JP5301172B2 - 部品実装機及び部品実装方法 - Google Patents

Description

本発明は、部品をピックアップして基板上の部品搭載位置に搭載する部品実装機及び部品実装方法に関するものである。

部品実装機は、位置決めされた基板に対して移動自在に設けられた搭載ヘッドにより、部品供給部より供給される部品をピックアップして基板上の部品搭載位置に搭載する。部品実装ラインにおける部品実装機の上流又は下流側には検査機が配置され、その検査機が備える認識カメラによって基板上の部品搭載位置が検査（認識）される。ここで、部品実装機の上流側に設置される検査機は、下流側の部品実装機により部品が搭載される基板上の部品搭載位置が汚損されていないかどうか等の検査（前検査）を行い、部品実装機の下流側に設置される検査機は、上流側の部品実装機により搭載された部品が基板上の部品搭載位置に正常に搭載されているかどうか等の検査（後検査）を行う（特許文献１）。
特開２００５−５２９０号公報

しかしながら、上記のように、検査機が部品実装機の上流又は下流側に部品実装機とは別個の装置として配置される場合、部品実装機は、その上流側の検査機が検査（前検査）を行っている間は、基板上に検査が終了した部品搭載位置があってもその部品搭載位置に部品搭載を行うことができず、部品実装機の下流側の検査機は、部品実装機が部品搭載を行っている間は、基板上に部品搭載が終了した部品搭載位置があってもその部品搭載位置の検査（後検査）を行うことができなかった。このため装置間で待ち時間が生じ、その分生産効率が低下する場合があった。

そこで本発明は、部品搭載位置の検査（前検査又は後検査）を行いながら部品の搭載を実行できるようにして生産効率を向上させることができる部品実装機及び部品実装方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の部品実装機は、位置決めされた基板に対して移動自在に設けられた搭載ヘッドにより、部品供給部より供給される部品をピックアップして基板上の部品搭載位置に搭載する部品実装機であって、前記搭載ヘッドとは独立して移動自在に設けられた認識カメラと、前記認識カメラによって前記部品搭載位置の認識を行わせる認識カメラ制御手段とを備え、前記認識カメラ制御手段は、前記認識カメラがまだ認識していない部品搭載位置の中から、前記搭載ヘッドにより部品が搭載される順番の最も早いものを抽出し、その抽出した部品搭載位置を含む複数の部品搭載位置を認識対象として前記認識カメラに認識させ、前記認識カメラによる部品搭載位置の認識は、その部品搭載位置に部品を搭載する前と部品を搭載した後に行い、部品を搭載する前における部品搭載位置の認識は、前記搭載ヘッドが前記部品供給部より部品をピックアップしている間に行い、部品を搭載した後における部品搭載位置の認識は、部品を搭載する前における全ての部品搭載位置の認識が終了し次第、前記搭載ヘッドによる部品搭載に追従して行う。

請求項２に記載の部品実装機は、請求項１に記載の部品実装機であって、前記搭載ヘッドが部品搭載動作の１ターンを行う間に、前記認識カメラは数視野分の認識を連続的に行う。

請求項３に記載の部品実装方法は、位置決めされた基板に対して移動自在に設けられた搭載ヘッドにより、部品供給部より供給される部品をピックアップして基板上の部品搭載位置に搭載する部品実装方法であって、前記搭載ヘッドとは独立して移動自在に設けられた認識カメラによって部品搭載位置の認識を行い、前記認識カメラによる部品搭載位置の認識は、前記認識カメラがまだ認識していない部品搭載位置の中から、前記搭載ヘッドにより部品が搭載される順番の最も早いものを抽出し、その抽出した部品搭載位置を含む複数の部品搭載位置を認識対象として行い、前記認識カメラによる部品搭載位置の認識は、その部品搭載位置に部品を搭載する前と部品を搭載した後に行い、部品を搭載する前における部品搭載位置の認識は、前記搭載ヘッドが前記部品供給部より部品をピックアップしている間に行い、部品を搭載した後における部品搭載位置の認識は、部品を搭載する前における全ての部品搭載位置の認識が終了し次第、前記搭載ヘッドによる部品搭載に追従して行う。

