JP5301384B2 - 車両開閉体の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、トランクリッド、バックドア、スライドドア等の開閉体を駆動手段を利用して閉じるときに、開閉体に掛かった外力の影響を受けずに開閉体による挟み込みを防止できる車両開閉体の制御装置に関する。

車体に形成した開口部を、駆動手段の動力によって動く開閉体によって開閉することは従来から行われている。
例えば、車体の後部に形成したトランクルーム開口部の周縁部にストライカとゴム製又は樹脂製のウェザーストリップとを設け、トランクルームを開閉するトランクリッドにストライカをロック可能なラッチを有するロック装置と、ラッチとストライカが所謂ハーフラッチ状態となったときにラッチをフルラッチ位置まで回転させるクロージャモータと、を設けたものがある。当該車両の直後に立っている人の衣服がトランクルーム開口部の周縁部に載った状態でクロージャモータが作動すると、トランクリッドとトランクルーム開口部の周縁部の間に当該衣服が挟み込まれてしまう。そのため、この種の車両には一般的に、衣服が挟み込まれることによりクロージャモータに掛かる負荷が所定の閾値を超えたときに、クロージャモータを逆転させてラッチとストライカのロック状態を解除する制御手段が設けてある。

また、車体の側面に形成した開口部を、スライド用モータの駆動力によってスライドするスライドドアによって開閉するものも知られている。この種の車両において開口部の下縁部に荷物を載置したままスライドドアを閉方向にスライドさせると、スライドドアの端面が荷物に接触し、さらにスライドドアと開口部の周縁部の間に荷物が挟みこまれてしまう。そのため、この種の車両には一般的に、スライドドアの閉動作に対して抵抗が発生することによりスライド用モータに掛かる負荷が所定の閾値を超えたときに、スライド用モータを逆転させてスライドドアを全開位置まで移動させる制御手段が設けてある。

特開２００７−２３９２７９号公報

前者の車両では、クロージャモータの動作中に乗客等が手でトランクリッドを閉方向に押圧すると、トランクリッドと接触したウェザーストリップが大きな反力を発生する。そして、手をトランクリッドから離すとこの反力に起因してクロージャモータに掛かる負荷が上記閾値を超えた場合は、衣服が挟まれていないにも拘わらず制御手段がクロージャモータを逆転させてしまう。
また、後者の車両では、スライド用モータの動作中に乗客等が手でスライドドアに閉方向の外力を加え、スライドドアが全閉位置に達する前に手をスライドドアから離し、手を離した瞬間にスライドドアに対して抵抗を付与してしまうことがある。そして、この抵抗に起因してスライド用モータに掛かる負荷が上記閾値を超えた場合は、開口部の下縁部に荷物を置いていない（スライドドアの端面が荷物に接触していない）にも拘わらず制御手段がスライド用モータを逆転させてしまう。

制御手段がこのような誤制御を行なわないようにするためには、例えば上記閾値を高くすればよい。このようにすれば、ウェザーストリップが発生した反力や、乗客等の手がスライドドアに付与した抵抗がそれほど大きくない場合には、クロージャモータやスライド用モータに掛かる負荷が上記閾値を超えることはなくなる。
しかし、このように閾値を高めに設定してしまうと、トランクルーム開口部の周縁部に載っている衣服が薄い場合や、開口部の下縁部に載置した荷物が軽量の場合には、クロージャモータやスライド用モータがそのまま回転を続行し、トランクリッドやスライドドアが全閉位置まで移動してしまうおそれがある。

本発明は、駆動手段の駆動力によって移動する開閉体に掛かった外力に起因する開閉体の挙動を挟み込みと区別しつつ、開閉体による挟み込みを確実に防止する車両開閉体の制御装置を提供することを目的とする。

本発明の車両開閉体の制御装置は、車両本体に形成した開口部を開閉する開閉体を開閉移動させるための駆動手段と、該駆動手段の閉方向への速度の変化量又は変化率の累積値を検出する検出手段と、該検出手段が検出した速度の上記累積値と、上記開閉体を上記駆動手段の駆動力のみによって閉方向に移動させたときの累積値である基準値との差分量が、第１閾値より大きい場合又は該第１閾値以下の状態が所定時間より短い間続いた場合は、次に上記差分量が上記第１閾値に比べて大きい第２閾値以上となったときに挟み込みが生じたと判定し、上記差分量が上記所定時間以上に渡って上記第１閾値以下になった場合は、次に上記差分量が上記第２閾値以上となっても挟み込みが生じたとは判定しない制御手段と、を備えることを特徴としている。

本発明の車両開閉体の制御装置は、別の態様によると、車両本体に形成した開口部を開閉する開閉体を開閉移動させるための駆動手段と、該駆動手段の閉方向への速度を検出する検出手段と、該検出手段が検出した速度が、上記開閉体を上記駆動手段の駆動力のみによって閉方向に移動させたときの速度である基準値に比べて速い第１閾値未満の場合又は該第１閾値以上の状態が所定時間より短い間続いた場合は、次に該基準値に比べて遅い第２閾値以下となったときに挟み込みが生じたと判定し、検出した速度が上記所定時間以上に渡って上記第１閾値以上になった場合は、検出した速度が次に上記第２閾値以下となっても挟み込みが生じたとは判定しない制御手段と、を備えることを特徴としている。

上記制御手段は、上記上昇方向の累積値が上記第１閾値以下の状態又は上記速度が上記第１閾値以上の状態が上記所定時間以上に渡って続いた場合、上記低下方向の累積値が上記第２閾値以上に１回なったとき又は上記速度が上記第２閾値以下に１回なったときは挟み込みが生じたとは判定せず、上記低下方向の累積値が上記第２閾値以上に２回なったとき又は上記速度が上記第２閾値以下に２回なったときに挟み込みが生じたと判定して、上記駆動手段を開方向に作動させるか停止させてもよい。

