tooth pin 3 protrude outward from the first and second axial end surfaces 21b and 21c, respectively, but the present invention is not limited thereto. The internal tooth pin 3 may be arranged such that one end portion protrudes outside the first axial end surface 21b in the longitudinal direction and the other end portion does not protrude outside the second axial end surface 21c in the longitudinal direction. Further, the internal tooth pin 3 may be arranged such that the other end portion protrudes outside the second axial end surface 21c in the longitudinal direction and one end portion does not protrude outside the first axial end surface 21b in the longitudinal direction. . That is, the length of the pin groove 21 a is shorter than the length of the internal tooth pin 3 in the longitudinal direction of the internal tooth pin 3.

図４に示すように、内歯ピン３の周方向において、内歯ピン３とピン溝２１ａとの接触長さＬ４は、内歯ピン３と第１揺動歯車５１の第１外歯部５１ａとの接触長さＬ５よりも長い。本実施形態では、ピン溝２１ａの曲率半径は、図４に示すように、内歯ピン３の長手方向に直交する断面において、内歯ピン３の曲率半径に略等しい。このため、内歯ピン３の周方向において、ピン溝２１ａの全体が内歯ピン３に接している。これに対して、第１外歯部５１ａの外形状は、当該第１外歯部５１ａが内歯ピン３に噛み合いながら第１揺動歯車５１が揺動回転可能となるように形成されている。このため、内歯ピン３の長手方向に直交する断面において、第１外歯部５１ａの外縁の曲率半径は、内歯ピン３の曲率半径よりも大きく設定されている。このため、内歯ピン３の周方向において、第１揺動歯車５１と内歯ピン３との接触長さＬ５は、ピン溝２１ａと内歯ピン３との接触長さＬ４よりも短くなる。なお、内歯ピン３に周方向において、第２揺動歯車５２と内歯ピン３との接触長さは、第１揺動歯車５１と内歯ピン３との接触長さＬ５と同様に、内歯ピン３とピン溝２１ａとの接触長さよりも短くなる。   As shown in FIG. 4, in the circumferential direction of the internal tooth pin 3, the contact length L4 between the internal tooth pin 3 and the pin groove 21a is the first external tooth portion 51a of the internal tooth pin 3 and the first swing gear 51. Is longer than the contact length L5. In the present embodiment, the curvature radius of the pin groove 21a is substantially equal to the curvature radius of the internal tooth pin 3 in a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the internal tooth pin 3, as shown in FIG. For this reason, the entire pin groove 21 a is in contact with the internal tooth pin 3 in the circumferential direction of the internal tooth pin 3. On the other hand, the outer shape of the first external tooth portion 51a is formed so that the first oscillating gear 51 can oscillate and rotate while the first external tooth portion 51a meshes with the internal tooth pin 3. . For this reason, in the cross section orthogonal to the longitudinal direction of the internal tooth pin 3, the curvature radius of the outer edge of the first external tooth portion 51 a is set to be larger than the curvature radius of the internal tooth pin 3. For this reason, in the circumferential direction of the internal tooth pin 3, the contact length L5 between the first oscillating gear 51 and the internal tooth pin 3 is shorter than the contact length L4 between the pin groove 21a and the internal tooth pin 3. In the circumferential direction of the internal tooth pin 3, the contact length between the second swing gear 52 and the internal tooth pin 3 is the same as the contact length L5 between the first swing gear 51 and the internal tooth pin 3. The contact length between the internal tooth pin 3 and the pin groove 21a is shorter.

偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、外筒２とキャリア４との間の相対回転を許容する主軸受８をさらに備えている。偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、伝達歯車７から図略のモータの駆動力（トルク）を受けたクランク軸６が回転することによって、第１，第２外歯部５１ａ，５２ａが内歯ピン３に噛み合うように第１，第２揺動歯車５１，５２が互いに異なる位相で揺動回転する。これにより、主軸受８を介して外筒２とキャリア４との間の相対的な回転が生ずる。   The eccentric oscillating gear device X <b> 1 further includes a main bearing 8 that allows relative rotation between the outer cylinder 2 and the carrier 4. In the eccentric oscillating gear device X1, when the crankshaft 6 that receives the driving force (torque) of the motor (not shown) from the transmission gear 7 rotates, the first and second outer tooth portions 51a and 52a are connected to the inner tooth pin. The first and second oscillating gears 51 and 52 are oscillated and rotated at phases different from each other. As a result, relative rotation between the outer cylinder 2 and the carrier 4 occurs via the main bearing 8.

主軸受８は、軸Ｃ１方向において互いに離間した円環状の第１主軸受８１および第２主軸受８２を有している。第１主軸受８１は、外筒２における外周部２２の第１主軸受支持部２２ｂと第１部材４１との間に位置している。第２主軸受８２は、外筒２における外周部２２の第２主軸受支持部２２ｃと第２部材４２の基板部４２ａとの間に位置している。   The main bearing 8 has an annular first main bearing 81 and second main bearing 82 which are spaced apart from each other in the direction of the axis C1. The first main bearing 81 is located between the first main bearing support portion 22 b of the outer peripheral portion 22 of the outer cylinder 2 and the first member 41. The second main bearing 82 is located between the second main bearing support portion 22 c of the outer peripheral portion 22 of the outer cylinder 2 and the substrate portion 42 a of the second member 42.

