JP5317888B2 - 超音波液体検知装置 - Google Patents

Description

この発明は、例えば密閉された容器内に水などの液体が溜まっているかどうかを超音波を用いて検知する超音波液体検知装置に関する。

従来技術では、超音波を使用して容器外部から容器内部の液体を検知するに際しては、液面の反射波により液体の有無や液面高さを測定していた（例えば特許文献１）。

特開２００１−２７２２６６号公報

（１）従来では、波面反射を用いるため超音波センサが液面に対して傾いていたりあるいは震動があって液面が不安定な場合には、液面からの反射波が観測できない場合があり、液体の有無を判定できない場合があった。
（２）また、試験体である容器の反射による多重波形と液面からの反射波形とが重なった場合は、液面の測定ができなかった。
（３）また、液面による反射の波形を判別する為には知識が必要である為、限られた作業員しか判定ができなかった。
（４）また、液面反射波の測定には時間がかかるため、現場作業時間が長くなってしまうという課題があった。

この発明は、液面が不安定な場合でも液体の有無や液面位置を測定可能であると共に、測定に慣れていない作業員によっても確実、迅速に測定可能な超音波液体検知装置の提供を目的とする。

この発明の超音波液体検知装置は、
容器の底部における容器の外側表面に装着されて前記外側表面から容器の底部の内側表面に向けて超音波を発射すると共に発射された超音波が前記内側表面で反射された一連の多重反射波を含むエコーを受信し、受信されたエコーを示す測定信号を出力する超音波センサと、
前記超音波センサによって出力された測定信号と比較するための比較用の多重反射波を示す基準信号を記憶する記憶部と、
前記超音波センサによって出力された測定信号と、前記記憶部に記憶された基準信号との相違を示す相違情報を作成する相違情報作成部と
を備えたことを特徴とする。

前記超音波液体検知装置は、さらに、
前記相違情報作成部によって作成された前記相違情報を表示する表示部を備えたことを特徴とする。

前記相違情報作成部は、
前記相違情報に基づいて、前記容器の内部に液体が溜まっているかどうかを判定することを特徴とする。

前記相違情報作成部は、
前記相違情報に基づいて、前記容器の内部の液体の液面位置を算出することを特徴とする。

前記相違情報作成部は、
前記相違情報として、基準信号と測定信号とのそれぞれに対して包絡線を作成することを特徴とする。

前記相違情報作成部は、
前記相違情報として、測定信号と基準信号との差分を示す差分情報を作成することを特徴とする。

前記基準信号記憶部は、基準信号として、
前記底部と略同じ厚さかつ同じ材質であって境界を空気とする測定対象物の一方の表面から厚さ方向の他方の表面に向けて発射された超音波が前記他方の表面で反射された一連の多重反射波と、液体の溜まっていない状態の前記容器の前記外側表面に装着された前記超音波センサによって発射された超音波に基づき前記超音波センサによって受信された一連の多重反射波とのいずれかを記憶することを特徴とする。

前記超音波センサは、
磁石と吸盤とのいずれかを有するホルダーに収納されると共に、前記磁石と前記吸盤とのいずれかによって前記容器の外側表面に装着されることを特徴とする。

この発明の超音波液体検知装置は、
容器の底部における容器の外側表面に装着されて前記外側表面から容器の底部の内側表面に向けて超音波を発射すると共に発射された超音波が前記内側表面で反射された一連の多重反射波を含むエコーを受信し、受信されたエコーを示す測定信号を出力する超音波センサと、
前記超音波センサによって出力された測定信号に基づいて、前記容器の内部に液体が溜まっているかどうかを判定する判定部と
を備えたことを特徴とする。

この発明により、液面が不安点な場合でも液体の有無や液面位置を測定可能であると共に、測定に慣れていない作業員によっても確実、迅速に測定可能な超音波液体検知装置を提供できる。

実施の形態１における超音波液体検知装置１００の構成図。 実施の形態１における相違情報の例を示す図。 実施の形態１における基準波形の取得方法を示す図。 実施の形態１における超音波センサ１５０の取付手段（吸盤）を示す図。 実施の形態１における超音波液体検知装置１００の動作フロー。 実施の形態１における基準波形を示す図。 実施の形態１における測定波形を示す図。 実施の形態１における比較情報を示す図。 実施の形態２における基準波形を示す図。 実施の形態２における測定波形を示す図。 実施の形態２における差分情報を示す図。 実施の形態３における基準波形を示す図。 実施の形態３における測定波形を示す図。 実施の形態３における相違情報を示す図。