上記開口部の周縁部に弾性材料からなるウェザーストリップを設け、上記開閉体が、上記開口部を上記ウェザーストリップに接触しながら閉じるトランクリッドまたはバックドアであり、上記駆動手段が、上記トランクリッドまたはバックドアの位置が全閉位置から所定距離に達したときにトランクリッドまたはバックドアを全閉位置まで移動させるクロージャモータであってもよい。

本発明の車両開閉体の制御装置によれば、駆動手段の駆動力によって移動する開閉体に掛かった外力に起因する開閉体の挙動を挟み込みと区別しつつ、開閉体による挟み込みを確実に防止することができる。

本発明の第１の実施形態を適用した自動車の後方から見た斜視図である。 ハーフラッチ動作の開始からフルラッチまでの間におけるクロージャモータの合計パルス数に対するパルス幅の累積変化率、及び、グラフＢに対するグラフＡの差分量を示すグラフである。 制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２の実施形態を適用した自動車の側面を表す前方から見た斜視図である。 ハーフラッチ動作の開始からフルラッチまでの間におけるスライド用モータの合計パルス数に対するパルス幅を示すグラフである。 制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 第１の実施形態の変形例のフローチャートである。

以下、図１〜図３を参照しながら本発明の第１の実施形態について説明する。なお、以下の説明中の方向は図中に記載した矢線方向を基準とする（第２の実施形態も同様）。
自動車１０の車両本体の後部にはトランクルームの開口部１１が形成してある。開口部１１の周縁部全体にはゴム等の弾性材料からなる環状部材であるウェザーストリップ１２が設けてあり、開口部１１の後縁部にはウェザーストリップ１２の直後に位置するストライカ１３が固定してある。
開口部１１の前縁部には開口部１１と同じ形状であるトランクリッド（開閉体）１５から延びる左右一対の支持ロッド１６の前端部が左右方向に延びる回転軸回りに回転自在として取り付けてある。トランクリッド１５は開口部１１を完全に閉じる全閉位置（図示略）と、開口部１１を開放する全開位置（図１の位置）との間を回転可能である。トランクリッド１５の後端部には、トランクリッド１５が全閉位置に位置したときにウェザーストリップ１２の後縁部に接触する左右方向に延びるウェザーストリップ接触面１７と、ウェザーストリップ接触面１７よりも後方（図１の状態では上方）に位置する左右方向に延びる端面１８と、が形成してある。図示するようにトランクリッド１５の後端部内には、その端面がウェザーストリップ接触面１７の中央部に位置するロック装置２０が設けてある。ロック装置２０には、トランクリッド１５が全閉位置に移動したときにストライカ１３が進入するストライカ進入孔２１が形成してあり、ロック装置２０の内部にはいずれも図示を省略したラッチ及びラチェット（ポール）が回転可能に設けてある。ラッチはストライカ進入孔２１に進入したストライカ１３を把持しないオープン位置と、ストライカ１３を把持（ロック）するフルラッチ位置との間を回転可能であり、図示を省略したバネによりオープン位置側に回転付勢されている。ラチェットは、ラッチと係合してラッチの位置を固定する係合位置と、ラッチと係合しない非係合位置との間を回転可能で、図示を省略したバネにより係合位置側に回転付勢されている。さらにトランクリッド１５の内部にはロック装置２０の近傍に位置するクロージャモータ２５が設けてある。クロージャモータ２５の回転出力軸は図示を省略した連係手段を介して上記ラッチと連係しており、正回転することによりラッチを上記フルラッチ位置まで回転させる。
また、トランクルームの内部には開閉用モータ２７が固定してあり、開閉用モータ２７の出力回転軸がギヤ列からなる減速機構２８を介して支持ロッド１６に接続している。従って、開閉用モータ２７が正回転するとトランクリッド１５は全閉位置方向に回転し、開閉用モータ２７が逆回転するとトランクリッド１５は全開位置側に回転する。

クロージャモータ（駆動手段）２５の上記出力回転軸には、２つのＮ極と２つのＳ極を周方向に等角度間隔で並べたパルス検出用磁石が設けてあり、パルス検出用磁石の周囲には、Ｎ極と対向したときに検出信号をだす２つのＮ極用素子を周方向に等角度間隔で並べたホールセンサ（検出手段）が設けてある。ホールセンサが検出信号を出してから次の検出信号を出すまでの時間が１パルス分の幅である「パルス幅」である。この「パルス幅」が小さければクロージャモータ２５の回転速度が速いことになり、「パルス幅」が大きければクロージャモータ２５の回転速度が遅いことになる。即ち、この「パルス幅」はクロージャモータ２５の「速度」に対応するものである。さらに、ホールセンサが４回検出信号を出したときに、１回目の検出信号出力から２回目の検出信号出力までの時間（パルス幅）をＴ１、２回目の検出信号出力から３回目の検出信号出力までの時間（パルス幅）をＴ２、３回目の検出信号出力から４回目の検出信号出力までの時間（パルス幅）をＴ３としたとき、「（Ｔ２−Ｔ１）／Ｔ１」及び「（Ｔ３−Ｔ２）／Ｔ２」を「パルス変化率」と定義し、この「パルス変化率」をホールセンサが検出信号を検出する毎に順次加算したもの（（Ｔ２−Ｔ１）／Ｔ１+（Ｔ３−Ｔ２）／Ｔ２+（Ｔ４−Ｔ３）／Ｔ３+・・・）を、「速度の変化率の累積値」（以下、「パルス累積変化率」）と定義する。

