CN109958664B - 电液控制系统、方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种电液控制系统、方法及装置。一种电液控制系统可包括：液压缸，控制负载的运动；电液比例阀，根据用于控制所述电液比例阀的阀芯移动的控制信号控制油箱中的液压油流入所述液压缸的方向和流量；控制装置，计算所述液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值，根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与所述电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正，并且基于校正后的偏差值生成所述控制信号。本发明通过实时修正偏差信号，提高校正精度，降低由于负载的干扰力而引入的位移偏差，增强系统的刚度。

Description

电液控制系统、方法及装置
技术领域
以下描述涉及一种电液控制系统、方法及装置。
背景技术
电液比例阀是一种根据输入的电信号连续地、按比例地控制液压系统的液流方向、流量和压力的阀类。
图1示出一种电液控制系统。安装于液压缸6上的位移传感器7实时检测液压缸6的活塞杆的位移，位移传感器7所检测并输出的位移反馈信号经模数转换器8转换为Uf，设定的位移信号Ui与液压缸6的位移反馈信号Uf在比较器1进行差值运算得到偏差信号E，偏差信号E经过控制器2运算后得到电液比例阀的驱动信号U，再经过数模转换器3和功率放大器4，送入电液比例阀5进行电液转换和液压放大，经由液压泵9供油，来驱动液压缸6的活塞杆运动，液压缸6的活塞杆与外部负载(未示出)相连，外部负载随着液压缸6的活塞杆运动而运动。
然而，在液压缸6的工作过程中，外部负载会对活塞杆造成干扰力而使得位移传感器7检测的位移存在偏差或误差，即，在外负载干扰力作用下存在位移响应波动较大，导致整个电液控制系统刚度不足，外部负载也无法准确运动。
例如，在电液比例阀用于风力发电机的变桨时，由于外部负载为叶片，在风力发电机工作过程中，风是随机变化的，变化的风载会对叶片产生一个较大且变化的干扰负载力，导致位移传感器7检测的位移存在很大的误差，最终无法精确地实现风力发电机的变桨。
发明内容
本申请为了抑制外部负载造成的干扰负载力的影响，增强电液控制系统的刚度，并提高系统控制精度，提供一种电液控制方法、系统及装置。
根据本发明的一方面，提供一种电液控制系统，包括：液压缸，控制负载的运动；电液比例阀，根据用于控制所述电液比例阀的阀芯移动的控制信号控制油箱中的液压油流入所述液压缸的方向和流量；控制装置，计算所述液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值，根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与所述电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正，并且基于校正后的偏差值生成所述控制信号。
优选地，所述电液控制系统还包括：第一感测部，测量所述液压缸的实际位移值。
优选地，所述电液控制系统还包括：第二感测部，测量所述第一压力值。
可选地，所述第二压力值是预先确定的油源压力值。
可选地，所述电液控制系统还包括：第三感测部，测量所述电液比例阀的进油口的第二压力值。
优选地，所述控制装置包括：比较器，计算所述液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值；校正器，根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与所述电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正；控制部，基于校正后的偏差值生成所述控制信号。
优选地，所述控制部包括：控制器，基于校正后的偏差值生成控制信息；数模转换器，对控制信息执行数模转换来生成控制指令；功率放大器，对控制指令执行放大来生成控制信号。
优选地，所述校正器根据所述第二压力值与所述第一压力值之间的差以及所述第一压力值与所述第二压力值之间的比，对所述偏差值进行校正。
优选地，所述校正器根据等式
Figure BDA0001523323240000021
对所述偏差值进行校正，其中，E′为校正后的偏差值，E为位移目标值与实际位移反馈值之间的偏差值，Ps为所述第二压力值，Pc为所述第一压力值。
优选地，所述电液比例阀包括：与所述液压缸的有杆腔相连的作为进油口的P口；与所述液压缸的无杆腔相连的A口；与所述油箱相连的T口。
