JP5299123B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents
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Description
(1)目的地までの車両の移動経路を案内するナビゲーション装置であって、歩道橋の平面部分である歩道橋平面部の平面外形を特定可能な4以上の2次元平面補間点の座標情報と、前記4以上の2次元平面補間点のうち、いずれが歩道橋の階段部分である歩道橋階段部との連結点にあたるかを示す連結情報と、を取得する情報取得部と、前記座標情報と予め設定された歩道橋厚みを示す情報および歩道橋高さを示す情報とに基づいて、前記歩道橋平面部を立体的に表示するための3次元平面補間点を生成する3次元平面生成部と、前記連結情報と予め設定された階段長さを示す情報とに基づいて、前記2次元平面補間点をすべて連接した場合に、前記連結点にあたる任意の2次元平面補間点と連接している2つの2次元平面補間点のうち、同一の歩道橋階段部と連結している2次元平面補間点とは異なる2次元平面補間点と、前記任意の2次元平面補間点との結線を、前記任意の2次元平面補間点から前記階段長さだけ延長した端点を、前記歩道橋階段部の平面外形を特定可能な2次元階段補間点とする2次元階段生成部と、前記3次元平面補間点と前記2次元階段補間点と前記歩道橋厚みを示す情報および歩道橋高さを示す情報とに基づいて、前記歩道橋階段部を立体的に示すための3次元階段補間点を生成する3次元階段生成部と、前記3次元平面補間点および3次元階段補間点を射影変換して、車両位置後方の所定の高さにある視点から2次元地図を見下ろす鳥瞰図を生成する鳥瞰図生成部と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
(2)前記2次元平面補間点には、連接する順を示した番号が付され、前記2次元階段生成部は、前記番号に従って、前記階段長さだけ延長する2次元平面補間点を特定することを特徴とする上記(1)に記載のナビゲーション装置。
(3)前記歩道橋平面部および前記歩道橋階段部の側面に位置する3次元平面補間点および3次元階段補間点を、設定されたフェンス高さだけ鉛直方向に延長した端点を3次元フェンス補間点とする3次元フェンス生成部をさらに備えることを特徴とする上記(1)または(2)に記載のナビゲーション装置。
(4)前記鳥瞰図生成部は、射影変換された前記歩道橋のポリゴンを透過処理して前記鳥瞰図に重畳することを特徴とする上記(1)から(3)のいずれかに記載のナビゲーション装置。
(5)前記鳥瞰図生成部は、射影変換された前記歩道橋階段部のポリゴンに、階段を表す画像をさらに重畳することを特徴とする上記(1)から(4)のいずれかに記載のナビゲーション装置。
(6)目的地までの車両の移動経路を案内するナビゲーション方法であって、歩道橋の平面部分である歩道橋平面部の平面外形を特定可能な4以上の2次元平面補間点の座標情報と、前記4以上の2次元平面補間点のうち、いずれが歩道橋の階段部分である歩道橋階段部との連結点にあたるかを示す連結情報と、を取得し、前記座標情報と予め設定された歩道橋厚みを示す情報および歩道橋高さを示す情報とに基づいて、前記歩道橋平面部を立体的に表示するための3次元平面補間点を生成し、前記連結情報と予め設定された階段長さを示す情報とに基づいて、前記2次元平面補間点をすべて連接した場合に、前記連結点にあたる任意の2次元平面補間点と連接している2つの2次元平面補間点のうち、同一の歩道橋階段部と連結している2次元平面補間点とは異なる2次元平面補間点と、前記任意の2次元平面補間点との結線を、前記任意の2次元平面補間点から前記階段長さだけ延長した端点を、前記歩道橋階段部の平面外形を特定可能な2次元階段補間点とし、前記3次元平面補間点と前記2次元階段補間点と前記歩道橋厚みを示す情報および歩道橋高さを示す情報とに基づいて、前記歩道橋階段部を立体的に示すための3次元階段補間点を生成し、前記3次元平面補間点および3次元階段補間点を射影変換して、車両位置後方の所定の高さにある視点から2次元地図を見下ろす鳥瞰図を生成することを特徴とするナビゲーション方法。
図1は、ナビゲーション装置100の概略的な機能を示した機能ブロック図であり、図2は、ナビゲーション装置100の正面視の外観を示した説明図である。ナビゲーション装置100は、操作部110と、表示部112と、音声入出力部114と、位置取得部116と、記憶部118と、中央制御部120と、を含んで構成されている。
次に、上述したナビゲーション装置100を用いて、車両150の移動経路を案内するナビゲーション方法を具体的に説明する。
130 …情報取得部