請求項４に記載の部品実装方法は、請求項３に記載の部品実装方法であって、前記搭載ヘッドが部品搭載動作の１ターンを行う間に、前記認識カメラは数視野分の認識を連続的に行う。

本発明では、搭載ヘッドが部品供給部より部品をピックアップしている間に、搭載ヘッドとは独立して移動自在に設けられた認識カメラによって部品を搭載する前における部品搭載位置の認識を行うようになっており、認識カメラによる部品搭載位置の検査（前検査）を、搭載ヘッドによる部品搭載と並行して行うことができる。このため部品搭載位置の検査を行いながら部品の搭載を実行でき、生産効率を大幅に向上させることができる。

また、認識カメラによる部品搭載位置の認識が、認識カメラがまだ認識していない部品搭載位置の中から、搭載ヘッドにより部品が搭載される順番の最も早いものを抽出し、その抽出した部品搭載位置を含む一又は複数の部品搭載位置を認識対象として行うようになっているので、認識カメラによる部品搭載位置の検査（前検査又は後検査）を、搭載ヘッドによる部品搭載順序を基準とした順序で行うことができ、認識カメラにより前検査を行う場合には、他の部品搭載位置についての検査を先取りして行うこともできる。このため、認識カメラが前検査を行うものであれば、搭載ヘッドが部品を部品搭載位置に搭載する前にその部品搭載位置の検査を終わらせておくことができ、認識カメラが後検査を行うものであれば、搭載ヘッドが部品の搭載を終了するのとほぼ同時に部品搭載位置の検査を終了させることができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における部品実装機の平面図、図２は本発明の一実施の形態における部品実装機が備える搭載ヘッドの拡大正面図、図３は本発明の一実施の形態における部品実装機の制御系統を示すブロック図、図４は本発明の一実施の形態における部品実装機が実行する部品実装工程の流れを示すフローチャート、図５（ａ），（ｂ）は本発明の一実施の形態における部品実装機が備える搭載ヘッドが基板に部品を搭載するときの部品搭載順序を示す基板の平面図、図６（ａ），（ｂ）、図７（ａ），（ｂ）及び図８（ａ），（ｂ）は本発明の一実施の形態における部品実装機が備える認識カメラにより部品搭載位置を認識するときの認識視野を示す基板の平面図である。

図１において、部品実装機１は基台２上に基板３を一定の水平方向（Ｘ軸方向）に搬送する搬送コンベア４を備えており、搬送コンベア４の上方には搬送コンベア４による基板３の搬送方向（Ｘ軸方向）と水平に直交する方向（Ｙ軸方向）に延びたＹ軸テーブル５が設けられている。Ｙ軸テーブル５には２つのＹ軸スライダ６がＹ軸テーブル５に沿って（すなわちＹ軸方向に）移動自在に設けられており、各Ｙ軸スライダ６にはＸ軸方向に延びたＸ軸テーブル７の一端が取り付けられている。各Ｘ軸テーブル７にはＸ軸テーブル７に沿って（すなわちＸ軸方向に）移動自在な移動ステージ８が設けられている。

図１及び図２において、一方の移動ステージ８には搭載ヘッド９が設けられており、この搭載ヘッド９には複数の吸着ノズルユニット１０が取り付けられている。

図２において、各吸着ノズルユニット１０は、移動ステージ８のシャフトガイド固定部８ａに固定されて上下方向（Ｚ軸方向）に延びた中空のシャフトガイド１１と、このシャフトガイド１１内を上下方向に貫通して延び、シャフトガイド１１に対して昇降自在に設けられたノズルシャフト１２と、ノズルシャフト１２の下部に設けられたノズルホルダ１３に着脱自在に取り付けられて下端部に吸着口を有した吸着ノズル１４を備えている。