根据本发明的另一方面，提供一种电液控制方法，包括：计算液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值；根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正；基于校正后的偏差值生成用于控制所述电液比例阀的阀芯移动的控制信号，其中，通过所述电液比例阀的阀芯移动来控制所述液压缸的运动。
根据本发明的另一方面，提供一种电液控制装置，包括：比较模块，被配置为：计算液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值；校正模块，被配置为：根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正；控制模块，被配置为：基于校正后的偏差值生成用于控制所述电液比例阀的阀芯移动的控制信号，其中，通过所述电液比例阀的阀芯移动来控制所述液压缸的运动。
根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有当被处理器执行时使得处理器执行如上所述的方法的程序指令。
根据本发明的另一方面，提供一种计算装置。所述计算装置包括处理器和存储器。其中，存储器存储有当被处理器执行时使得处理器执行如上所述的方法的程序指令。
本发明以液压缸的无杆腔作为控制腔，减少偏差值校正时的影响因素，实时修正偏差信号，提高校正精度，降低由于负载的干扰力而引入的位移偏差，从而根据准确的偏差值产生控制信号，以通过精确地移动电液比例阀的阀芯来抑制对电液控制系统的影响，增强系统的刚度。
附图说明
以下将参照附图对本发明的示例实施例进行详细描述，其中，
图1是示出根据现有技术的电液控制系统的框图；
图2是示出根据本发明的示例实施例的电液控制系统的框图；
图3是示出根据本发明的示例实施例的电液控制系统的详细框图；
图4是示出根据本发明的示例实施例的电液控制方法的流程图；
图5是示出根据本发明的示例实施例的电液控制装置的框图。
贯穿附图，相同的参考标号表示相同的元件。
具体实施方式
本发明可具有各种变形和各种实施例，应理解，本发明不限于这些实施例，而是包括本发明的精神和范围内的所有变形、等同物和替换。
在本发明中，包括诸如“第一”和“第二”等序数的表述可修饰各种元件。然而，这些元件不被这样的表述所限制。在不脱离本发明的示例实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，并且相似地，第二元件可被称为第一元件。
在本发明的示例实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例，而不是为了限制示例实施例。除非上下文另有清楚的指示，否则在此使用的单数形式也意图包括复数形式。还将理解，当元件被称为“连接”到另一元件时，该元件可直接地连接到该另一元件或者可存在中间元件。相反，当元件被称为“直接地连接”到另一元件时，不存在中间元件。用于描述元件之间的关系的其他词语应以类似方式被解释(例如，“在…之间”与“直接在…之间”、“相邻”与“直接相邻”等)。
图2是示出根据本发明的示例实施例的电液控制系统的框图。
参照图2，根据本发明的示例实施例的电液控制系统可包括液压缸201、电液比例阀203、控制装置205。
液压缸201可控制负载(未示出)的运动。
电液比例阀203可控制油箱12中的液压油流入液压缸201。例如，电液比例阀203可根据来自控制装置205的控制信号来控制油箱12中的液压油流入液压缸201，具体来讲，电液比例阀203可根据来自控制装置205的用于控制电液比例阀203的阀芯移动的控制信号来控制油箱12中的液压油流入液压缸201的方向和流量。
控制装置205可基于液压缸201的位移目标值Ui和实际位移值Uf、液压缸201的无杆腔的第一压力值Pc、电液比例阀203的进油口的第二压力值Ps来生成控制信号。具体来讲，计算液压缸201的位移目标值Ui与实际位移值Uf之间的偏差值，根据液压缸201的无杆腔的第一压力值Pc与电液比例阀203的进油口的第二压力值Ps之间的压力关系，对偏差值进行校正，并且基于校正后的偏差值生成控制信号。
根据本发明的示例实施例的电液控制系统还可包括：第一感测部207，测量液压缸201的实际位移值Uf；第二感测部209，测量第一压力值Pc；以及第三感测部211，测量电液比例阀203的进油口的第二压力值Ps。
虽然图2中示出了测量第二压力值Ps的第三感测部211，然而本发明构思不限于此，根据本发明的示例实施例的电液控制系统可不包括第三感测部211。在此情况下，电液比例阀的进油口的第二压力值Ps可被设置为预定值。