132 …3次元平面生成部
134 …2次元階段生成部
136 …3次元階段生成部
138 …3次元フェンス生成部
140 …鳥瞰図生成部
142 …画像音声処理部
160 …歩道橋情報
162 …歩道橋
164 …歩道橋平面部
168 …2次元平面補間点
170 …歩道橋階段部
172 …連結点
174 …3次元平面補間点
182 …2次元階段補間点
186 …3次元階段補間点
190 …3次元フェンス補間点
Claims (6)
- 目的地までの車両の移動経路を案内するナビゲーション装置であって、
歩道橋の平面部分である歩道橋平面部の平面外形を特定可能な4以上の2次元平面補間点の座標情報と、前記4以上の2次元平面補間点のうち、いずれが歩道橋の階段部分である歩道橋階段部との連結点にあたるかを示す連結情報と、を取得する情報取得部と、
前記座標情報と予め設定された歩道橋厚みを示す情報および歩道橋高さを示す情報とに基づいて、前記歩道橋平面部を立体的に表示するための3次元平面補間点を生成する3次元平面生成部と、
前記連結情報と予め設定された階段長さを示す情報とに基づいて、前記2次元平面補間点をすべて連接した場合に、前記連結点にあたる任意の2次元平面補間点と連接している2つの2次元平面補間点のうち、同一の歩道橋階段部と連結している2次元平面補間点とは異なる2次元平面補間点と、前記任意の2次元平面補間点との結線を、前記任意の2次元平面補間点から前記階段長さだけ延長した端点を、前記歩道橋階段部の平面外形を特定可能な2次元階段補間点とする2次元階段生成部と、
前記3次元平面補間点と前記2次元階段補間点と前記歩道橋厚みを示す情報および歩道橋高さを示す情報とに基づいて、前記歩道橋階段部を立体的に示すための3次元階段補間点を生成する3次元階段生成部と、
前記3次元平面補間点および3次元階段補間点を射影変換して、車両位置後方の所定の高さにある視点から2次元地図を見下ろす鳥瞰図を生成する鳥瞰図生成部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記2次元平面補間点には、連接する順を示した番号が付され、
前記2次元階段生成部は、前記番号に従って、前記階段長さだけ延長する2次元平面補間点を特定することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記歩道橋平面部および前記歩道橋階段部の側面に位置する3次元平面補間点および3次元階段補間点を、設定されたフェンス高さだけ鉛直方向に延長した端点を3次元フェンス補間点とする3次元フェンス生成部をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載のナビゲーション装置。
- 前記鳥瞰図生成部は、射影変換された前記歩道橋のポリゴンを透過処理して前記鳥瞰図に重畳することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
- 前記鳥瞰図生成部は、射影変換された前記歩道橋階段部のポリゴンに、階段を表す画像をさらに重畳することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
- 目的地までの車両の移動経路を案内するナビゲーション方法であって、
歩道橋の平面部分である歩道橋平面部の平面外形を特定可能な4以上の2次元平面補間点の座標情報と、前記4以上の2次元平面補間点のうち、いずれが歩道橋の階段部分である歩道橋階段部との連結点にあたるかを示す連結情報と、を取得し、
前記座標情報と予め設定された歩道橋厚みを示す情報および歩道橋高さを示す情報とに基づいて、前記歩道橋平面部を立体的に表示するための3次元平面補間点を生成し、
前記連結情報と予め設定された階段長さを示す情報とに基づいて、前記2次元平面補間点をすべて連接した場合に、前記連結点にあたる任意の2次元平面補間点と連接している2つの2次元平面補間点のうち、同一の歩道橋階段部と連結している2次元平面補間点とは異なる2次元平面補間点と、前記任意の2次元平面補間点との結線を、前記任意の2次元平面補間点から前記階段長さだけ延長した端点を、前記歩道橋階段部の平面外形を特定可能な2次元階段補間点とし、
前記3次元平面補間点と前記2次元階段補間点と前記歩道橋厚みを示す情報および歩道橋高さを示す情報とに基づいて、前記歩道橋階段部を立体的に示すための3次元階段補間点を生成し、
前記3次元平面補間点および3次元階段補間点を射影変換して、車両位置後方の所定の高さにある視点から2次元地図を見下ろす鳥瞰図を生成することを特徴とするナビゲーション方法。
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