図３に示すように、第１主軸受８１は、キャリア４の径方向において、外周部２２の第１主軸受支持部２２ｂ側に位置するアウターレース８１ａと、キャリア４の第１部材４１側に位置するインナーレース８１ｂと、アウターレース８１ａとインナーレース８１ｂとの間に挟み込まれる球状の転動体８１ｃと、を有している。なお、本実施形態では、転動体８１ｃは、球状をなしているが、これに限らず、例えば円柱状をなしていてもよい。すなわち、主軸受８は、玉軸受に限らず、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の使用態様等に応じてころ軸受等に適宜変更することができる。   As shown in FIG. 3, the first main bearing 81 is arranged on the outer race 81 a located on the first main bearing support portion 22 b side of the outer peripheral portion 22 and on the first member 41 side of the carrier 4 in the radial direction of the carrier 4. The inner race 81b is positioned, and a spherical rolling element 81c sandwiched between the outer race 81a and the inner race 81b. In the present embodiment, the rolling element 81c has a spherical shape, but is not limited thereto, and may have a cylindrical shape, for example. That is, the main bearing 8 is not limited to a ball bearing, and can be appropriately changed to a roller bearing or the like according to the usage mode of the eccentric oscillating gear device X1.

アウターレース８１ａは、外周部２２の第１主軸受支持部２２ｂ側において転動体８１ｃを回転自在に受ける部材である。アウターレース８１ａは、第１主軸受支持部２２ｂの内周面に接触している。また、アウターレース８１ａは、内歯支持部２１の第１軸方向端面２１ｂに接触している。これにより、アウターレース８１ａの一部は、キャリア４の径方向において、ピン溝２１ａから突出した内歯ピン３の一端部と重なり合っている。すなわち、アウターレース８１ａの一部は、軸Ｃ１方向において内歯ピン３の長さ範囲内に位置している。   The outer race 81 a is a member that rotatably receives the rolling element 81 c on the first main bearing support portion 22 b side of the outer peripheral portion 22. The outer race 81a is in contact with the inner peripheral surface of the first main bearing support portion 22b. Further, the outer race 81 a is in contact with the first axial end surface 21 b of the internal tooth support portion 21. Thereby, a part of the outer race 81 a overlaps with one end of the internal tooth pin 3 protruding from the pin groove 21 a in the radial direction of the carrier 4. That is, a part of the outer race 81a is located within the length range of the internal tooth pin 3 in the direction of the axis C1.

なお、本実施形態では、アウターレース８１ａは、外筒２とは別体であるが、これに限らず、外筒２と一体であってもよい。この場合、外筒２に対してアウターレース８１ａとして機能する部位を加工すればよい。   In the present embodiment, the outer race 81a is separate from the outer cylinder 2, but is not limited thereto, and may be integral with the outer cylinder 2. In this case, what is necessary is just to process the site | part which functions as the outer race 81a with respect to the outer cylinder 2. FIG.

インナーレース８１ｂは、キャリア４の第１部材４１側において転動体８１ｃを回転自在に受ける部材である。インナーレース８１ｂは、キャリア４の径方向においてアウターレース８１ａとは離間した状態で、第１部材４１に接触している。   The inner race 81 b is a member that rotatably receives the rolling element 81 c on the first member 41 side of the carrier 4. The inner race 81 b is in contact with the first member 41 while being separated from the outer race 81 a in the radial direction of the carrier 4.

なお、本実施形態では、インナーレース８１ｂは、第１部材４１とは別体であるが、これに限らず、第１部材４１と一体であってもよい。この場合、第１部材４１に対してインナーレース８１ｂとして機能する部位を加工すればよい。   In the present embodiment, the inner race 81 b is separate from the first member 41, but is not limited thereto, and may be integrated with the first member 41. In this case, a portion that functions as the inner race 81b may be processed with respect to the first member 41.

転動体８１ｃは、アウターレース８１ａとインナーレース８１ｂとの間において回転可能に保持されている。アウターレース８１ａおよびインナーレース８１ｂには、転動体８２ｃの外形状に沿った受け面が形成されており、転動体８１ｃは、アウターレース８１ａの受け面およびインナーレース８２ｂの受け面に接触した状態で回転可能である。本実施形態では、アウターレース８１ａの受け面とインナーレース８２ｂの受け面とが軸Ｃ１方向にずれて位置しており、これにより転動体８２ｃの回転軸が中心軸Ｃ１に対して傾いている。これにより、軸Ｃ１方向において、インナーレース８１ｂの揺動歯車５側の端部８１ｄは、アウターレース８１ａにおける第１軸方向端面２１ｂとの接触面８１ｅよりも第１部材４１側に位置している。   The rolling element 81c is rotatably held between the outer race 81a and the inner race 81b. The outer race 81a and the inner race 81b are formed with a receiving surface along the outer shape of the rolling element 82c, and the rolling element 81c is in contact with the receiving surface of the outer race 81a and the receiving surface of the inner race 82b. It can be rotated. In the present embodiment, the receiving surface of the outer race 81a and the receiving surface of the inner race 82b are shifted from each other in the direction of the axis C1, whereby the rotation axis of the rolling element 82c is inclined with respect to the center axis C1. Thereby, in the direction of the axis C1, the end portion 81d of the inner race 81b on the swing gear 5 side is positioned closer to the first member 41 than the contact surface 81e with the first axial end surface 21b of the outer race 81a. .