図１において、搬送コンベア４の側方領域には搭載ヘッド９に部品Ｐ（図２）を供給する複数の部品供給部（例えばテープフィーダ）１５がＸ軸方向に並んで設けられている。また、搭載ヘッド９には撮像面を下方に向けた基板カメラ１６が設けられており、基台２上には撮像面を上方に向けた部品カメラ１７が設けられている。

図１において、他方の移動ステージ８にはカメラヘッド１８が設けられており、このカメラヘッド１８には撮像面を下方に向けた認識カメラ１９が設けられている。

図３において、部品実装機１には、搬送コンベア４を駆動する搬送コンベア駆動モータ２０ａ、各Ｙ軸スライダ６をＹ軸テーブル５に沿って移動させるＹ軸スライダ移動機構２０ｂ、各移動ステージ８をＸ軸テーブル７に沿って移動させる移動ステージ移動機構２０ｃ及び各吸着ノズルユニット１０のノズルシャフト１２を（すなわち吸着ノズル１４を）個別に昇降及び上下軸（Ｚ軸）回りに回転させるノズル駆動機構２０ｄが備えられている。

これら搬送コンベア駆動モータ２０ａ、Ｙ軸スライダ移動機構２０ｂ、移動ステージ移動機構２０ｃ及びノズル駆動機構２０ｄは部品実装機１に備えられた制御装置２１（図３）によって作動制御がなされ、搬送コンベア４による基板３の搬送及び位置決めや、搭載ヘッド９及びカメラヘッド１８の移動制御並びに各吸着ノズルユニット１０のノズルシャフト１２の昇降制御等が行われる。また、基板カメラ１６、部品カメラ１７及び認識カメラ１９は制御装置２１によってその作動制御がなされ、基板カメラ１６、部品カメラ１７及び認識カメラ１９からの撮像結果は制御装置２１に入力される（図３）。また、制御装置２１に繋がる記憶装置２２には、各部品供給部１５に収容されている部品Ｐの種類や、各部品Ｐの基板３上での搭載位置（目標搭載位置）及び各部品Ｐの基板３への搭載順序（部品搭載順序）等のデータを含む種々のデータが記憶されている。

次に、図４のフローチャートを用いて部品実装機１により部品Ｐを基板３に搭載する部品実装工程の流れについて説明する。ここで示す部品実装機１による部品実装工程の流れは、本発明の一実施の形態における部品実装方法の実行手順を含んだものとなっている。

部品実装機１による部品実装工程では、制御装置２１は先ず、搬送コンベア駆動モータ２０ａの作動制御により搬送コンベア４を駆動して基板３を部品実装機１内に搬入し（図４におけるステップＳＴ１の基板搬入工程）、基板３を所定位置に位置決めする（ステップＳＴ２の基板位置決め工程）。このステップＳＴ２の基板位置決め工程では、制御装置２１は、搭載ヘッド９を基板３の上方に移動させ、搭載ヘッド９に設けられた基板カメラ１６に基板３の位置決めマーク（図示せず）の認識（撮像）を行わせて、基板３の基準位置からの位置ずれを求める。

制御装置２１は、ステップＳＴ２の基板位置決め工程が終了したら、記憶装置２２に記憶されたデータの読み込みを行う（ステップＳＴ３のデータ読み込み工程）。制御装置２１はステップＳＴ３のデータ読み込み工程が終了したら、この読み込んだデータに基づいて、搭載ヘッド９に以下の部品搭載プロセス（ステップＳＴ４〜ステップＳＴ８）を実行させる。

部品搭載プロセスでは、先ず、制御装置２１は、搭載ヘッド９を移動させて、各部品供給部１５の部品供給口１５ａに供給される部品Ｐを搭載ヘッド９の吸着ノズル１４にピックアップ（吸着）させる（ステップＳＴ４の部品ピックアップ工程）。そして、搭載ヘッド９を部品カメラ１７の直上に移動させ、部品カメラ１７に部品Ｐの認識（撮像）を行わせて、部品Ｐの吸着ノズル１４に対する位置ずれを求める（ステップＳＴ５の部品認識工
程）。