実施の形態１．
図１〜図８を参照して実施の形態１を説明する。
図１は、実施の形態１における超音波液体検知装置１００の構成図である。超音波液体検知装置１００の特徴は、容器内側の底部と空気（液体が溜まっていれば液体）との境界（以下、底部内側表面２０２）における超音波の一連の多重反射波（以下、多重反射エコーともいう）を含むエコーを検出し、比較用として予め記憶している基準となる多重反射波（以下、基準波形あるいは基準信号という）と、検出された多重反射波（以下、測定波形あるいは測定信号という）との相違を示す相違情報を作成し、この相違情報から容器２００の液体の有無、あるいは液面高さを算出する点である。ここで、記憶されている基準波形は、容器内側の底部（あるいは容器内側の底部に相当する部位）と空気との境界における多重反射波である。すなわち、基準波形は液体の介在しない場合の底部内側表面２０２の多重反射波に相当する。超音波液体検知装置１００は、液体の介在しない基準波形と、液体が介在するかどうか未定の測定波形との相違情報を作成することにより、容器２００内部に液体が存在するかどうかの判定あるいは液面高さの算出が可能である。このように、超音波液体検知装置１００は、発射された超音波の多重反射波を用いる点に特徴がある。

超音波液体検知装置１００は、検知装置本体１０１と超音波センサ１５０からなる。検知装置本体１０１は、超音波送受信部１１０、相違情報作成部１２０、記憶部１３０、表示部１４０を備えている。

（超音波センサ１５０）
超音波センサ１５０は、図１に示すように、容器２００の底部２１０における底部外側表面２０１に装着されて底部外側表面２０１から底部内側表面２０２に向けて超音波を発射すると共に発射された超音波が底部内側表面２０２で反射された多重反射波２０３を含むエコーを受信し、受信されたエコーを示す測定信号を出力する。

（超音波送受信部１１０）
超音波送受信部１１０は、送信部１１１、受信増幅部１１２、制御部１１３を備えている。送信部１１１は、超音波センサ１５０を駆動する電気パルスを出力する。受信増幅部１１２は、超音波センサ１５０から受信信号を入力し、制御可能なレベルに増幅する。制御部１１３は送信部１１１及び受信増幅部１１２の動作を制御する。

（記憶部１３０）
記憶部１３０は、測定信号と比較するための比較用の多重反射エコーを示す基準波形を格納している。基準波形の取得については後述する。

（相違情報作成部１２０）
相違情報作成部１２０は、超音波センサ１５０によって受信された測定信号と、記憶部に格納されている基準信号との相違を示す相違情報を作成し、相違情報に基づいて容器内部の液体の有無を判定し、あるいは液体の液面高さなどの計算を実行する。相違情報作成部１２０は、この実施の形態１では相違情報の一例として測定波形と基準波形との超音波多重反射波振幅の傾向（減衰）を比較し、液体の有無を判定する。
図２は相違情報作成部１２０の作成する相違情報の一例を示す図である。図２の横軸は図１の底部内側表面２０２を基準として上方への距離（単位はｍｍ）を示している。縦軸は反射波の強度を示している。「鉄のみ波形」とは、容器２００の材質が鉄である場合の基準波形を意味する。「水あり波形」とは水が溜まっている場合の測定波形を意味する。また、「水面反射波」とは、図１の「液面反射波」を意味する。なお後述する図６〜図１４についても、横軸、縦軸は図２と同様である。

（表示部１４０）
表示部１４０は、相違情報などの情報を表示する。

図１を参照して超音波液体検知装置１００の動作概要を説明する。

（測定信号の取得）
超音波液体検知装置１００は、図１に示すように容器２００の底部外側表面２０１から超音波センサ１５０の発射した超音波を容器２００の内部に入射させて超音波反射波形（測定信号）をモニターする。これにより、屋内あるいは屋外に設置された容器２００内に水などの液体が溜まっているかどうか、あるいは溜まっている液体の底部内側表面２０２からの液面位置を検知可能である。