第１部材４１は、キャリア４の径方向においてインナーレース８１ｂを支持する第１保持部４１ｄと、軸Ｃ１方向において第１保持部４１ｄよりも揺動歯車５から遠い側に位置するとともに当該第１保持部４１ｄよりもキャリア４の径方向の外側に突出した第１突出部４１ｅと、を有している。   The first member 41 has a first holding portion 41d that supports the inner race 81b in the radial direction of the carrier 4, and is positioned on the side farther from the swinging gear 5 than the first holding portion 41d in the axis C1 direction. A first projecting portion 41e projecting outward in the radial direction of the carrier 4 from the holding portion 41d.

第１保持部４１ｄは、キャリア４の径方向において内歯ピン３よりも内側に位置している。特に、本実施形態では、第１保持部４１ｄは、第１偏心部６２の偏心方向とは反対方向において、当該第１揺動歯車５１の外縁よりも軸Ｃ１側に位置している。また、第１保持部４１ｄには、キャリア４の径方向において、インナーレース８１ｂが接触している。   The first holding portion 41 d is located inside the inner tooth pin 3 in the radial direction of the carrier 4. In particular, in the present embodiment, the first holding portion 41 d is located on the axis C <b> 1 side with respect to the outer edge of the first swing gear 51 in the direction opposite to the eccentric direction of the first eccentric portion 62. Further, the inner race 81 b is in contact with the first holding portion 41 d in the radial direction of the carrier 4.

第１突出部４１ｅには、軸Ｃ１方向において、位置決め部材Ａ１が接触している。具体的には、インナーレース８１ｂは、第１突出部４１ｅとの間に位置決め部材Ａ１を挟み込んでいる。これにより、インナーレース８１ｂの軸Ｃ１方向における位置決めがなされる。この状態で、インナーレース８１ｂの端部８１ｄは、軸Ｃ１方向において内歯ピン３に接触している。また、インナーレース８１ｂの端部８１ｄは、軸Ｃ１方向において第１外歯部５１ａに接触している。これにより、インナーレース８１ｂは、軸Ｃ１方向における内歯ピン３および第１揺動歯車５１の第１部材４１側への動きを規制する。   The positioning member A1 is in contact with the first protrusion 41e in the direction of the axis C1. Specifically, the positioning member A1 is sandwiched between the inner race 81b and the first protrusion 41e. As a result, the inner race 81b is positioned in the direction of the axis C1. In this state, the end 81d of the inner race 81b is in contact with the internal tooth pin 3 in the direction of the axis C1. Further, the end 81d of the inner race 81b is in contact with the first external tooth portion 51a in the direction of the axis C1. Thereby, the inner race 81b restricts the movement of the internal tooth pin 3 and the first swing gear 51 toward the first member 41 in the direction of the axis C1.

なお、本実施形態では、インナーレース８１ｂは、内歯ピン３および第１揺動歯車５１の双方の軸Ｃ１方向における動きを規制しているが、これに限らない。インナーレース８１ｂは、内歯ピン３の軸Ｃ１方向における動きのみを規制するように構成されてもよい。   In the present embodiment, the inner race 81b regulates the movement of both the internal tooth pin 3 and the first swing gear 51 in the direction of the axis C1, but this is not restrictive. The inner race 81b may be configured to restrict only the movement of the internal tooth pin 3 in the direction of the axis C1.

また、本実施形態では、インナーレース８１ｂは、内歯ピン３および第１揺動歯車５１に接触しているが、これに限らない。インナーレース８１ｂと内歯ピン３および第１揺動歯車５１との間には、僅かな空隙が形成されていてもよい。このような場合であっても、軸Ｃ１方向においてインナーレース８１ｂと内歯ピン３および第１揺動歯車５１とが並んでいれば、当該インナーレース８１ｂによって内歯ピン３および第１揺動歯車５１の軸Ｃ１方向における動きを規制することができる。   In the present embodiment, the inner race 81b is in contact with the internal tooth pin 3 and the first swing gear 51, but is not limited thereto. A slight gap may be formed between the inner race 81b, the internal tooth pin 3, and the first swing gear 51. Even in such a case, if the inner race 81b, the internal tooth pin 3 and the first swing gear 51 are aligned in the direction of the axis C1, the inner race pin 3 and the first swing gear 51 are arranged by the inner race 81b. The movement of 51 in the direction of the axis C1 can be restricted.