制御装置２１は、ステップＳＴ５の部品認識工程が終了したら、現在ピックアップしている（すなわち、これから基板３に搭載しようとしている）部品Ｐが搭載される基板３上の部品搭載位置Ｌの検査（ここでは部品搭載前の前検査）が既に終了しているかどうかを調べる（ステップＳＴ６）。その結果、これから搭載しようとしている部品Ｐの部品搭載位置Ｌの検査（前検査）が終了していなかったときにはその検査が終了するまで待機し、検査が終了していたときには、その部品搭載位置Ｌに部品Ｐを搭載する（ステップＳＴ７の部品搭載工程）。部品Ｐを部品搭載位置Ｌに搭載するときには、ステップＳＴ２で求めた基板３の基準位置からの位置ずれと、ステップＳＴ５で求めた部品Ｐの吸着ノズル１４に対する位置ずれが補正されるようにする。

ステップＳＴ６の段階で、これから基板３に搭載しようとしている部品Ｐの部品搭載位置Ｌの検査が終了しているかどうかは、この部品搭載プロセス（ステップ４〜ステップＳＴ８）と並行して認識カメラ１９によって行われる後述の部品搭載位置検査プロセス（ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１５）の進捗状況によるが、後述するように、認識カメラ１９は搭載ヘッド９に先んじて（前倒しで）部品搭載位置Ｌの検査（前検査）を実行するので、ステップＳＴ６に至った段階では、これから搭載しようとしている部品Ｐの部品搭載位置Ｌの認識は既に終了しており、通常はステップＳＴ６で搭載ヘッド９が待機することはない。

制御装置２１は、ステップＳＴ７の部品搭載工程が終了したら、基板３に搭載しようとしている全ての部品Ｐの基板３への搭載が終了したかどうかを調べる（ステップＳＴ８）。その結果、全ての部品Ｐの基板３への搭載が終了しなかったときにはステップＳＴ４に戻って次の部品Ｐのピックアップ及び基板３への搭載を含む部品搭載動作（ステップＳＴ４〜ステップＳＴ７）を実行させ、全ての部品Ｐの基板３への搭載が終了していたときには 搬送コンベア４によって基板３を部品実装機１の外部に排出し（ステップＳＴ９の基板搬出工程）、その基板３への部品実装を終了する。

制御装置２１は前述のように、部品搭載プロセス（ステップＳＴ４〜ステップＳＴ８）と並行して認識カメラ１９に部品搭載位置検査プロセス（ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１５）を実行させる。この部品搭載位置検査プロセスでは、基板３上の部品搭載位置Ｌが汚損されていないかどうか、或いは、部品Ｐがシールド部品である場合に、そのシールド部品によって覆われる部品（このシールド部品によって覆われる部品は、この部品実装機１の上流に配置された他の部品実装機によって基板３上に実装される）が部品搭載位置Ｌに正常に搭載されているかどうか等の検査（前検査）を行う。

部品搭載位置検査プロセス（ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１５）では、制御装置２１は先ず、ステップＳＴ３の終了後に、搭載ヘッド９が部品搭載順序に対応する（部品搭載順序に従った）番号を基板３上の部品搭載位置Ｌに割り付ける（ステップＳＴ１１の番号割り付け工程）。例えば、図５（ａ）のように基板３上に２４個の部品搭載位置Ｌがあり、搭載ヘッド９の部品搭載順序が図５（ａ）中に示す矢印Ａの進む順であった場合には、制御装置２１は、基板３上の２４個の部品搭載位置Ｌに対し、図５（ｂ）のように、矢印Ａの進む順に「１」から「２４」までの番号を割り付ける。