（基準波形の取得）
図３は基準波形の取得方法を示す図である。超音波液体検知装置１００は測定波形を取得する測定箇所（すなわち底部２１０）と略同じ厚さ、同じ材質であり且つ液体が無い場合の測定対象物の超音波反射波形（基準波形）を、図３に示すように、液面より上の容器２００の側面や上面などの部分、もしくは同種の容器や同構造の比較試験片などによりモニターする。記憶部１３０は、一連の多重反射波である超音波反射波形を「基準信号」として記憶している。相違情報作成部１２０はこの基準信号と測定信号との相違を示す相違情報を作成し、この相違情報に基づいて容器内部に液体が溜まっているかどうかを判定し、あるいは液面の位置を計算して、表示部１４０に結果を表示する。

（超音波センサ１５０）
超音波センサ１５０は、図１に示すように、探触子１５１、ホルダー１５２、取付手段１５３を備える。探触子１５１はホルダー１５２に収納され、またホルダー１５２は、容器２００に取り付くための取付手段１５３を有する。試験体である容器２００の底部外側表面２０１から超音波を上方向に入射させて測定する為、超音波センサ１５０は試験体に固定する必要がある。試験体が磁性体の場合は探触子１５１を支持する探触子ホルダー１５２に試験体への取付手段１５３として磁石が取り付けられており、試験体に対して着脱可能となっている。また、試験体が磁性体以外の場合（例えばステンレスやプラスティック、塗装が厚いものなど）は、取付手段１５３として吸盤を使用する。
図４は、超音波センサ１５０が取付手段１５３として吸盤を使用する場合の構成を示す図である。図４（ａ）はレバー１５４側からみた斜視図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）をＡ方向からみた斜視図である。レバー１５４の上げ下げによって吸盤１５３による容器２００への超音波センサ１５０の取り付け、取り外しが可能である。なお、探触子ホルダー１５２には、１個または複数の探触子が収納される。探触子１５１を複数収納する場合は、異なる周波数帯域の組み合わせにより、試験体材料に合った周波数を選択することが可能となる。

（基準波形と測定波形との減衰傾向の相違）
以下に、液体を水とした場合の、検知手順を説明する。実施の形態１の超音波液体検知装置１００は、以下のように、測定波形と基準波形との容器底部の底部内側表面２０２における超音波多重反射波の振幅の傾向（減衰傾向）を比較し、液体の有無を判定する。水が溜まっている場合（測定波形）と、水が無い場合（基準波形）の試験体（容器）との底面の超音波反射波形は、音響インピーダンスの違いから振幅に差が生じる。水がある場合の測定波形では試験体／液面の境界となり、基準波形の試験体／気体（空気）の場合よりも反射係数が小さくなり振幅が小さくなる。実施の形態１では超音波液体検知装置１００は、この違いを相違情報として作成し、相違情報を用いて水（液体）の有無判定や、水面位置の算出を行うことができる。

（動作）
次に、図５のフローチャートを参照して多重反射波の減衰傾向を比較する場合の超音波液体検知装置１００の動作を説明する。

（Ｓ１１：基準波形の取得）
先ず超音波液体検知装置１００は基準波形をモニターし記憶する。基準波形のモニターの内容は前記の「基準波形の取得」に述べたとおりである。

（Ｓ１２：基準波形の加工）
相違情報作成部１２０は、記憶している基準波形である多重反射波の各最高値（ピーク値）を検出し、その値を線（例えば直線もしくは補完された曲線）で繋げて線図（相違情報）を作成する。
図６は、基準波形のピーク値を線（実線）で繋げた包絡線である基準波形の多重エコーピーク値包絡線を示す。図６において、符号１１は１回目（底部内側表面２０２相当部位で１回反射）のエコーであり、図３の符号１１のエコーに相当する。符号１２は２回目（底部内側表面２０２相当部位で２回反射）のエコーであり、図３の符号１２のエコーに相当する。符号１３は３回目（底部内側表面２０２相当部位で３回反射）のエコーであり、図３の符号１３のエコーに相当する。符号１４〜符号２０も同様である。