図１に示すように車両本体の内部にはＣＰＵ（中央演算処理装置）を具備する制御手段３０が設けてある。制御手段３０は、クロージャモータ２５と、開閉用モータ２７内に設けた開閉用モータと、上記ホールセンサと、に電気的に接続しており、車内に設けた開スイッチと閉スイッチ（いずれも図示略）の操作に応じてクロージャモータ２５と開閉用モータ２７を制御する。
制御手段３０の基本的な制御内容は以下の通りである。即ち、トランクリッド１５が全開位置に位置するとき上記閉スイッチが押されると、制御手段３０は開閉用モータ２７を一定速度で正回転させる。そして、開閉用モータ２７の駆動力によって閉方向に移動したトランクリッド１５のストライカ進入孔２１にストライカ１３が進入して、ストライカ１３と係合したロック装置２０のラッチがハーフラッチ位置（オープン位置とフルラッチ位置の中間位置）まで回転すると、制御手段３０は開閉用モータ２７を停止する代わりにクロージャモータ２５を正回転させる。制御手段３０はラッチがハーフラッチ位置とフルラッチ位置の間を移動する間は常に上記ホールセンサが出力する検出信号に基づいて「合計パルス数」と各パルス数における「パルス累積変化率」を管理し続ける。ここで「合計パルス数」は、例えば、クロージャモータ２５が回転し始めるとき（ラッチがハーフラッチ位置に位置するとき）は「０」であり、クロージャモータ２５が回転し終わることによりラッチがフルラッチ位置に達したときは最大値である「１００」となる。そして、クロージャモータ２５の駆動力によりラッチがハーフラッチ位置からフルラッチ方向に回転すると（トランクリッド１５が全閉位置側に移動すると）、トランクリッド１５のウェザーストリップ接触面１７がウェザーストリップ１２を押し潰し始め、ウェザーストリップ１２を徐々に弾性変形させていく。そして、検出した合計パルス数が「１００」になると、制御手段３０は、トランクリッド１５が全閉位置に達し、かつ、ロック装置２０（フルラッチ位置に移動したラッチ）がストライカ１３をロックしたと判断し、クロージャモータ２５を停止させる。

制御手段３０は以上説明した基本的な制御だけでなく、クロージャモータ２５が正回転している間にトランクリッド１５の端面１８と開口部１１の後縁部（ウェザーストリップ１２より後方の部分）との間に乗客の衣服等が挟まれたときに、クロージャモータ２５を逆回転させてトランクリッド１５を全開位置側に戻す「挟み込み時逆回転制御」を行なう。この「挟み込み時逆回転制御」は、クロージャモータ２５の正回転動作中にトランクリッド１５に閉方向の外力が掛かった場合（乗客等が手などによりトランクリッド１５を閉方向に押したり、自動車１０に生じた振動によりトランクリッド１５が振動した場合など）と、外力が掛からずクロージャモータ２５の駆動力のみによってトランクリッド１５が全閉位置まで移動する場合と、で制御態様が異なる。以下、この「挟み込み時逆回転制御」について図２及び図３を利用しながら説明する。

図２は、ラッチがハーフラッチ位置とフルラッチ位置の間に位置するときの、「合計パルス数」と「パルス累積変化率」又は「差分量」の関係を示すグラフである。
グラフＢ（基準値）は、トランクリッド１５に上記外力が掛からずクロージャモータ２５の駆動力のみによってラッチがハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで回転するときの「合計パルス数」を横軸にとり、「パルス累積変化率」を縦軸にとったグラフである。グラフＢの形状は自動車１０の仕様により決まるものであり、グラフＢのデータは制御手段３０の記憶装置に予め記憶させてある。ラッチがハーフラッチ位置に位置するとき（合計パルス数が「０」のとき）からフルラッチ位置まで移動するとき（合計パルス数が「１００」のとき）、「パルス累積変化率」は徐々に上昇している（トランクリッド１５の閉方向への回転速度が徐々に低下している）。これは、トランクリッド１５のウェザーストリップ接触面１７によるウェザーストリップ１２の弾性変形量（圧縮量）が徐々に増大する結果として、ウェザーストリップ１２からトランクリッド１５に及ぶ反力が徐々に大きくなるためである。
一方、グラフＡは、クロージャモータ２５が作動し始めてから所定時間経過後にトランクリッド１５に対して上記外力が一時的に掛かった場合の「パルス累積変化率」を縦軸にとったグラフである。グラフＡの形状は上記外力が掛かるまではグラフＢと同一であるが、外力が一時的に掛かるとトランクリッド１５の閉方向速度が上昇し、これに伴いクロージャモータ２５の回転速度が上昇するので、Ａ１で示すようにグラフＢに比べて下方に向かって延びる。しかし、当該外力によってウェザーストリップ１２の弾性変形量が大幅に増大すると、その直後にウェザーストリップ１２が自由状態に戻ろうとする大きな反力を生じるので、Ａ２で示すようにトランクリッド１５の回転速度が一時的に低下し、一旦グラフＢを上方に超えた後にグラフＢに近づく。そして、外力に起因する当該反力が消失すると、グラフＡは再びグラフＢと一致する。
この後にトランクリッド１５に対してクロージャモータ２５の駆動力やウェザーストリップ１２の反力以外の外力が掛からなければ、フルラッチ状態になるまでグラフＡはグラフＢと一致する（右肩上がりになる）。しかし、例えばトランクリッド１５の端面１８と開口部１１の後縁部との間で乗客の衣服が挟まれると衣服がクロージャモータ２５の回転（ラッチの回転）にとって抵抗となるので、Ａ３に示すようにグラフＢに比べて上方に向かって延びる。仮にここでトランクリッド１５の端面１８と開口部１１の後縁部から衣服を引き抜けば、その反動でトランクリッド１５の回転速度が一時的に上昇するので、Ａ４で示すようにグラフＡは再びＢと一致する。
グラフＡ−Ｂは、「合計パルス数」を横軸にとり「グラフＢに対するグラフＡの（パルス累積変化率の）差分量（Ａ−Ｂ）」を縦軸にとったグラフである。図示するようにグラフＡとグラフＢが一致しているとき、グラフＡ−Ｂは水平（差分量が「０」）になる。一方、Ａ１〜Ａ４のようにグラフＡの値がグラフＢからずれると差分量が発生する。即ち、Ａ１及びＡ２のようにグラフＢより速い場合は、Ａ−Ｂ１及びＡ−Ｂ２で示すように水平線（０）より下方に位置し、一方、Ａ３及びＡ４のようにグラフＢより遅い場合は、Ａ−Ｂ３及びＡ−Ｂ４で示すように水平線（０）より上方に位置する。