制御装置２１は、ステップＳＴ１１の番号割り付け工程が終了したら、認識カメラ１９がまだ認識していない部品搭載位置Ｌの中から、搭載ヘッド９により部品Ｐが搭載される順番の最も早いものを抽出し（ステップＳＴ１２の抽出工程）、その抽出した部品搭載位置Ｌを含む一又は複数の部品搭載位置Ｌを認識対象として選定する（ステップＳＴ１３の選定工程）。そして、制御装置２１は、ステップＳＴ１３の選定工程で認識カメラ１９に
よって検査（認識）しようとする一又は複数の部品搭載位置Ｌを選定したら、認識カメラ１９の認識視野がその選定した一又は複数の部品搭載位置Ｌが含まれるものとなるように認識カメラ１９を移動させ、その認識視野で認識カメラ１９に認識（撮像）させる（ステップＳＴ１４の認識工程）。

例えば図５（ａ），（ｂ）の例では、１回目の認識では、認識カメラ１９がまだ認識していない番号「１」〜「２４」の２４個の部品搭載位置Ｌの中で最も小さい番号「１」の部品搭載位置Ｌを抽出し、その抽出した番号「１」の部品搭載位置Ｌを認識対象として選定し（図６（ａ）中に示す認識視野Ｒ１参照）、その選定した番号「１」の部品搭載位置Ｌを、認識カメラ１９により認識視野Ｒ１で認識させる。

ステップＳＴ１４の認識工程は、搭載ヘッド９が部品供給部１５より部品Ｐをピックアップしている間（ステップＳＴ４の部品ピックアップ工程及びその前後）に認識カメラ１９を基板３の上方に進出させて行う。このように、認識カメラ１９による部品搭載位置Ｌの検査（認識）を、搭載ヘッド９が基板３に部品Ｐの搭載を行っていない間に行うことにより、搭載ヘッド９による部品搭載動作（ステップＳＴ４〜ステップＳＴ７）の進行を妨げることなく、認識カメラ１９による認識動作（ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１４）を実行させることができる。

制御装置２１は、ステップＳＴ１４の認識工程が終了したら、基板３上の全ての部品搭載位置Ｌの認識が終了したかどうかを調べる（ステップＳＴ１５）。その結果、基板３上の全ての部品搭載位置Ｌの認識が終了していなかったときにはステップＳＴ１２に戻って新たに部品搭載位置Ｌの抽出、選定及び認識を実行し、基板３上の全ての部品搭載位置Ｌの認識が終了していたときには、この部品搭載位置検査プロセス（ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１５）を終了する。

部品搭載位置検査プロセス（ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１５）のステップＳＴ１５において、基板３上の全ての部品搭載位置Ｌの認識が終了しておらず、ステップＳＴ１４からステップＳＴ１２に戻って新たに部品搭載位置Ｌの抽出、選定決定及び認識を実行するときには、前回の選定工程（ステップＳＴ１３）が終了するまでに既に認識対象として選定を終えている部品搭載位置Ｌを除いた残りの部品搭載位置Ｌの中から最も小さい番号の部品搭載位置Ｌを抽出し、その抽出した部品搭載位置Ｌを新たな認識対象として選定する。例えば図５（ａ），（ｂ）の例では、１回目の選定工程で「１」の部品搭載位置Ｌを認識対象として選定したときには、２回目の選定工程では残りの番号「２」〜「２４」の２３個の部品搭載位置Ｌのうち最も小さい番号「２」の部品搭載位置Ｌを抽出し、その抽出した部品搭載位置Ｌを認識対象として選定する（図６（ｂ）中に示す認識視野Ｒ２参照）。この手順によれば、基板３上の２４個の部品搭載位置Ｌは、「１」→「２」→・・・→「２４」の順で（すなわち部品搭載順序通りに）認識対象として選定され、認識カメラ１９によって検査（認識）されることになる。