（Ｓ１３：測定波形の取得）
次に試験体測定波形をモニターして記憶する。図１あるいは図３のように、超音波センサ１５０を底部外側表面２０１に装着した状態において超音波センサ１５０から超音波を発射する。そして超音波液体検知装置１００は、発射された超音波に基づく多重反射エコーを超音波センサ１５０によって受信し、受信された多重反射エコーを示す測定信号を記憶部１３０に記憶する。

（Ｓ１４：測定波形の加工）
超音波液体検知装置１００の相違情報作成部１２０は、Ｓ１２の場合と同様に、記憶した測定波形の各最高値（ピーク値）を検出し、そのピークを線（例えば直線もしくは補完された曲線）で繋げて線図（相違情報）を作成する。
図７は測定波形のピーク値を線（点線）で繋げた包絡線である測定波形の多重エコーピーク値包絡線を示す。

（Ｓ１５：相違情報の作成、Ｓ１６：判定及び表示）
相違情報作成部１２０は、基準波形と測定波形とから求めた各描画線図（それぞれの多重エコーピーク値包絡線図）を比較する比較情報（相違情報）を作成（Ｓ１５）し、差異を判定し、結果を表示（Ｓ１６）する。
図８は比較情報（基準波形の包絡線と測定波形の包絡線）を示す。図８に示すように、通常は、液体（水）が存在する場合（点線で示す線）は、描画線図（測定波形の包絡線）が低くなりより下側に表示される。また多重反射の回数が増すに連れ徐々にその差が大きくなる。このように相違情報作成部１２０は、測定波形と基準波形との相違を示す比較情報である各描画線図（相違情報の一例）を作成し表示部１４０に表示する。作業員は表示された比較情報から液体の有無を容易に判定可能である。また相違情報作成部１２０は、この比較情報に基づいて容器内部に液体が溜まっているかどうかを自動で判定してよい。相違情報作成部１２０は液体が溜まっていると自動判定した場合には液面の位置を計算して、表示部１４０に結果を表示する。液面位置の算出については、液体が存在する場合、測定波形には図２、図７等に示すように、水面反射波のピークが現われるので、相違情報作成部１２０は、このピーク値から液面位置を算出することが可能である。相違情報の作成においては、基準波形と測定波形の感度を合わせるために自動感度調整処理を行う。

実施の形態１の超音波液体検知装置１００では、相違情報作成部１２０が多重反射波である基準波形と測定波形との各減衰状況（比較情報）を作成して表示するので、容器内部に液体が溜まっているかどうかを、不慣れな作業者でも容易に判定することができる。また、相違情報作成部１２０が自動的に液体の有無を判定する場合は作業員の判断は不要となる効果がある。また、相違情報作成部１２０は多重反射波である基準波形と測定波形との各減衰状況に基づき液面位置を算出するので、液面が不安定な場合でも、液面を算出することができる。

実施の形態２．
次に図９〜図１１を参照して実施の形態２を説明する。実施の形態２は、相違情報作成部１２０が、測定波形と基準波形とを演算処理（例えば減算処理により差分の取得処理、あるいは測定波形に基準波形を加算する加算処理）により、液面波形の抽出を行い、液面量の測定を行う場合を説明する。なお超音波液体検知装置１００の構成および動作の流れは図１及び図５と同様である。

（差分情報の作成）
基準波形と測定波形とを演算処理することにより液面の波形のみを抽出する一例として、相違情報作成部１２０が測定波形と基準波形との差分を示す「差分情報」を作成する場合を説明する。

図９は、記憶部１３０に格納された基準波形を示す図である。図１０は、超音波センサ１５０によって取得された測定波形である。相違情報作成部１２０は、図１０の測定波形から図９の基準波形を差し引いて差分情報（相違情報の一例）を作成する。図１１は、相違情報作成部１２０の作成した差分情報を示す図である。

この場合、基準波形と測定波形との感度を合わせるために、実施の形態１（ステップＳ１５）と同様に、相違情報作成部１２０は、自動感度調整処理を行う。また、相違情報作成部１２０は演算処理の結果により自動減衰補正処理を行う。相違情報作成部１２０は、図１１に示す結果（差分情報）を用いて液体有無の自動判定、液面までの液位（液面高さ）を自動計算し表示する自動液面測定機能を有する。これらの自動計算は便利であるが、相違情報作成部１２０は図１１のグラフを表示部１４０に表示するだけでもよい。これは、図１１から作業員は液体の有無を判定可能であり、また、液面の概略位置は図１１に示す波形が始まる波形開始部分３０１に対応するので、作業員がこの横軸位置を読み取ればよい。