続いて、「挟み込み時逆回転制御」における制御手段３０によるクロージャモータ２５の回転制御方法を図３のフローチャートを用いて説明する。まずは、トランクリッド１５に外力が掛からずクロージャモータ２５の駆動力のみによってトランクリッド１５が全閉位置まで移動する場合について説明する。
ラッチがハーフラッチ位置に達することによりクロージャモータ２５が正回転し始めると（ＳＴＡＲＴ）、制御手段３０はステップ１でＢ−Ａの差分量（プラス）がプラスの値である「第１閾値」（図２参照）以上か否かを判断する。本ケースではトランクリッド１５に対して上記外力（手による力や振動など）が掛からずＡ−Ｂの差分量がゼロになるので、制御手段３０はステップ１でＮＯと判断し、ステップ２で「押え込みカウント」を「０」のままとする。次いでステップ３においてＮＯと判断し、さらにラッチがまだフルラッチ位置に達していないので、ステップ４でＮＯと判断する。
制御手段３０がこの処理（ステップ１→ステップ２→ステップ３→ステップ４→ステップ１）を複数回繰り返した後にラッチがフルラッチ位置に近づき、トランクリッド１５の端面１８と開口部１１の後縁部との間で衣服が挟まれると、図２のＡ３に示すように「パルス累積変化率」がグラフＢより大きくなるので、Ａ−Ｂの差分量（プラス）がプラスの値である「第２閾値」（図２参照。第１閾値とは異なる値として設定する）より大きくなる。そのため、制御手段３０はステップ３でＹＥＳと判断する。次いでステップ５において「押え込み確定」済みか否かを判断するが、このケースではトランクリッド１５に対して外力が掛かっていない（後述するステップ７、ステップ８、ステップ９を通ってない）のでＮＯと判断する。すると制御手段３０はトランクリッド１５の端面１８と開口部１１の後縁部との間に何かが挟みこまれていると判断し、ステップ６においてクロージャモータ２５を逆回転させる。すると、ラッチがハーフラッチ位置まで戻り、さらに開閉用モータ２７が逆回転してトランクリッド１５を開方向に回転させる。トランクリッド１５が全開位置に達したときに、制御手段３０はステップ４において「フルオープン（トランクリッド１５が全開位置に達した）」と判断し、開閉用モータ２７を停止して制御を終了する（ＥＮＤ）。一方、ステップ４においてまだ開閉用モータ２７が停止していない場合（トランクリッド１５が全開位置に達していない場合）は、再度ステップ１に戻り、トランクリッド１５が全開位置に達するまで同じ処理を繰り返す。

一方、トランクリッド１５に外力（手による押さえ力や振動）が掛かった場合はＡ２に相当する部分に対応するＡ−Ｂ２の差分量（Ｂ−Ａ）（プラス）が「第１閾値」より大きくなるので、制御手段３０はステップ１でＹＥＳと判断する。すると、ステップ７で「押え込みカウント」が「０」から「１」に変化する。しかし、本実施形態ではステップ８の規定値であるＮを「３」と定義しているので（Ｎは１以上の自然数であればよい）、制御手段３０はステップ８でＮＯと判断しステップ３に進む。制御手段３０はステップ３でＮＯと判断し、さらにステップ４ではまだフルラッチではない（ＮＯ）と判断するので、再びステップ１に戻る。トランクリッド１５に対する外力は一般的にある程度の時間継続されるため、まだＢ−Ａの差分量は「第１閾値」より大きいままであり、そのため制御手段３０はステップ１で再度ＹＥＳと判断する。すると、ステップ７で「押え込みカウント」が「１」から「２」にアップする。次いで、ステップ８、ステップ３、及び、ステップ４でいずれもＮＯと判断し、再度ステップ１に戻る。トランクリッド１５に対する外力がまだ持続することによりステップ１でＹＥＳと判断し、かつステップ７で「押え込みカウント」を「２」から「３」にアップする。すると、制御手段３０はステップ８でＹＥＳと判断し、さらにステップ９で「押え込み確定」を行なう。Ａ−Ｂの差分量は「第１閾値」より小さいままであるため、ステップ３ではＮＯと判断し、さらにステップ４でもＮＯと判断しステップ１に戻る。