上記の例は、認識対象として１つの部品搭載位置Ｌのみを選定した場合のものであるが、認識対象として複数の部品搭載位置Ｌを選定して複数の部品搭載位置Ｌを同時に検査（認識）するようにしてもよい。例えば図５（ａ），（ｂ）の例において、１回目の選定工程（ステップＳＴ１３）で、番号「１」〜「２４」の２４個の部品搭載位置Ｌのうち、最も小さい番号「１」の部品搭載位置Ｌと併せて、その隣に位置する番号「２」の部品搭載位置Ｌを認識対象として選定することができる（図７（ａ）中に示す認識視野Ｒ１１参照）。この場合、２回目の選定工程では残りの番号「３」〜「２４」の２２個の部品搭載位置Ｌのうち、最も小さい番号「３」の部品搭載位置Ｌと併せて、その隣に位置する番号「４」の部品搭載位置Ｌを認識対象として選定する（図７（ｂ）中に示す認識視野Ｒ１２参照）。この手順によれば、基板３上の２４個の部品搭載位置Ｌは、「１，２」→「３，４
」・・・→「２３，２４」の順で認識対象として選定され、認識カメラ１９によって認識される。

或いは、図５（ａ），（ｂ）の例において、１回目の選定工程（ステップＳＴ１２）で、番号「１」〜「２４」の２４個の部品搭載位置Ｌのうち、最も小さい番号「１」の部品搭載位置Ｌと併せて、その近傍に位置する番号「２」，「１１」及び「１２」の３つの部品搭載位置Ｌを認識対象として選定することができる（図８（ａ）中に示し認識視野Ｒ２１参照）。この場合、２回目の選定工程（ステップＳＴ１２）では、残りの番号「３」〜「１０」及び「１３」〜「２４」の２０個の部品搭載位置Ｌのうち、最も小さい番号「３」の部品搭載位置Ｌと併せて、その近傍に位置する番号「４」，「９」及び「１０」の３つの部品搭載位置Ｌを認識対象として選定する（図８（ｂ）中に示す認識視野Ｒ２２）。この手順によれば、基板３上の２４個の部品搭載位置Ｌは、「１，２，１１，１２」→「３，４，９，１０」→「５，６，７，８」→「１３，１４，２３，２４」→「１５，１６，２１，２２」→「１７，１８，１９，２０」の順で認識対象として選定され、認識カメラ１９によって認識される。

ここで、認識カメラ１９による部品搭載位置Ｌの検査（認識）に要する時間は通常、搭載ヘッド９が部品Ｐのピックアップのために部品供給部１５へ移動して基板３の上方に戻ってくるまでに要する時間の数分の一であるので、搭載ヘッド９が部品搭載動作（ステップＳＴ４〜ステップＳＴ７）の１ターンを行う間に、認識カメラ１９は数視野分の認識を連続的に行うことができる。このため、認識カメラ１９は搭載ヘッド９に先んじて（前倒しで）部品搭載位置Ｌの検査を実行することができる。なお、ステップＳＴ７の部品搭載工程は、部品搭載位置検査プロセス（ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１５）において検査（前検査）が終了したものについてのみ行われることから、ステップＳＴ８において、基板３に搭載すべき部品Ｐの全ての搭載が終了したと判断される以前に部品搭載位置検査プロセスは終了する。

以上説明したように、本実施の形態における部品実装機１は、搭載ヘッド９とは独立して移動自在に設けられた認識カメラ１９及び搭載ヘッド９が部品供給部１５より部品Ｐをピックアップしている間に認識カメラ１９によって部品搭載位置Ｌの認識を行わせる認識カメラ制御手段（制御装置２１）を備えたものとなっており、本実施の形態における部品実装方法は、搭載ヘッド９が部品供給部１５より部品Ｐをピックアップしている間に、搭載ヘッド９とは独立して移動自在に設けられた認識カメラ１９によって部品搭載位置Ｌの認識を行うものとなっている。