第２主軸受８２は、第１主軸受８１と同様に、アウターレース８２ａと、インナーレース８２ｂと、転動体８２ｃと、を有している。第２主軸受８２は、軸Ｃ１方向において内歯支持部２１を挟んで第１主軸受８１とは対称となるように配置されている。このため、アウターレース８２ａの一部は、キャリア４の径方向において、ピン溝２１ａから突出した内歯ピン３の他端部と重なり合っている。すなわち、アウターレース８２ａの一部は、軸Ｃ１方向において内歯ピン３の長さ範囲内に位置している。また、軸Ｃ１方向において、インナーレース８２ｂの揺動歯車５側の端部８２ｄは、アウターレース８２ａにおける第２軸方向端面２１ｃとの接触面８２ｅよりも基板部４２ａ側に位置している。   Similar to the first main bearing 81, the second main bearing 82 includes an outer race 82a, an inner race 82b, and a rolling element 82c. The second main bearing 82 is disposed so as to be symmetric with respect to the first main bearing 81 with the inner tooth support portion 21 interposed therebetween in the axis C1 direction. For this reason, a part of the outer race 82 a overlaps with the other end portion of the internal tooth pin 3 protruding from the pin groove 21 a in the radial direction of the carrier 4. That is, a part of the outer race 82a is located within the length range of the internal tooth pin 3 in the direction of the axis C1. Further, in the direction of the axis C1, the end portion 82d of the inner race 82b on the swing gear 5 side is located closer to the substrate portion 42a than the contact surface 82e with the second axial end surface 21c of the outer race 82a.

第２部材４２の基板部４２ａは、第１部材４１と同様に、第２保持部４２ｆと、第２突出部４２ｈと、を有している。第２保持部４２ｆは、キャリア４の径方向において内歯ピン３よりも内側に位置している。特に、本実施形態では、第２保持部４２ｆは、第２揺動歯車５２の偏心方向とは反対方向において、当該第２揺動歯車５２の外縁よりも軸Ｃ１側に位置している。   Similar to the first member 41, the substrate portion 42a of the second member 42 has a second holding portion 42f and a second protruding portion 42h. The second holding portion 42 f is located inside the inner tooth pin 3 in the radial direction of the carrier 4. In particular, in the present embodiment, the second holding portion 42 f is located on the axis C <b> 1 side with respect to the outer edge of the second swing gear 52 in the direction opposite to the eccentric direction of the second swing gear 52.

インナーレース８２ｂは、軸Ｃ１方向において第２突出部４２ｈに接触するとともに、キャリア４の径方向において第２保持部４２ｆに接触している。この状態で、インナーレース８２ｂの端部８２ｄは、軸Ｃ１方向において内歯ピン３に接触している。また、インナーレース８２ｂの端部８２ｄは、軸Ｃ１方向において第２外歯部５２ａに接触している。これにより、インナーレース８１ｂは、軸Ｃ１方向における内歯ピン３および第２揺動歯車５２の基板部４２ａ側への動きを規制する。   The inner race 82 b is in contact with the second protrusion 42 h in the direction of the axis C <b> 1 and is in contact with the second holding portion 42 f in the radial direction of the carrier 4. In this state, the end portion 82d of the inner race 82b is in contact with the internal tooth pin 3 in the direction of the axis C1. Further, the end portion 82d of the inner race 82b is in contact with the second external tooth portion 52a in the direction of the axis C1. Thereby, the inner race 81b restricts the movement of the internal tooth pin 3 and the second swing gear 52 toward the substrate portion 42a in the direction of the axis C1.

なお、インナーレース８２ｂは、インナーレース８１ｂと同様に、内歯ピン３の軸Ｃ１方向における動きのみを規制するように構成されてもよい。また、インナーレース８２ｂは、インナーレース８１ｂと同様に、内歯ピン３および第２揺動歯車５２に接触していなくともよく、インナーレース８２ｂと内歯ピン３および第２揺動歯車５２との間に僅かな隙間が形成されていてもよい。   The inner race 82b may be configured to restrict only the movement of the internal tooth pin 3 in the direction of the axis C1 as in the case of the inner race 81b. Similarly to the inner race 81b, the inner race 82b may not be in contact with the inner tooth pin 3 and the second swing gear 52, and the inner race 82b, the inner tooth pin 3 and the second swing gear 52 A slight gap may be formed between them.

以上説明したように、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、内歯ピン３の長手方向におけるピン溝２１ａの長さＬ１が内歯ピン３の長さＬ２よりも短いため、Ｌ１＝Ｌ２あるいはＬ１＞Ｌ２である従来の偏心揺動型歯車装置に比べて、内歯ピン３の長手方向における外筒２の内歯支持部２１の厚みを小さくすることができる。このため、偏心揺動型歯車装置の軽量化を実現することができる。   As described above, in the eccentric oscillating gear device X1, since the length L1 of the pin groove 21a in the longitudinal direction of the internal tooth pin 3 is shorter than the length L2 of the internal tooth pin 3, L1 = L2 or L1> Compared with the conventional eccentric oscillating gear device of L2, the thickness of the inner tooth support portion 21 of the outer cylinder 2 in the longitudinal direction of the inner tooth pin 3 can be reduced. For this reason, weight reduction of an eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus is realizable.