ここでＢ−Ａの差分量が依然として「第１閾値」より大きい場合は制御手段３０はこれまでと同じ処理を繰り返すが、図２のＡ２に示すようにウェザーストリップ１２の反力により例えばＡ−Ｂ２の差分量（プラス）が「第２閾値（プラス）」以上になった場合は、制御手段３０はステップ１でＮＯと判断する。そして、ステップ２で「押え込みカウント」を「０」に戻した後に、ステップ３でＹＥＳと判断し、さらに「押え込み確定」を既に行っているのでステップ５でＹＥＳと判断し、ステップ１０で「押え込み確定の解除」を行い、ステップ１１で「押え込みカウント」を「０」に維持する。このように、グラフＡ−Ｂの差分量（プラス）が「第２閾値（プラス）」を１回超えても、１回目についてはステップ５でＹＥＳと判断しクロージャモータ２５を逆回転させない（ステップ６に進まない）。ここでの処理のうちステップ９からステップ３（ＮＯ）、ステップ４（ＮＯ）、ステップ１（ＮＯ）、ステップ２、ステップ３（ＹＥＳ）及びステップ５（ＹＥＳ）を経てステップ１０の「押え込み確定の解除」に至るまでの時間が所謂「マスク期間」に相当する。
この後、制御手段３０はステップ４でＮＯと判断した後にステップ１に戻る。ウェザーストリップ１２による反力は極めて短い時間で消失し、図２のグラフＡ−ＢにおけるＡ−Ｂ２の直後の水平部分に示すように、グラフＡ−Ｂの差分量はゼロになるため、ステップ１でＮＯと判断した後にステップ２を通り、ステップ３及びステップ４でＮＯと判断し、再びステップ１に戻る。
そして、ラッチがフルラッチ位置近傍まで達することにより衣服が端面１８と開口部１１の間で挟まれると、グラフＡ−ＢのＡ−Ｂ３で示すようにＡ−Ｂ３の差分量が再び「第２閾値」より大きくなる。そのため、制御手段３０はステップ１でＮＯと判断し、ステップ２で「押え込みカウント」を「０」に維持した後にステップ３でＹＥＳと判断する。このようにステップ３でＹＥＳと判断するのが２回目の場合は（既に「マスク期間」を経過している場合は）ステップ５でＮＯと判断（トランクリッド１５の端面１８と開口部１１の後縁部との間に何かが挟みこまれていると判断）し、ステップ６においてクロージャモータ２５と開閉用モータ２７を逆回転させる。そして、トランクリッド１５が全開位置に達すれば、制御手段３０はステップ４において「フルオープン（トランクリッド１５が全開位置に達した）」と判断し、開閉用モータ２７を停止して制御を終了する（ＥＮＤ）。

このように、トランクリッド１５に掛かった外力に起因して生じたウェザーストリップ１２の反力によってグラフＡ−Ｂの差分量が「第２閾値」より大きくなっても、制御手段３０は「マスク期間」を経過する前に発生した当該反力を「挟み込み」とは判断せず、「マスク期間」の経過後にグラフＡ−Ｂの差分量が再度「第２閾値」より大きくなった場合に「挟み込み」が発生したと判断して、ここで初めてクロージャモータ２５を逆回転させる。即ち、トランクリッド１５に掛かった外力に起因するウェザーストリップ１２の反力（Ａ２に相当する部分）をトランクリッド１５による挟み込みと区別した上で、挟み込みが生じた場合にクロージャモータ２５を逆回転させているので、「第２閾値」を高く設定する必要がなく、そのためトランクリッド１５による挟み込みを確実に防止できる。
なお、ステップ８でＮＯと判定した場合、即ち、規定値Ｎを満たす前にトランクリッド１５に対する上記外力が消失したときは、該外力が掛かっている時間が短くウェザーストリップ１２に生じる反力が小さくなるため、ステップ３では必ずＮＯと判定される。そのため、クロージャモータ２５と開閉用モータ２７が逆回転することはない。

なお、本実施形態では「パルス累積変化率」を利用してクロージャモータ２５を回転制御しているが、代わりにパルス変化量（上記の「Ｔ２−Ｔ１」「Ｔ３−Ｔ２」に相当する量）」をホールセンサが検出信号を検出する毎に順次加算した「パルス累積変化量」を利用してもよい。この「パルス累積変化量」よりも「パルス累積変化率」を利用して制御を行った方が制御手段３０（ＣＰＵ）に掛かる負荷を減らすことが出来るが、制御手段３０の処理能力が高いのであれば「パルス累積変化量」を用いて制御を行なってもよい。なお、「パルス累積変化量」は「速度の変化量の累積値」とも言う。

続いて、図４〜図６を参照しながら本発明の第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同じ部材については同じ符号を付すにとどめて、その詳細な説明は省略する。
本実施形態の自動車４０には側面開口部４１が形成してある。側面開口部４１の上下両縁部には前後方向に延びるレール４２が設けてあり、側面開口部４１の前縁部にはストライカ４３が突設してある。上下のレール４２には、側面開口部４１と同じ側面形状であるスライドドア４５の上下両端がスライド自在に支持してある。下方のレール４２とスライドドア４５の下端部の間にはスライドドア４５を前後移動させるための動力伝達機構が設けてあり、この動力伝達機構には車両本体４４に設けたスライド用モータ（駆動手段）４６が接続している。従って、スライド用モータ４６を正回転させるとスライドドア４５は前方に向かってスライドし、スライドドア４５が側面開口部４１を完全に塞ぐ全閉位置（図示略）に達すると、スライドドア４５の前端面に設けたロック装置４７がストライカ４３をロックする。一方、ロック装置４７によるストライカ４３のロックを解除した後にスライド用モータ４６を逆回転させると、スライドドア４５は後方に向かってスライドし側面開口部４１全体を開放する全開位置（図示略）に移動する。