此外，虽然图2仅是出了一个液压缸201，但是根据本发明的示例实施例的电液控制系统可包括多个液压缸，即，电液比例阀203可同时控制多个液压缸的运动。
例如，根据本发明的示例实施例的电液控制系统还可包括(与图1相似)液压泵9、单向阀10、溢流阀11和油箱12。这些元件是本领域中通常用的元件，为了简明，在此省略其详细描述。
图3是示出根据本发明的示例实施例的电液控制系统的详细框图。
参照图2和图3，图2中的第一感测部207可包括位移传感器X/U和第一模数转换器A/D1。位移传感器X/U设置在液压缸201的活塞杆上，以检测液压缸201的实际位移，第一模数转换器A/D1将位移传感器X/U检测的实际位移转换为数字信号的实际位移值Uf。
图2中的第二感测部209可包括第一压力传感器P/U1和第二模数转换器A/D2。第一压力传感器P/U1设置在液压缸201的无杆腔，以测量液压缸201的无杆腔的第一压力，第二模数转换器A/D2将第一压力传感器P/U1测量的第一压力转换为数字信号的第一压力值Pc。
图2中的第三感测部211可包括第二压力传感器P/U2和第三模数转换器A/D3。第二压力传感器P/U2设置在电液比例阀203的P口，以测量电液比例阀203的进油口(即，P口)的第二压力，第三模数转换器A/D3将第二压力传感器P/U2检测的第二压力转换为数字信号的第二压力值Ps。
虽然图2所示的第一感测部207至第三感测部211包括分开的两个元件，但是，本发明构思不限于此。
参照图2和图3，图2中的控制装置205可包括比较器302、校正器304和控制部306。
比较器203可计算液压缸201的位移目标值Ui与实际位移值Uf之间的偏差值E。校正器304可根据液压缸201的无杆腔的第一压力值Pc与电液比例阀203的进油口(P口)的第二压力值Ps之间的压力关系，对偏差值E进行校正，得到校正后的偏差值E′。控制部306可基于校正后的偏差值E′生成用于控制电液比例阀203的阀芯移动的控制信号。
根据本发明的示例实施例，控制部306可包括：控制器、数模转换器(D/A)和功率放大器。控制器可基于校正后的偏差值生成控制信息；数模转换器可对控制信息执行数模转换来生成控制指令；功率放大器可对控制指令执行放大来生成控制信号。虽然控制部306被实现为三个分开的元件，但是本发明构思不限于此，例如，控制部306可被实现为具有相应功能的单独的处理器。
为了抑制外负载所产生的干扰力对位移传感器X/U所检测的位移的影响并解决整个系统刚度不足的问题，根据本发明的示例实施例的电液控制系统中的校正器304可根据第二压力值Ps与第一压力值Pc之间的差(Ps-Pc)以及第一压力值Pc与第二压力值Ps之间的比
Figure BDA0001523323240000061
对偏差值E进行校正。
具体地说，校正器304可根据下面的等式1对偏差值E进行校正。
Figure BDA0001523323240000062
在等式1中，E′为校正后的偏差值，E为位移目标值与实际位移反馈值之间的偏差值，Ps为第二压力值，Pc为第一压力值。
参照图2和图3，电液比例阀203可包括P口、T口、A口和B口。根据示例实施例，电液比例阀203的P口可与液压缸201的有杆腔相连，作为进油口；A口可与液压缸201的无杆腔相连；T口可与油箱12相连；而B口未被使用。
控制部306根据如上所述的校正后的偏差值E′产生用于控制电液比例阀203的阀芯移动的控制信号，从而控制油箱12中的液压油流入液压缸201的方向和流量，使得液压缸201的活塞杆运动。当电液比例阀203的阀芯根据控制信号而在左位进行工作时，油箱12中的液压油经P口和A口流入液压缸201的无杆腔；液压缸201的有杆腔的液压油在活塞杆的推动下流回P口；当电液比例阀203的阀芯根据控制信号而在右位工作时，液压油从P口流入液压缸201的有杆腔，活塞杆推动液压缸201的无杆腔内的液压经A口和T口流回油箱；当电液比例阀203的阀芯根据控制信号而在中位时，液压缸201保持不动。
换言之，根据本发明的示例实施例的电液控制系统以液压缸201的无杆腔作为主要控制腔，减少校正器304进行偏差值校正时的影响因素，并且在P口设置第二压力传感器P/U2实时测量第二压力值Ps，使得校正器304能够实时修正偏差信号，提高校正精度，降低由于负载的干扰力而引入的位移偏差，即，提前修正进入液压缸的液压油液流量。控制部306能够根据准确的偏差值产生控制信号，从而通过精确地移动电液比例阀203的阀芯来抑制负载的干扰力对电液控制系统的影响，使系统的位移响应波动幅度减小，增强系统的刚度。此外，校正后的偏差信号E′通过电液比例阀203进行液压放大，不仅适用于抑制静态干扰负载力的影响，当电液比例阀响应速度够快时，也能够适用于时变的干扰负载力。
图4是示出根据本发明的示例实施例的电液控制方法的流程图。