実施の形態２の超音波液体検知装置１００では、相違情報作成部１２０が多重反射波である基準波形と測定波形との差分情報を作成して表示するので、容器内部に液体が溜まっているかどうかを、不慣れな作業者でも容易に判定することができる。また、相違情報作成部１２０が自動的に液体の有無を判定する場合は作業員の判断は不要となる効果がある。また、相違情報作成部１２０は多重反射波である基準波形と測定波形との差分情報に基づき液面位置を算出するので、液面が不安定な場合でも、液面を算出することができる。

実施の形態３．
図１２〜図１４を参照して実施の形態３を説明する。実施の形態３は、超音波液体検知装置１００が、実施の形態１の方式（減衰比較）と、実施の形態２の方式（差分情報）との両方の方式を使用する場合である。

超音波液体検知装置１００は、実施の形態１で説明した方式（減衰比較）と実施の形態２で説明した方式（差分情報）の両方の方式を用いて液面の有無、液位を測定する。
図１２〜図１４は、相違情報作成部１２０によって作成される相違情報を示す。
図１２は、相違情報作成部１２０が基準波形のピーク値を線で繋げた状態（Ｓ１２）を示す。
図１３は、相違情報作成部１２０が測定波形のピーク値を線で繋げた状態（Ｓ１４）を示す。
図１４は、相違情報作成部１２０が、相違情報として、両者の描画線図を比較する比較情報（実線と破線）と図１１に示した差分情報との両方を作成した場合を示している。

相違情報作成部１２０は、相違情報として、比較情報と差分情報とを使用するので、より確実に液体の有無の判定、あるいは液面位置の算出を行うことができる。また、超音波液体検知装置１００は液体の有無を判定することなく図１１の結果を表示部１４０に表示するだけもよい。この場合、作業員は相違情報として、比較情報と差分情報とが表示されるので、より液体有無の判断がし易くなる。

（相違情報作成部１２０の各種機能）
実施の形態１〜３で説明した相違情報作成部１２０には以下の機能を持たせる。
（１）自動感度調整機能：
前述したが、基準波形、測定波形を測定する場合、探触子接触面の影響などの外来要素により、多重波形の振幅に影響を与えることが考えられる。このため基準波形と測定波形との多重波形の１波目の振幅値を同値に補正する自動感度調整機能を相違情報作成部１２０に持たせることにより、外来要素を減少させることが可能となる。
（２）自動液体判定機能：
前述したが、実施の形態１の方式（減衰の比較）と実施の形態２の方式（演算処理）の少なくともいずれかの相違情報から、液体の有無を自動判定し、判定結果を表示部１４０に表示する自動液体判定機能を相違情報作成部１２０に持たせる。
（３）自動液面測定機能：
前述したが、実施の形態１の方式（減衰の比較）と実施の形態２の方式（演算処理）の少なくともいずれかの相違情報から、液面高さを自動的に算出し表示部１４０表示する自動液面測定機能を相違情報作成部１２０に持たせる。
（４）警報機能：
超音波液体検知装置１００は音、光などによる警報を発することができる警報部を備えるものとし、相違情報作成部１２０は、液体の有り／無しの判定結果に応じて、それぞれ異なる音、あるいは異なる色の警報を警報部から発する。あるいは、相違情報作成部１２０は、液体がある場合のみ警報（音あるいは発光）を発してもよい。
（５）結果出力：
相違情報作成部１２０は自動液面判定結果（液体の有無）、自動液面測定結果（液面位置の計算結果）を表示部１４０に出力する結果出力機能を有する。
（６）相違情報作成部１２０は複数探触子を用いた最適周波数探触子の判定機能を有する。探触子が複数の場合、異なる周波数帯域の組み合わせにより、試験体材料に合った周波数を選択することが可能となる。