スライド用モータ４６の出力回転軸には上記と同様のパルス検出用磁石が設けてあり、該パルス検出用磁石の周囲には上記と同様のホールセンサが設けてある。また、車両本体４４には該ホールセンサ、スライド用モータ４６、及びロック装置４７と電気的に接続し、かつＣＰＵを具備する制御手段４８が設けてある。制御手段４８は、車内に設けた開スイッチと閉スイッチ（いずれも図示略）に応じてスライド用モータ４６を制御する。
制御手段４８の基本的な制御内容は以下の通りである。即ち、スライドドア４５が全開位置にあるときに上記閉スイッチが押されると、制御手段４８はスライド用モータ４６を一定速度で正回転させ、さらに回転を止めるまで上記ホールセンサが出力する検出信号に基づいて「合計パルス数」と各パルス数における「パルス幅」とを管理し続ける。ここで「合計パルス数」は、例えば、スライド用モータ４６が回転し始めるとき（スライドドア４５が全開位置に位置するとき）は「０」であり、スライドドア４５が全閉位置に達したときに最大値である「１００」となる。そして検出した合計パルス数が「１００」になると、制御手段４８は、スライドドア４５が全閉位置に達したと判断しスライド用モータ４６を停止させる。一方、スライドドア４５が全閉位置に位置する状態で上記開スイッチが押されると、制御手段４８がロック装置４７によるストライカ４３のロックを解除すると共にスライド用モータ４６を逆回転させる。スライド用モータ４６が逆回転するのと同時に制御手段４８は合計パルス数の管理を再開し、合計パルス数が「１００」から徐々に減り続けることを認識する。そして合計パルス数が「０」になったときにスライドドア４５が全開位置に達したと判断しスライド用モータ４６を停止させる。

制御手段４８は以上説明した基本的な制御だけでなく、スライド用モータ４６が正回転している間にスライドドア４５の前端面が側面開口部４１の下縁部に載せられた荷物に接触したときにスライド用モータ４６を逆回転させてスライドドア４５を全開位置側に戻す「接触時逆回転制御」を行なう。この「接触時逆回転制御」は、スライド用モータ４６の正回転動作中に乗客等が手でスライドドア４５に閉方向の外力を付与した場合と、外力を付与せずにスライド用モータ４６の駆動力のみによってスライドドア４５が全閉位置まで移動する場合と、で制御態様が異なる。以下、この「接触時逆回転制御」について図５及び図６を利用しながら説明する。

図５は、スライドドア４５が全開位置と全閉位置の間に位置するときの「合計パルス数」と「パルス幅」の関係を示すグラフである。
グラフＢ（基準値）は、スライドドア４５に上記外力が掛からずスライド用モータ４６の駆動力のみによってスライドドア４５が全開位置から全閉位置まで移動するときのグラフである。グラフＢの形状は自動車４０の仕様により決まるものであり、グラフＢのデータは制御手段４８の記憶装置に予め記憶させてある。グラフＢから明らかなように、この場合はスライドドア４５がいずれの位置に位置するときも（合計パルス数が「０」〜「１００」のいずれのときも）、「パルス幅」は一定である（閉方向への回転速度は一定である）。
一方、グラフＡはスライド用モータ４６が作動し始めてから所定時間経過後にスライドドア４５に対して上記外力が一時的に掛かった場合のグラフである。グラフＡは外力が掛かるまではグラフＢと同一であるが、外力が一時的に掛かるとスライドドア４５の閉方向速度が上昇し、これに伴いスライド用モータ４６の回転速度が上昇するので、Ａ１で示すようにグラフＢに比べて下方に向かって延びる。しかし、乗客等の手がスライドドア４５から離れるときに手からスライドドア４５に対して瞬間的に抵抗が付与されるので、Ａ２で示すようにスライド用モータ４６の回転速度が低下し、一旦グラフＢを上方に超えた後に再びグラフＢに近づく。そして、当該抵抗が消失するとグラフＡは再びグラフＢと一致する。
この後にスライドドア４５に対して抵抗が掛からなければ、スライドドア４５が全閉位置に移動するまでグラフＡはグラフＢと一致する（水平になる）。しかし、例えば側面開口部４１の下縁部に乗客等の荷物が置いてある場合にスライドドア４５の前端面が当該荷物に接触すると、当該荷物がスライド用モータ４６の回転（スライドドア４５の全閉位置側への移動）にとって抵抗となるので、Ａ３に示すようにグラフＡはグラフＢに比べて上方に向かって延びる。仮にここで乗客等が荷物を側面開口部４１の下縁部から取り除けば、その反動でスライド用モータ４６の回転速度が一時的に上昇するので、Ａ４で示すようにグラフＡは再びグラフＢと一致する。

続いて、「挟み込み時逆回転制御」における制御手段４８によるスライド用モータ４６の回転制御方法を図６のフローチャートを用いて説明する。まずは、スライドドア４５に外力が掛からずスライド用モータ４６の駆動力のみによってスライドドア４５が全閉位置まで移動する場合について説明する。
スライドドア４５が全開位置に位置するとき（「合計パルス数」が「０」のとき）にスライド用モータ４６が正回転し始めると（ＳＴＡＲＴ）、制御手段４８はステップ１で「パルス幅」がグラフＢの値より小さい値である「第１閾値」（図５参照）以下か否かを判断する。本ケースではスライドドア４５に対して乗客等から上記外力が付与されないのでグラフＡが「第１閾値」以下になることはない。そのため、制御手段４８はステップ１でＮＯと判断し、ステップ２で「外力付与カウント」を「０」のままとする。次いでステップ３においてＮＯと判断し、さらにまだスライドドア４５が全閉位置に達していないので、ステップ４でＮＯと判断する。
制御手段４８がこの処理（ステップ１→ステップ２→ステップ３→ステップ４→ステップ１）を複数回繰り返した後に、スライド用モータ４６の回転力によりスライドドア４５が全閉位置に近づきスライドドア４５の前端面が側面開口部４１の下縁部に乗せてある荷物に接触すると、図５のＡ３に示すように「パルス幅」が「（グラフＢより大きい）第２閾値」（図２参照。第１閾値とは異なる値として設定する）より大きくなる。そのため、制御手段４８はステップ３でＹＥＳと判断する。次いでステップ５において「外力付与確定」済みか否かを判断するが、このケースではスライドドア４５に対して外力が掛かっていない（後述するステップ７、ステップ８、ステップ９を通ってない）のでＮＯと判断する。すると制御手段４８はスライドドア４５の前端面が何かに接触したと判断し、ステップ６においてスライド用モータ４６を逆回転させる。すると、スライド用モータ４６の駆動力によりスライドドア４５が全開位置まで戻る。スライドドア４５が全開位置に達すると（「合計パルス数」が「０」になると）、制御手段４８はステップ４において「フルオープン（スライドドア４５が全開位置に達した）」と判断し、スライド用モータ４６を停止させて制御を終了する（ＥＮＤ）。一方、ステップ４においてまだスライドドア４５が全開位置に達していない場合は、再度ステップ１に戻り、スライドドア４５が全開位置に達するまで同じ処理を繰り返す。