参照图4，根据本发明的示例实施例的电液控制方法可包括：计算液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值(步骤401)；根据液压缸的无杆腔的第一压力值与电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对偏差值进行校正(步骤403)；基于校正后的偏差值生成用于控制电液比例阀的阀芯移动的控制信号，其中，通过电液比例阀的阀芯移动来控制液压缸的运动(步骤405)。
在步骤403中，第二压力值是预先确定的油源压力值或者由传感器实时测量的值。
此外，在步骤403，可根据第二压力值与第一压力值之间的差以及第一压力值与第二压力值之间的比，对偏差值进行校正。具体地说，在步骤403，可根据如上所述的等式1对偏差值进行校正。
图5是示出根据本发明的示例实施例的电液控制装置500的框图。
参照图，电液控制装置500可包括：比较模块510，被配置为：计算液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值；校正模块530，被配置为：根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正，其中，第二压力值是预先确定的值或者由传感器实时测量的值；控制模块550，被配置为：基于校正后的偏差值生成用于控制所述电液比例阀的阀芯移动的控制信号，其中，通过所述电液比例阀的阀芯移动来控制所述液压缸的运动。
校正模块530可根据第二压力值与第一压力值之间的差以及第一压力值与第二压力值之间的比，对偏差值进行校正。具体地说，校正模块530可根据如上所述的等式1对偏差值进行校正。
根据本发明的示例实施例的电液控制系统、方法及装置能够实时修正偏差信号，提高校正精度，降低由于负载的干扰力而引入的位移偏差，从而通过精确地移动电液比例阀阀芯来抑制对电液控制系统的影响，增强系统的刚度。
根据本发明构思的示例实施例，图2和图3描述的控制装置205的各个元件及其操作，图4描述的电液控制方法的各个步骤以及图5描述的各个模块及其操作可被编写为程序或软件。可基于附图中示出的框图和流程图以及说明书中的对应描述，使用任何编程语言来编写程序或软件。在一个示例中，程序或软件可包括被一个或多个处理器或计算机直接执行的机器代码，诸如，由编译器产生的机器代码。在另一个示例中，程序或软件包括被一个或多个处理器或计算机使用解释器执行的更高级代码。程序或软件可被记录、存储或固定在一个或多个非暂时性计算机可读存储介质中。在一个示例中，程序或软件或一个或多个非暂时性计算机可读存储介质可被分布在计算机系统上。
根据本发明构思的示例实施例，图2和图3描述的控制装置的各个元件及其操作，图4描述的电液控制方法的各个步骤以及图5描述的各个模块及其操作可被实现在包括处理器和存储器的计算装置上。存储器存储有用于控制处理器实现如上所述的各个单元的操作的程序指令。
虽然上面参照图1至图5已经详细描述了本发明的特定示例实施例，但是在不脱离本发明构思的精神和范围的情况下，可以以各种形式对本发明进行修改。如果描述的技术以不同的顺序被执行，和/或如果描述的系统、架构、或装置中的组件以不同的方式组合，和/或被其他组件或它们的等同物代替或补充，则可实现合适的结果。因此，本公开的范围不是通过具体实施方式所限定，而是由权利要求和它们的等同物限定，并且在权利要求和它们的等同物的范围内的所有变化将被解释为被包括在本公开中。

Claims (17)

1.一种电液控制系统，其特征在于，包括：
液压缸，控制负载的运动；
电液比例阀，根据用于控制所述电液比例阀的阀芯移动的控制信号控制油箱中的液压油流入所述液压缸的方向和流量；
控制装置，计算所述液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值，根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与所述电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正，并且基于校正后的偏差值生成所述控制信号，
其中，所述液压缸的无杆腔的第一压力值与所述电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系包括：所述第二压力值与所述第一压力值之间的差以及所述第一压力值与所述第二压力值之间的比。
2.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述电液控制系统还包括：第一感测部，测量所述液压缸的实际位移值。