このように、本実施の形態における部品実装機１（部品実装方法）では、搭載ヘッド９が部品供給部１５より部品Ｐをピックアップしている間（ステップＳＴ４の部品ピックアップ工程及びその前後）に、搭載ヘッド９とは独立して移動自在に設けられた認識カメラ１９によって部品搭載位置Ｌの認識を行うようになっているので、認識カメラ１９による部品搭載位置Ｌの検査（認識）を、搭載ヘッド９による部品搭載と並行して行うことができる。このため、部品搭載位置Ｌの検査（ここでは前検査）を行いながら部品Ｐの搭載を実行でき、生産効率を大幅に向上させることができる。

また、本実施の形態における部品実装機１（及び部品実装方法）では、認識カメラ１９による部品搭載位置Ｌの認識が、認識カメラ１９がまだ認識していない部品搭載位置Ｌの中から、搭載ヘッド９により部品Ｐが搭載される順番の最も早いものを抽出し、その抽出した部品搭載位置Ｌを含む一又は複数の部品搭載位置Ｌを認識対象として行うようになっているので、認識カメラ１９による部品搭載位置Ｌの検査（認識）を、搭載ヘッド９による部品搭載順序を基準とした順序で行うことができ、他の部品搭載位置Ｌについての検査を先取りして行うこともできる（図８を用いて示した例参照）。このため、上述の実施の
形態の場合のように、認識カメラ１９が前検査を行うものであれば、搭載ヘッド９が部品Ｐを部品搭載位置Ｌに搭載する前にその部品搭載位置Ｌの検査を終わらせておくことができ、効率のよい部品実装を行うことが可能である。

これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、認識カメラ１９による部品搭載位置Ｌの認識は、搭載ヘッド９によりその部品搭載位置Ｌに部品Ｐを搭載する前に行うものであり、これから基板３上に搭載しようとする部品Ｐを部品搭載位置Ｌに搭載することができるかどうか等を検査（前検査）するものであったが、これとは反対に、認識カメラ１９による部品搭載位置Ｌの認識を、搭載ヘッド９により部品Ｐが搭載された後に行うようにし、搭載ヘッド９により部品Ｐを搭載した後の部品搭載位置Ｌの状態が正常であるかどうか等を検査（後検査。例えば、搭載ヘッド９により搭載した部品Ｐが正しく搭載されているかを検査）するものであってもよい。或いは、認識カメラ１９により、部品Ｐの搭載前と搭載後の両方において、部品搭載位置Ｌの認識を行うようにしてもよい。

このように認識カメラ１９が後検査を行う場合にも、搭載ヘッド９が部品供給部１５より部品Ｐをピックアップしている間に、搭載ヘッド９とは独立して移動自在な認識カメラ１９が部品搭載位置Ｌの認識を行うことになるので、認識カメラ１９による検査を、搭載ヘッド９による部品搭載と並行して行うことができる。このため、上述の実施の形態の場合と同様、部品搭載位置Ｌの検査（後検査）を行いながら部品Ｐの搭載を実行でき、生産効率を大幅に向上させることができる。

また、このように後検査を行う場合、認識カメラ１９による部品搭載位置Ｌの認識が、認識カメラ１９がまだ認識していない部品搭載位置Ｌの中から、搭載ヘッド９により部品Ｐが搭載される順番の最も早いものを抽出し、その抽出した部品搭載位置Ｌを含む一又は複数の部品搭載位置Ｌを認識対象として行われるようにすることにより、後検査を搭載ヘッド９による部品搭載順序を基準とした順序で行うことができ、後検査を搭載ヘッド９による部品搭載に追従して（部品Ｐごと、基板３への搭載の直後に）行わせることができるので、搭載ヘッド９が部品Ｐの搭載を終了するのとほぼ同時に後検査を終了させるようにすることが可能である。

また、この部品実装機１では、認識カメラ１９を用いて前検査と後工程の双方を行うこともできる。すなわち、基板３を搬入した後、部品搭載位置Ｌについての前検査を実行しつつ搭載ヘッド９による部品搭載を行い、全ての部品搭載位置Ｌについての前検査が終了し次第、部品搭載が終了した部品搭載位置Ｌの後検査を行うようにする。このように１つの部品実装機１で前検査、部品搭載及び後検査を行うようにすることにより、生産効率を向上させることができるのみならず、部品実装ラインにおける装置の台数を減らすことができるので、大幅なコストダウンを図ることができる。