一方、スライドドア４５に上記外力が掛かった場合はＡ２に示すようにグラフＡの値が「第１閾値」より小さくなるので、制御手段４８はステップ１でＹＥＳと判断する。すると、ステップ７で「外力付与カウント」が「０」から「１」に変化する。しかし、本実施形態ではステップ８の規定値であるＮを「３」と定義しているので（Ｎは１以上の自然数であればよい）、制御手段４８はステップ８でＮＯと判断しステップ３に進む。制御手段３０はステップ３でＮＯと判断し、さらにステップ４ではまだ全閉位置に達していない（ＮＯ）と判断するので、再びステップ１に戻る。スライドドア４５に対する外力は一般的にある程度の時間継続されるため、グラフＡの値は「第１閾値」より小さいままであり、そのため制御手段４８はステップ１で再度ＹＥＳと判断する。すると、ステップ７で「外力付与カウント」が「１」から「２」にアップする。次いで、ステップ８、ステップ３、及び、ステップ４でいずれもＮＯと判断し、再度ステップ１に戻る。トランクリッド１５に対する外力がまだ持続することによりステップ１でＹＥＳと判断し、かつステップ７で「外力付与カウント」を「２」から「３」にアップする。すると、制御手段４８はステップ８でＹＥＳと判断し、さらにステップ９で「外力付与確定」を行なう。グラフＡは「第１閾値」より小さいままであるため、ステップ３ではＮＯと判断し、さらにステップ４でもＮＯと判断しステップ１に戻る。

ここでグラフＡの値が依然として「第１閾値」以下の場合は、制御手段４８はこれまでと同じ処理を繰り返すが、図５のＡ２に示すように乗客等が手がスライドドア４５から離れたときの抵抗によりグラフＡが「第２閾値」以上になった場合は、制御手段４８はステップ１でＮＯと判断する。そして、ステップ２で「外力付与カウント」を「０」に戻した後に、ステップ３でＹＥＳと判断し、さらに「外力付与確定」を既に行っているのでステップ５でＹＥＳと判断し、ステップ１０で「外力付与確定の解除」を行い、ステップ１１で「外力付与カウント」を「０」に維持する。このように、グラフＡが「第２閾値」を１回超えても、１回目についてはステップ５でＹＥＳと判断しスライド用モータ４６を逆回転させない（ステップ６に進まない）。ここでの処理のうちステップ９からステップ３（ＮＯ）、ステップ４（ＮＯ）、ステップ１（ＮＯ）、ステップ２、ステップ３（ＹＥＳ）及びステップ５（ＹＥＳ）を経てステップ１０の「外力付与確定の解除」に至るまでの時間が所謂「マスク期間」に相当する。
この後、制御手段４８はステップ４でＮＯと判断した後にステップ１に戻る。乗客等の手による上記抵抗は極めて短い時間で消失し、図５のグラフＡにおけるＡ２の直後の水平部分に示すように、グラフＡの値は再びグラフＢと同じになるため、ステップ１でＮＯと判断した後にステップ２を通り、ステップ３及びステップ４でＮＯと判断し、再びステップ１に戻る。
そして、スライドドア４５が全閉位置に近づくことにより側面開口部４１の下縁部に乗せてある荷物に接触すると、グラフＡのＡ３で示すようにグラフＡの値が再び「第２閾値」より大きくなる。そのため、制御手段４８はステップ１でＮＯと判断し、ステップ２で「外力付与カウント」を「０」に維持した後にステップ３でＹＥＳと判断する。このようにステップ３でＹＥＳと判断するのが２回目の場合は（既に「マスク期間」を経過している場合は）、ステップ５でＮＯと判断（スライドドア４５の前端面が荷物に接触していると判断）し、ステップ６においてスライド用モータ４６を逆回転させる。そして、スライドドア４５が全開位置に達したときに、制御手段４８はステップ４において「フルオープン（スライドドア４５が全開位置に達した）」と判断し、スライド用モータ４６を停止させて制御を終了する（ＥＮＤ）。

このように、スライドドア４５に掛かった外力に起因する上記抵抗によってグラフＡが「第２閾値」より大きくなっても、制御手段４８は「マスク期間」を経過する前に発生した当該抵抗を「荷物への接触」とは判断せず、「マスク期間」の経過後にグラフＡの値が「第２閾値」より大きくなった場合に「荷物への接触」が発生したと判断して、ここで初めてスライド用モータ４６を逆回転させる。即ち、スライドドア４５に生じた上記抵抗をスライドドア４５の荷物に対する接触と区別した上で、接触が生じた場合にスライド用モータ４６を逆回転させているので、「第２閾値」を高く設定する必要がない。そのため、スライドドア４５がそのまま全閉位置側に移動し、スライドドア４５の前端面と側面開口部４１の前縁部の間で荷物を挟み込むのを確実に防止できる。