すなわち、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、内歯ピン３とピン溝２１ａとの接触長さＬ４が内歯ピン３と第１，第２揺動歯車５１，５２との接触長さＬ５よりも長いため、ピン溝２１ａの長さＬ１を短くすることにより、ピン溝２１ａと内歯ピン３との接触面積は小さくしたとしても、ピン溝２１ａと内歯ピン３との間の面圧を内歯ピン３と第１，第２揺動歯車５１，５２との間の面圧以下とすることができる。そのため、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、余剰なピン溝２１ａを削減し、これにより偏心揺動型歯車装置Ｘ１全体の軽量化を実現している。   That is, in the eccentric oscillating gear device X1, the contact length L4 between the internal tooth pin 3 and the pin groove 21a is larger than the contact length L5 between the internal tooth pin 3 and the first and second oscillating gears 51 and 52. Therefore, even if the contact area between the pin groove 21a and the internal tooth pin 3 is reduced by shortening the length L1 of the pin groove 21a, the surface pressure between the pin groove 21a and the internal tooth pin 3 is reduced. The surface pressure between the tooth pin 3 and the first and second oscillating gears 51 and 52 can be made equal to or lower than the surface pressure. Therefore, in the eccentric oscillating gear device X1, the excessive pin grooves 21a are reduced, thereby realizing a reduction in the weight of the entire eccentric oscillating gear device X1.

さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、内歯ピン３の長さＬ２と第１，第２揺動歯車５１，５２の長さＬ３とが略同じである。このため、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の軽量化を実現するためにピン溝２１ａの長さＬ１を短くしたとしても、内歯ピン３と第１，第２揺動歯車５１，５２との接触面積は十分に確保することができる。   Further, in the eccentric oscillating gear device X1, the length L2 of the internal tooth pin 3 and the length L3 of the first and second oscillating gears 51 and 52 are substantially the same. Therefore, even if the length L1 of the pin groove 21a is shortened in order to reduce the weight of the eccentric oscillating gear device X1, the contact between the internal tooth pin 3 and the first and second oscillating gears 51 and 52 is achieved. A sufficient area can be secured.

さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、内歯ピン３の第１，第２先端部３２，３３がピン溝２１ａを有する内歯支持部２１の第１，第２軸方向端面２１ｂ，２１ｃよりも外側に突出している。そして、第１主軸受支持部２２ｂと第１部材４１との間に位置する第１主軸受８１のアウターレース８１ａの一部は、軸Ｃ１方向において内歯ピン３の長さ範囲内に位置している。また、第２主軸受支持部２２ｃと基板部４２ａとの間に位置する第２主軸受８２のアウターレース８２ａの一部は、軸Ｃ１方向において内歯ピン３の長さ範囲内に位置している。すなわち、アウターレース８１ａ，８２ａの少なくとも一部は、キャリア４の径方向において内歯ピン３と重なっている。このため、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、アウターレース８１ａ，８２ａがキャリア４の径方向において内歯ピン３と重なる分だけ、軸Ｃ１方向における厚みを小さくすることができる。   Furthermore, in the eccentric oscillating gear device X1, the first and second tip end portions 32 and 33 of the internal tooth pin 3 are from the first and second axial end surfaces 21b and 21c of the internal tooth support portion 21 having the pin groove 21a. Also protrudes outward. A part of the outer race 81a of the first main bearing 81 located between the first main bearing support portion 22b and the first member 41 is located within the length range of the internal tooth pin 3 in the direction of the axis C1. ing. In addition, a part of the outer race 82a of the second main bearing 82 located between the second main bearing support portion 22c and the substrate portion 42a is located within the length range of the internal tooth pin 3 in the direction of the axis C1. Yes. That is, at least a part of the outer races 81 a and 82 a overlaps the internal tooth pin 3 in the radial direction of the carrier 4. For this reason, in the eccentric oscillating gear device X1, the thickness in the direction of the axis C1 can be reduced by the amount that the outer races 81a and 82a overlap the internal tooth pin 3 in the radial direction of the carrier 4.

さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１，第２主軸受８１，８２のインナーレース８１ｂ，８２ｂが軸Ｃ１方向における内歯ピン３の動きを規制するように構成されている。このため、軸Ｃ１方向において内歯ピン３の位置がずれることにより第１，第２揺動歯車５１，５２の第１，第２外歯部５１ａ，５２ａと内歯ピン３との噛合せに不良が生じることを抑止できる。   Further, in the eccentric oscillating gear device X1, the inner races 81b, 82b of the first and second main bearings 81, 82 are configured to restrict the movement of the internal pin 3 in the direction of the axis C1. For this reason, when the position of the internal tooth pin 3 is shifted in the direction of the axis C1, the first and second external gear portions 51a and 52a of the first and second swing gears 51 and 52 are engaged with the internal tooth pin 3. Defects can be prevented from occurring.