3.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述电液控制系统还包括：第二感测部，测量所述第一压力值。
4.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述第二压力值是预先确定的油源压力值。
5.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述电液控制系统还包括：第三感测部，测量所述电液比例阀的进油口的第二压力值。
6.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述控制装置包括：
比较器，计算所述液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值；
校正器，根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与所述电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正；
控制部，基于校正后的偏差值生成所述控制信号。
7.如权利要求6所述的电液控制系统，其特征在于，所述控制部包括：
控制器，基于校正后的偏差值生成控制信息；
数模转换器，对所述控制信息执行数模转换来生成控制指令；
功率放大器，对控制指令执行放大来生成控制信号。
8.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述校正器根据等式
Figure FDA0002399792490000021
对所述偏差值进行校正，
其中，E′为校正后的偏差值，E为位移目标值与实际位移反馈值之间的偏差值，Ps为所述第二压力值，Pc为所述第一压力值。
9.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述电液比例阀包括：
与所述液压缸的有杆腔相连的作为进油口的P口；
与所述液压缸的无杆腔相连的A口；
与所述油箱相连的T口。
10.一种电液控制方法，其特征在于，包括：
计算液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值；
根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正；
基于校正后的偏差值生成用于控制所述电液比例阀的阀芯移动的控制信号，其中，通过所述电液比例阀的阀芯移动来控制所述液压缸的运动，
其中，根据所述第二压力值与所述第一压力值之间的差以及所述第一压力值与所述第二压力值之间的比，对所述偏差值进行校正。
11.如权利要求10所述的电液控制方法，其特征在于，所述第二压力值是预先确定的油源压力值或者由传感器实时测量的值。
12.如权利要求10所述的电液控制方法，其特征在于，根据等式
Figure FDA0002399792490000022
对所述偏差值进行校正，
其中，E′为校正后的偏差值，E为位移目标值与实际位移反馈值之间的偏差值，Ps为所述第二压力值，Pc为所述第一压力值。
13.一种电液控制装置，其特征在于，包括：
比较模块，被配置为：计算液压缸的位移目标值与实际位移值之间的偏差值；
校正模块，被配置为：根据所述液压缸的无杆腔的第一压力值与电液比例阀的进油口的第二压力值之间的压力关系，对所述偏差值进行校正；
控制模块，被配置为：基于校正后的偏差值生成用于控制所述电液比例阀的阀芯移动的控制信号，其中，通过所述电液比例阀的阀芯移动来控制所述液压缸的运动，
其中，所述校正模块根据所述第二压力值与所述第一压力值之间的差以及所述第一压力值与所述第二压力值之间的比，对所述偏差值进行校正。
14.如权利要求13所述的电液控制装置，其特征在于，所述第二压力值是预先确定的值或者由传感器实时测量的值。
15.如权利要求13所述的电液控制装置，其特征在于，所述校正模块根据等式
Figure FDA0002399792490000031
对所述偏差值进行校正，
其中，E′为校正后的偏差值，E为位移目标值与实际位移反馈值之间的偏差值，Ps为所述第二压力值，Pc为所述第一压力值。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有当被处理器执行时使得处理器执行权利要求10至12中的任一项所述的方法的程序指令。
17.一种计算装置，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，存储有当被处理器执行时使得处理器执行权利要求10至12中的任一项所述的方法的程序指令。
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