以上、第１及び第２の実施形態を用いて本発明を説明したが、本発明は様々な変更を施しながら実施可能である。
例えば、第１の実施形態のトランクリッド１５を図７に示すフローチャートに従って制御してもよい。
即ちこの場合は、トランクリッド１５に外力が掛かることによりステップ９からステップ３（ＮＯ）、ステップ４（ＮＯ）となり、その直後にウェザーストリップ１２の反力によってグラフＡ−Ｂの差分量が「第２閾値」以上になると、制御手段３０はステップ１（ＮＯ）とステップ２を経て、ステップ３でＹＥＳと判断する。すると、制御手段３０はステップ１２で「挟み込みカウント」を「１」にする。しかし、本変形例ではステップ１３の規定値であるＭを「３」と定義しているので（Ｍは１以上の自然数であればよい）、制御手段３０はステップ１３でＮＯと判断し、ステップ４でＮＯと判断した後にステップ１に戻る。そして、ステップ１２を３回通りステップ１３で規定値Ｍ（＝３）に達したときに、御手段３０はステップ１３でＹＥＳと判断し、ステップ５でＮＯと判断する。従って、制御手段３０はトランクリッド１５の端面１８と開口部１１の後縁部との間に何かが挟みこまれていると判断し、ステップ６においてクロージャモータ２５を逆回転させる。このように図７のフローチャートに従って制御した場合は、上記「マスク期間」を長くすることが可能になる。
なお、図６のフローチャートを図７のフローチャートと同様のフローチャートに変更することにより、第２の実施形態のスライドドア４５を「マスク期間」を長くしながら制御してもよい。

第１の実施形態では「パルス累積変化率」又は「パルス累積変化量」を利用して制御を行っているが「パルス幅」を利用してもよく、一方、第２の実施形態で「パルス累積変化率」又は「パルス累積変化量」を利用して制御してもよい。
さらに、第１の実施形態の開閉用モータ２７によるトランクリッド１５の閉方向動作に対して第２の実施形態と同様の制御を行ってもよい。このようにすれば、トランクリッド１５の閉方向動作中にトランクリッド１５が何らかの障害物に接触したときに、トランクリッド１５を開方向に逆転させることが可能になる。
また、第２の実施形態の自動車４０にロック装置４７をロック状態に移行させるためのクロージャモータを設け、かつ、側面開口部４１の前縁部にロック装置４７がハーフラッチからフルラッチになる間にスライドドア４５の前端面が接触するウェザーストリップを設けた上で、このクロージャモータを第１の実施形態のように制御してもよい。

さらに、トランクリッド１５やスライドドア４５ではなく、車両の背面開口部（周縁部にウェザーストリップを備える）を開閉するバックドアを備える自動車に本発明を適用してもよい。
また、車両本体側にロック装置（ラッチ、ラチェット）を設け、開閉体（トランクリッド１５、スライドドア４５、バックドア等）側にストライカを設けてもよい。

１０ 自動車（車両）
１１ 開口部
１２ ウェザーストリップ
１３ ストライカ
１５ トランクリッド（開閉体）
１６ 支持ロッド
１７ ウェザーストリップ接触面
１８ 端面
２０ ロック装置
２１ ストライカ進入孔
２５ クロージャモータ（駆動手段）
２７ 開閉用モータ
２８ 減速機構
３０ 制御手段
４０ 自動車（車両）
４１ 側面開口部
４２ レール
４３ ストライカ
４４ 車両本体
４５ スライドドア
４６ スライド用モータ（駆動手段）
４７ ロック装置
４８ 制御手段

Claims (4)

1. 車両本体に形成した開口部を開閉する開閉体を開閉移動させるための駆動手段と、
   該駆動手段の閉方向への速度の変化量又は変化率の累積値を検出する検出手段と、
   該検出手段が検出した速度の上記累積値と、上記開閉体を上記駆動手段の駆動力のみによって閉方向に移動させたときの累積値である基準値との差分量が、第１閾値より大きい場合又は該第１閾値以下の状態が所定時間より短い間続いた場合は、次に上記差分量が上記第１閾値に比べて大きい第２閾値以上となったときに挟み込みが生じたと判定し、上記差分量が上記所定時間以上に渡って上記第１閾値以下になった場合は、次に上記差分量が上記第２閾値以上となっても挟み込みが生じたとは判定しない制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両開閉体の制御装置。
2. 車両本体に形成した開口部を開閉する開閉体を開閉移動させるための駆動手段と、
   該駆動手段の閉方向への速度を検出する検出手段と、
   該検出手段が検出した速度が、上記開閉体を上記駆動手段の駆動力のみによって閉方向に移動させたときの速度である基準値に比べて速い第１閾値未満の場合又は該第１閾値以上の状態が所定時間より短い間続いた場合は、次に該基準値に比べて遅い第２閾値以下となったときに挟み込みが生じたと判定し、検出した速度が上記所定時間以上に渡って上記第１閾値以上になった場合は、検出した速度が次に上記第２閾値以下となっても挟み込みが生じたとは判定しない制御手段と、
   を備えることを特徴とする車両開閉体の制御装置。
3. 請求項１または２記載の車両開閉体の制御装置において、
   上記制御手段は、
   上記上昇方向の累積値が上記第１閾値以下の状態又は上記速度が上記第１閾値以上の状態が上記所定時間以上に渡って続いた場合、上記低下方向の累積値が上記第２閾値以上に１回なったとき又は上記速度が上記第２閾値以下に１回なったときは挟み込みが生じたとは判定せず、上記低下方向の累積値が上記第２閾値以上に２回なったとき又は上記速度が上記第２閾値以下に２回なったときに挟み込みが生じたと判定して、上記駆動手段を開方向に作動させるか停止させる車両開閉体の制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項記載の車両開閉体の制御装置において、
   上記開口部の周縁部に弾性材料からなるウェザーストリップを設け、
   上記開閉体が、上記開口部を上記ウェザーストリップに接触しながら閉じるトランクリッドまたはバックドアであり、
   上記駆動手段が、上記トランクリッドまたはバックドアの位置が全閉位置から所定距離に達したときにトランクリッドまたはバックドアを全閉位置まで移動させるクロージャモータである車両開閉体の制御装置。

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