特に、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、内歯ピン３の一端部が軸Ｃ１方向において第１軸方向端面２１ｂよりも外側に突出しているため、軸Ｃ１方向においてインナーレース８１ｂの端部８１ｄがアウターレース８１ａの接触面８１ｅよりも第１部材４１側に位置する従来の第１主軸受８１を利用して、内歯ピン３の軸Ｃ１方向における動きを規制することができる。このため、従来の第１主軸受８１に対して、インナーレース８１ｂの端部８１ｄを軸Ｃ１方向における内歯ピン３側に延ばすような特別な加工が不要となる。なお、第２主軸受８２についても第１主軸受８１と同様である。   In particular, in the eccentric oscillating gear device X1, since one end portion of the internal tooth pin 3 projects outward from the first axial end surface 21b in the axis C1 direction, the end portion 81d of the inner race 81b extends in the axis C1 direction. The movement of the internal tooth pin 3 in the direction of the axis C1 can be restricted by using the conventional first main bearing 81 located closer to the first member 41 than the contact surface 81e of the outer race 81a. For this reason, the special process which extends the edge part 81d of the inner race 81b to the internal tooth pin 3 side in the direction of the axis C1 is not required for the conventional first main bearing 81. The second main bearing 82 is the same as the first main bearing 81.

さらに、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、インナーレース８１ｂ，８２ｂが軸Ｃ１方向における第１，第２揺動歯車５１，５２の動きを規制するように構成されているため、軸Ｃ１方向における第１，第２揺動歯車５１，５２の振動を低減することができる。   Furthermore, in the eccentric oscillating gear device X1, the inner races 81b and 82b are configured to restrict the movement of the first and second oscillating gears 51 and 52 in the direction of the axis C1, and thus the first in the direction of the axis C1. The vibrations of the first and second swing gears 51 and 52 can be reduced.

特に、偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１偏心部６２の偏心方向とは反対方向において、第１保持部４１ｄが第１揺動歯車５１の外縁よりも軸Ｃ１側に位置しており、インナーレース８１ｂの内縁が第１保持部４１ｄに接しているため、偏心回転中の第１揺動歯車５１がどの位置にあったとしても、第１揺動歯車５１の周方向の全体に亘って当該第１揺動歯車５１とインナーレース８１ｂの端部８１ｄとが接することになる。これにより、インナーレース８１ｂは、軸Ｃ１方向における第１揺動歯車５１の動きを確実に規制することができる。なお、第２主軸受８２のインナーレース８２ｂについても、第１主軸受８１のインナーレース８１ｂと同様に、軸Ｃ１方向における第１揺動歯車５１の動きを確実に規制することができる。   In particular, in the eccentric oscillating gear device X1, the first holding portion 41d is located on the axis C1 side of the outer edge of the first oscillating gear 51 in the direction opposite to the eccentric direction of the first eccentric portion 62, Since the inner edge of the inner race 81b is in contact with the first holding portion 41d, no matter where the first swinging gear 51 during eccentric rotation is located, it extends over the entire circumferential direction of the first swinging gear 51. The first swing gear 51 and the end portion 81d of the inner race 81b are in contact with each other. Thereby, the inner race 81b can reliably regulate the movement of the first swing gear 51 in the direction of the axis C1. Note that, similarly to the inner race 81b of the first main bearing 81, the movement of the first oscillating gear 51 in the direction of the axis C1 can be reliably restricted for the inner race 82b of the second main bearing 82.

次に、図５を参照しつつ、第２の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１について説明する。   Next, an eccentric oscillating gear device X1 according to the second embodiment will be described with reference to FIG.

図５に示すように、第２の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１では、第１の実施形態とは異なり、軸Ｃ１方向におけるピン溝２１ａの長さＬ１が内歯ピン３の長さＬ２と略同じであるものの、当該長さＬ１が軸Ｃ１方向における第１，第２外歯部５１ａ，５２ａの合計長さＬ３よりも短い。なお、揺動歯車５が１つの揺動歯車のみによって構成される場合には、長さＬ１は、当該１つの揺動歯車の長さよりも短くなる。   As shown in FIG. 5, in the eccentric oscillating gear device X1 according to the second embodiment, unlike the first embodiment, the length L1 of the pin groove 21a in the axis C1 direction is the length of the internal tooth pin 3. Although substantially the same as the length L2, the length L1 is shorter than the total length L3 of the first and second external tooth portions 51a and 52a in the direction of the axis C1. In addition, when the oscillating gear 5 is configured by only one oscillating gear, the length L1 is shorter than the length of the one oscillating gear.