以上の実施の形態では、
電気信号を機械振動に変換して外部へ超音波を出力すると共に入射した超音波信号を受信して電気信号に変換する超音波センサ、
超音波センサを駆動する電気パルスを出力する送信部、
超音波センサからの受信信号を受けて制御可能なレベルに増幅する受信増幅部、
受信増幅部からの受信波形を表示する表示部、
および回路全体を制御する制御部
から構成され、
前記超音波センサを容器の底面に接触させることによって容器内への液体の浸入を診断する装置において、
容器底板の多重反射エコーの減衰度合いによって液体の有無を判定する判定部を備えた超音波液体検知装置を説明した。

以上の実施の形態では、
浸水が無いときの多重反射エコーを基準信号として記憶する記憶部を具備し、
相違情報作成部は、
該基準信号波形と浸水検知時の受信波形とを前記表示部に比較表示する超音波液体検知装置を説明した。

以上の実施の形態では、
基準信号として、
同じ容器において容器内部に液体が無い面に超音波センサを接触させたときの超音波多重エコーを採用する超音波液体検知装置を説明した。

以上の実施の形態では、
基準波形および受信波形それぞれについて、多重エコーのピーク値を包絡線で結んだ線を表示部に表示する超音波液体検知装置を説明した。

以上の実施の形態では、
基準波形および受信波形の多重エコーの差分を算出し、その結果で浸水の有無を判断する超音波液体検知装置を説明した。

以上の実施の形態では、
磁石を具備したホルダーを有する超音波センサであって、この磁石の磁力によって磁性体の容器の底板に装着される超音波センサを備えた超音波液体検知装置を説明した。

以上の実施の形態では、
吸盤を具備したホルダーを有する超音波センサであって、この吸盤の吸着力によって容器の底板に装着される超音波センサを備えた超音波液体検知装置を説明した。

１００ 超音波液体検知装置、１０１ 検知装置本体、１１０ 超音波送受信部、１１１ 送信部、１１２ 受信増幅部、１１３ 制御部、１２０ 相違情報作成部、１３０ 記憶部、１４０ 表示部、１５０ 超音波センサ、１５１ 探触子、１５２ ホルダー、１５３ 取付手段、１５４ レバー、２００ 容器、２０１ 底部外側表面、２０２ 底部内側表面、２０３ 多重反射波、２１０ 底部、３０１ 波形開始部分。

Claims (5)

1. 容器の底部における容器の外側表面に装着されて前記外側表面から容器の底部の内側表面に向けて超音波を発射すると共に発射された超音波が前記内側表面で反射された一連の多重反射波を含むエコーを受信し、受信されたエコーを示す測定信号を出力する超音波センサと、
   前記超音波センサによって出力された測定信号と比較するための比較用の多重反射波を示す基準信号を記憶する記憶部と、
   前記超音波センサによって出力された測定信号と、前記記憶部に記憶された基準信号との相違を示す相違情報を作成する相違情報作成部と
   を備え、
   前記相違情報作成部は、
   前記相違情報として、前記超音波センサが出力した測定信号に含まれる多重反射波のピーク値の包絡線と、前記記憶部に記憶された基準信号の多重反射波のピーク値の包絡線とを作成し、作成した前記測定信号の包絡線と、作成した前記基準信号の包絡線との減衰傾向の相違に基づいて、前記容器の内部に液体が溜まっているかどうかを判定することを特徴とする超音波液体検知装置。
2. 前記超音波液体検知装置は、さらに、
   前記相違情報作成部によって作成された前記測定信号の包絡線と、前記基準信号の包絡線とを表示する表示部を備えたことを特徴とする請求項１記載の超音波液体検知装置。
3. 前記相違情報作成部は、
   前記容器の内部に液体が溜まっていると判定すると、前記測定信号を用いることにより、前記容器の内部の液体の液面位置を算出することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の超音波液体検知装置。
4. 前記記憶部は、基準信号として、
   前記底部と略同じ厚さかつ同じ材質であって境界を空気とする測定対象物の一方の表面から厚さ方向の他方の表面に向けて発射された超音波が前記他方の表面で反射された一連の多重反射波と、液体の溜まっていない状態の前記容器の前記外側表面に装着された前記超音波センサによって発射された超音波に基づき前記超音波センサによって受信された一連の多重反射波とのいずれかを記憶することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の超音波液体検知装置。
5. 前記超音波センサは、
   磁石と吸盤とのいずれかを有するホルダーに収納されると共に、前記磁石と前記吸盤とのいずれかによって前記容器の外側表面に装着されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の超音波液体検知装置。