JP5327544B2 - アクチュエータのポジションコントロールシステム及びその方法 - Google Patents
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Description
複数の流体圧力センサから流体圧力データ信号を受け取り、
少なくとも一つのスプールポジションセンサからスプールポジション信号を受け取り、
少なくとも一つのアクチュエータポジションセンサからアクチュエータポジションデータ信号を受け取り、
流体圧力データ信号とスプールポジション信号と、流体圧力データ信号とスプールポジション信号の関数であるエラー修正係数とに基づく各修正流体流量でアクチュエータ対する流体の修正流出入量を決定し、
アクチュエータ対する流体の修正流出入量の関数である運動構成要素と、アクチュエータのチャンバの圧力の関数である動的構成要素とを含む推定アクチュエータポジションを決定し、
推定アクチュエータポジションを調整するための適当なゲイン係数をアクチュエータポジションセンサからのアクチュエータポジションデータ信号に加える、各ステップを備えたことを特徴としている。
アクチュエータポジションエラーX1,Errrの理論方程式は以下のように与えられる。
Claims (20)
- アクチュエータと;
該アクチュエータに取付けられた少なくとも一つのアクチュエータポジションセンサと;
アクチュエータと流体連通する、少なくとも一つのメインステージスプールと、該メインステージスプールのポジションをモニターする少なくとも一つのスプールポジションセンサと、一つの供給ポートと、一つのタンクポートと、第1コントロールポートと、第2コントロールポートとを有するフローコントロールバルブと;
該フローコントロールバルブの供給ポートと、タンクポートと、第1コントロールポートと、第2コントロールポートでの流体の圧力をモニターする複数の流体圧力センサと;
フローコントロールバルブと電気通信するコントローラと;を備えており、
該コントローラが、
目標アクチュエータポジションの入力を受け取り;
複数の流体圧力センサから流体圧力データ信号を受け取り;
スプールポジションセンサからスプールポジション信号を受け取り;
アクチュエータポジションセンサからアクチュエータポジションデータ信号を受け取り;
流体圧力データ信号と、スプールポジション信号と、流体圧力データ信号とスプールポジション信号の関数であるエラー修正係数とに基づいて、アクチュエータに対する流体の修正流出入量を決定し;
アクチュエータに対する流体の修正流出入量の関数である運動構成要素と、アクチュエータのチャンバの圧力の関数である動的構成要素とを含む推定アクチュエータポジションを決定し;
推定アクチュエータポジションを調整するための適当なゲイン係数をアクチュエータポジションセンサからのアクチュエータポジションデータ信号に加え;
推定アクチュエータポジションを目標アクチュエータポジション入力と比較し;
メインステージスプールを閉じてアクチュエータに流体流通するのを防止するように構成されているアクチュエータのポジションコントロールシステム。 - コントローラがさらに、アクチュエータへの修正流体流入量とアクチュエータからの修正流体流出量とを比較して、該修正流体流出入量の間に有意差がある場合に警報信号を送るように構成されている、請求項1に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- 警報信号が可聴式である、請求項2に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- 警報信号が可視式である、請求項2に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- アクチュエータがリニアアクチュエータである、請求項1に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- アクチュエータがシリンダである、請求項5に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- アクチュエータポジションセンサがシリンダの中央位置に取付けられている、請求項6に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- 複数の流体圧力センサがフローコントロールバルブに配置されている、請求項1に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- コントローラがフローコントロールバルブ内に配置されている、請求項1に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- フローコントロールバルブが2つのメインステージスプールを含んでいる、請求項1に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- パイロットステージスプールがフローコントロールバルブ内の各メインステージスプールと組み合わせられている、請求項10に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- スプールポジションセンサがリニア可変差動変圧器である、請求項1に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- アクチュエータポジションセンサがラッチセンサである、請求項1に記載のアクチュエータのポジションコントロールシステム。
- アクチュエータと;
該アクチュエータに取付けられた少なくとも一つのアクチュエータポジションセンサと;
アクチュエータと流体連通する、少なくとも一つのメインステージスプールと、該メインステージスプールのポジションをモニターする少なくとも一つのスプールポジションセンサと、一つの供給ポートと、一つのタンクポートと、第1コントロールポートと、第2コントロールポートとを有するフローコントロールバルブと;
該フローコントロールバルブの供給ポートと、タンクポートと、第1コントロールポートと、第2コントロールポートでの流体の圧力をモニターする複数の流体圧力センサと;
フローコントロールバルブと電気通信するコントローラと;を備えて、前記アクチュエータのポジションをコントロールする方法であって、
前記コントローラが、
複数の流体圧力センサから流体圧力データ信号を受け取り;
少なくとも一つのスプールポジションセンサからスプールポジション信号を受け取り;
少なくとも一つのアクチュエータポジションセンサからアクチュエータポジションデータ信号を受け取り;
流体圧力データ信号とスプールポジション信号と、流体圧力データ信号とスプールポジション信号の関数であるエラー修正係数とに基づく各修正流体流量でアクチュエータ対する流体の修正流出入量を決定し;
アクチュエータ対する流体の修正流出入量の関数である運動構成要素と、アクチュエータのチャンバの圧力の関数である動的構成要素とを含む推定アクチュエータポジションを決定し;
推定アクチュエータポジションを調整するための適当なゲイン係数をアクチュエータポジションセンサからのアクチュエータポジションデータ信号に加える;
各ステップを備えたことを特徴とするアクチュエータポジションのコントロール方法。 - さらに、アクチュエータへの修正流体流入量とアクチュエータからの修正流体流出量とを比較して、前記修正流体流出入量の間に有意な不一致がある場合に前記コントローラからの警告信号を送るステップを備えている、請求項14に記載のアクチュエータポジションのコントロール方法。
- 重み関数をアクチュエータへの修正流体流入量とアクチュエータからの修正流体流出量に加えて、修正アクチュエータポジションを決定する、請求項15に記載のアクチュエータポジションのコントロール方法。
- スプールポジションセンサがリニア可変差動変圧器である、請求項14に記載のアクチュエータポジションのコントロール方法。
- アクチュエータ変位量センサがラッチセンサである、請求項14に記載のアクチュエータポジションのコントロール方法。
- アクチュエータがリニアアクチュエータである、請求項14に記載のアクチュエータポジションのコントロール方法。
- アクチュエータがシリンダである、請求項20に記載のアクチュエータポジションのコントロール方法。
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