第２の実施形態では、長さＬ１が長さＬ２と等しく、内歯ピン３が軸Ｃ１方向における全体に亘ってピン溝２１ａ内に配置されている。このため、内歯ピン３をピン溝２１ａにおいて強固に保持することができる。しかも、ピン溝２１ａの長さＬ１が１，第２外歯部５１ａ，５２ａの合計長さＬ３よりも短いため、長さＬ１，長さＬ２、および長さＬ３が全て等しい従来の偏心揺動型歯車装置に比して、外筒２の内歯支持部２１の厚みを小さくすることができる。これにより、偏心揺動型歯車装置Ｘ１の軽量化を実現することができる。   In the second embodiment, the length L1 is equal to the length L2, and the internal tooth pin 3 is disposed in the pin groove 21a over the entire axis C1. For this reason, the internal tooth pin 3 can be firmly held in the pin groove 21a. Moreover, since the length L1 of the pin groove 21a is shorter than the total length L3 of the first and second external tooth portions 51a and 52a, the conventional eccentric oscillation is the same in length L1, length L2, and length L3. Compared to the mold gear device, the thickness of the inner tooth support portion 21 of the outer cylinder 2 can be reduced. Thereby, weight reduction of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus X1 is realizable.

また、第２の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置Ｘ１は、規制プレート３１０，３２０を備えている。規制プレート３１０，３２０は、円環状をなす薄板部材である。   The eccentric oscillating gear device X1 according to the second embodiment includes restriction plates 310 and 320. The restriction plates 310 and 320 are thin plate members that form an annular shape.

規制プレート３１０は、第１主軸受８１のアウターレース８１ａと内歯支持部２１の第１軸方向端面２１ｂとの間に挟み込まれている。規制プレート３１０の内縁部分は、内歯ピン３の長手方向において、当該内歯ピン３に対向している。特に、第２の実施形態では、規制プレート３１０の内縁部分は、内歯ピン３の長手方向において、当該内歯ピン３に接触している。   The restriction plate 310 is sandwiched between the outer race 81 a of the first main bearing 81 and the first axial end surface 21 b of the internal tooth support portion 21. The inner edge portion of the restriction plate 310 faces the inner tooth pin 3 in the longitudinal direction of the inner tooth pin 3. In particular, in the second embodiment, the inner edge portion of the restriction plate 310 is in contact with the inner tooth pin 3 in the longitudinal direction of the inner tooth pin 3.

規制プレート３２０は、第２主軸受８２のアウターレース８２ａと内歯支持部２１の第２軸方向端面２１ｃとの間に挟み込まれている。規制プレート３２０の内縁部分は、内歯ピン３の長手方向において、規制プレート３１０の反対側にて内歯ピン３に対向している。特に、第２の実施形態では、規制プレート３２０の内縁部分は、内歯ピン３の長手方向において、当該内歯ピン３に接触している。   The restriction plate 320 is sandwiched between the outer race 82a of the second main bearing 82 and the second axial end surface 21c of the internal tooth support portion 21. The inner edge portion of the restriction plate 320 faces the inner tooth pin 3 on the opposite side of the restriction plate 310 in the longitudinal direction of the inner tooth pin 3. In particular, in the second embodiment, the inner edge portion of the restriction plate 320 is in contact with the inner tooth pin 3 in the longitudinal direction of the inner tooth pin 3.

このように、第２の実施形態では、偏心揺動型歯車装置Ｘ１が規制プレート３１０，３２０を備えており、当該規制プレート３１０，３２０が内歯ピン３の長手方向において当該内歯ピン３を挟み込むことにより、当該長手方向における内歯ピン３の動きを規制する。   Thus, in the second embodiment, the eccentric oscillating gear device X1 includes the restriction plates 310 and 320, and the restriction plates 310 and 320 connect the internal tooth pin 3 in the longitudinal direction of the internal tooth pin 3. By sandwiching, the movement of the internal tooth pin 3 in the longitudinal direction is regulated.

なお、第２の実施形態では、規制プレート３１０，３２０によって内歯ピン３の長手方向の動きを規制したが、当該規制プレート３１０，３２０はなくともよい。また、内歯ピン３の長手方向の動きの規制は、規制プレート３１０，３２０以外の部材によって実現してもよい。例えば、第１，第２主軸受８１，８２のアウターレース８１ａ，８２ａのうち、内歯支持部２１側に位置する部位をキャリア４の径方向の内側へと延出させ、当該延出させた部位を内歯ピン３に対向する位置に配置することにより、当該内歯ピン３の動きを規制してもよい。また、第１，第２主軸受８１，８２のインナーレース８１ｂ，８２ｂの一部、あるいはキャリア４の一部を内歯ピン３に対向する位置に配置することにより、当該内歯ピン３の動きを規制してもよい。   In the second embodiment, the movement of the internal tooth pin 3 in the longitudinal direction is restricted by the restriction plates 310 and 320. However, the restriction plates 310 and 320 may be omitted. Further, the restriction of the movement of the internal tooth pin 3 in the longitudinal direction may be realized by a member other than the restriction plates 310 and 320. For example, of the outer races 81a and 82a of the first and second main bearings 81 and 82, a portion located on the inner tooth support portion 21 side is extended inward in the radial direction of the carrier 4 and extended. The movement of the internal tooth pin 3 may be restricted by arranging the part at a position facing the internal tooth pin 3. Further, by disposing a part of the inner races 81b and 82b of the first and second main bearings 81 and 82 or a part of the carrier 4 at a position facing the internal tooth pin 3, the movement of the internal tooth pin 3 is achieved. May be regulated.