部品搭載位置の検査（前検査又は後検査）を行いながら部品の搭載を実行できるようにして生産効率を向上させることができる部品実装機及び部品実装方法を提供する。

本発明の一実施の形態における部品実装機の平面図 本発明の一実施の形態における部品実装機が備える搭載ヘッドの拡大正面図 本発明の一実施の形態における部品実装機の制御系統を示すブロック図 本発明の一実施の形態における部品実装機が実行する部品実装工程の流れを示すフローチャート （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装機が備える搭載ヘッドが基板に部品を搭載するときの部品搭載順序を示す基板の平面図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装機が備える認識カメラにより部品搭載位置を認識するときの認識視野を示す基板の平面図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装機が備える認識カメラにより部品搭載位置を認識するときの認識視野を示す基板の平面図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装機が備える認識カメラにより部品搭載位置を認識するときの認識視野を示す基板の平面図

符号の説明

１ 部品実装機
３ 基板
９ 搭載ヘッド
１５ 部品供給部
１９ 認識カメラ
２１ 制御装置（認識カメラ制御手段）
Ｐ 部品
Ｌ 部品搭載位置

Claims (4)

1. 位置決めされた基板に対して移動自在に設けられた搭載ヘッドにより、部品供給部より供給される部品をピックアップして基板上の部品搭載位置に搭載する部品実装機であって、前記搭載ヘッドとは独立して移動自在に設けられた認識カメラと、前記認識カメラによって前記部品搭載位置の認識を行わせる認識カメラ制御手段とを備え、
   前記認識カメラ制御手段は、前記認識カメラがまだ認識していない部品搭載位置の中から、前記搭載ヘッドにより部品が搭載される順番の最も早いものを抽出し、その抽出した部品搭載位置を含む複数の部品搭載位置を認識対象として前記認識カメラに認識させ、
   前記認識カメラによる部品搭載位置の認識は、その部品搭載位置に部品を搭載する前と部品を搭載した後に行い、
   部品を搭載する前における部品搭載位置の認識は、前記搭載ヘッドが前記部品供給部より部品をピックアップしている間に行い、
   部品を搭載した後における部品搭載位置の認識は、部品を搭載する前における全ての部品搭載位置の認識が終了し次第、前記搭載ヘッドによる部品搭載に追従して行うことを特徴とする部品実装機。
2. 前記搭載ヘッドが部品搭載動作の１ターンを行う間に、前記認識カメラは数視野分の認識を連続的に行うことを特徴とする請求項１に記載の部品実装機。
3. 位置決めされた基板に対して移動自在に設けられた搭載ヘッドにより、部品供給部より供給される部品をピックアップして基板上の部品搭載位置に搭載する部品実装方法であって、前記搭載ヘッドとは独立して移動自在に設けられた認識カメラによって部品搭載位置の認識を行い、
   前記認識カメラによる部品搭載位置の認識は、前記認識カメラがまだ認識していない部品搭載位置の中から、前記搭載ヘッドにより部品が搭載される順番の最も早いものを抽出し、その抽出した部品搭載位置を含む複数の部品搭載位置を認識対象として行い、
   前記認識カメラによる部品搭載位置の認識は、その部品搭載位置に部品を搭載する前と部品を搭載した後に行い、
   部品を搭載する前における部品搭載位置の認識は、前記搭載ヘッドが前記部品供給部より部品をピックアップしている間に行い、
   部品を搭載した後における部品搭載位置の認識は、部品を搭載する前における全ての部品搭載位置の認識が終了し次第、前記搭載ヘッドによる部品搭載に追従して行うことを特徴とする部品実装方法。
4. 前記搭載ヘッドが部品搭載動作の１ターンを行う間に、前記認識カメラは数視野分の認識を連続的に行うことを特徴とする請求項３に記載の部品実装方法。

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