以上説明した実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記の実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。   It should be thought that embodiment described above is an illustration and restrictive at no points. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiment but by the scope of claims for patent, and further includes meanings equivalent to the scope of claims for patent and all modifications within the scope.

Ｘ１ 偏心揺動型歯車装置
２ 外筒
３ 内歯ピン
４ キャリア
５ 揺動歯車
８ 主軸受
２１ 内歯支持部
２１ａ ピン溝
２１ｂ 第１軸方向端面
２１ｃ 第２軸方向端面
２２ｂ 第１主軸受支持部
２２ｃ 第２主軸受支持部
５１，５２ 第１，第２揺動歯車
５１ａ，５２ａ 第１，第２外歯部
８１，８２ 第１，第２主軸受
８１ｂ，８２ｂ インナーレース X1 Eccentric oscillating gear device 2 Outer cylinder 3 Internal tooth pin 4 Carrier 5 Oscillating gear 8 Main bearing 21 Internal tooth support portion 21a Pin groove 21b First axial end surface 21c Second axial end surface 22b First main bearing support portion 22c 2nd main bearing support part 51,52 1st, 2nd rocking gear 51a, 52a 1st, 2nd external tooth part 81,82 1st, 2nd main bearing 81b, 82b Inner race

Claims (5)

内周面に形成された複数のピン溝を有する外筒と、
前記各ピン溝内にそれぞれ配置されており、揺動歯車が噛み合う複数の内歯ピンと、を備え、
前記内歯ピンの長手方向における前記ピン溝の長さは、前記内歯ピンの長さよりも短い、偏心揺動型歯車装置。 An outer cylinder having a plurality of pin grooves formed on the inner peripheral surface;
A plurality of internal pins arranged in the pin grooves and meshing with the swing gear,
An eccentric oscillating gear device in which the length of the pin groove in the longitudinal direction of the internal tooth pin is shorter than the length of the internal tooth pin. 前記外筒の内側に位置するキャリアと、
前記キャリアと前記外筒との間の相対回転を許容する主軸受と、をさらに備え、
前記外筒は、前記ピン溝が形成された前記内周面を含む内歯支持部と、前記長手方向において前記内歯支持部の軸方向端面よりも外側に位置しており前記主軸受を支持する主軸受支持部と、を有しており、
前記内歯ピンは、前記長手方向において前記内歯支持部の前記軸方向端面よりも外側に突出しており、
前記主軸受は、少なくとも一部が前記長手方向において前記内歯ピンの長さ範囲内に位置する、請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。 A carrier located inside the outer cylinder;
A main bearing that allows relative rotation between the carrier and the outer cylinder, and
The outer cylinder is positioned outside the axial end surface of the inner tooth support portion in the longitudinal direction and includes an inner tooth support portion including the inner peripheral surface in which the pin groove is formed, and supports the main bearing. A main bearing support portion,
The internal tooth pin protrudes outward from the axial end surface of the internal tooth support portion in the longitudinal direction,
2. The eccentric oscillating gear device according to claim 1, wherein at least a part of the main bearing is located within a length range of the internal tooth pin in the longitudinal direction. 前記主軸受のインナーレースは、前記長手方向における前記内歯ピンの動きを規制するように構成されている、請求項２に記載の偏心揺動型歯車装置。   The eccentric oscillating gear device according to claim 2, wherein the inner race of the main bearing is configured to restrict movement of the internal tooth pin in the longitudinal direction. 前記インナーレースは、前記長手方向における前記揺動歯車の動きを規制するように構成されている、請求項３に記載の偏心揺動型歯車装置。   The eccentric oscillating gear device according to claim 3, wherein the inner race is configured to regulate movement of the oscillating gear in the longitudinal direction. 内周面に形成された複数のピン溝を有する外筒と、
前記各ピン溝内にそれぞれ配置される複数の内歯ピンと、
前記各内歯ピンに噛み合う外歯部を有する揺動歯車と、を備え、
前記内歯ピンの長手方向において、前記ピン溝の長さは、前記外歯部の長さよりも短い、偏心揺動型歯車装置。 An outer cylinder having a plurality of pin grooves formed on the inner peripheral surface;
A plurality of internal teeth pins respectively disposed in the pin grooves;
A rocking gear having an external tooth portion meshing with each of the internal tooth pins,
An eccentric oscillating gear device in which the length of the pin groove is shorter than the length of the external tooth portion in the longitudinal direction of the internal tooth pin.
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