JP2014232196A - ナビゲーション装置、道路地図作成方法および道路地図作成プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 陰影による道路を立体的に表現することができる「ナビゲーション装置、道路地図作成方法および道路地図作成プログラム」を提供する。【解決手段】 本発明に係るナビゲーション装置において、道路地図作成部１１０は、記憶部７０から道路地図データを抽出する道路地図抽出部１５２と、リンクデータに基づき陰影処理の対象となる道路を判別する道路判別部１５４と、道路判別部１５４により陰影処理の対象と判別された道路に陰影処理を施す陰影処理部１５６と、道路を高度が低いものから順次重畳する道路重畳部１５８と、道路データ作成部１６０とを備える。これにより、ナビゲーション装置は、２次元状の道路地図において、高架式道路や掘割式道路などを含む立体的な道路構造をより正確に表現することができる。【選択図】 図２

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、高度情報を用いて道路の陰影を表現する道路地図作成の技術に関する。

従来よりナビゲーション装置では、ＧＰＳ測位や自立航法測位によって得られた自車位置を道路地図データ上に位置合わせするためにマップマッチング方法を利用している。マップマッチング方法には、自車の移動軌跡から道路を特定するパターンマッチング方法や、自車位置からの距離や方位に基づき道路を特定する投影マッチング方法が知られている。

ナビゲーション装置が表示する道路地図には、通常、２次元地図が用いられている。２次元地図の場合、高さ方向の情報がないため、各種道路の立体的な構造を表現することが難しい。そこで、ナビゲーション装置は、高さ方向の情報を２次元地図上で表現するため、仮想光源を設定し、高架上や地表面より低い位置に設置された道路に陰影処理などを施している。これにより、利用者は２次元地図を見たとき、道路の交差状態など立体的な構造を認識することができる。

特許文献１には、２次元道路網情報に基づき、利用者が道路の構造や高さならびに現在地を認識しやすい３次元道路網情報を作成する地図情報作成装置および地図情報作成方法が開示されている。特許文献２には、立体交差の上下という最小限のデータのみより立体交差点として表現するための高さデータを利用することで、傾き及び陰影をつけ、立体交差の立体的でリアルな交差点拡大表示を行うナビゲーションシステムが開示されている。

特開２００１−３０５９５３号公報 特開平９−３０４１０６号公報

図８は、従来のナビゲーション装置における道路地図の表示例である。同図は、道路地図が２次元状に描画された例を示している。ナビゲーション装置は、地表面より高い位置にある高架式道路１０や低い位置にある掘割式道路１２を、それぞれ空間的高さに応じて、重ね合わせるように表示することで、立体的な道路構造を表現している。高架式道路１０は、例えば、図８（ａ）に示すように、地表面にある一般道路１４や細街路などの道路上に重なるように表示される。また、掘割式道路１２は、図８（ｂ）に示すように、高架式道路１０や一般道１４がその上に重なるように表示される。しかしながら、利用者が道路地図を見たとき、高架式道路１０や掘割式道路１２と、一般道１４とを瞬時に見分けることが難しかった。

図９は、従来のナビゲーション装置における道路地図の表示例であって、高架式道路１０や掘割式道路１２に陰影処理を施したものである。ナビゲーション装置は、仮想光源を用いて、道路地図の高架式道路１０や掘割式道路１２に陰影処理１０Ａ、１２Ａを施すことにより、一般道１４との空間的な違いを明確にしている。これにより、利用者は、それぞれの道路を瞬時に見分け、立体的な道路構造を把握できるようになる。

しかしながら、従来の陰影処理方式では、例えば、道路種別の条件に合致する道路をまとめて陰影処理してしまうため、道路の高低関係が不自然に表現されてしまう。例えば、図９（ａ）に示すように、複数の高架式道路１０が交差する場合、高架式道路が交差する部分Ｐには陰影がなく、立体交差が不自然に見えてしまう。また、図９（ｂ）に示すように、高架式道路１０と掘割式道路１２とが一緒に陰影処理された場合にも、両者の交差する部分Ｑには陰影がなく、高架式道路１０と掘割式道路１２との高低関係が分かり難い。さらに、掘割式道路１２と一般道１４とが交差する部分Ｑ１では、堀割式道路１２が地表面の一般道１４から浮いているように見えてしまい不自然である。このように、従来のナビゲーション装置における陰影処理には、立体的な構造を有する道路表示が不自然に見えてしまうという課題があった。

本発明は、このような従来の課題を解決し、陰影による道路を立体的に表現することができるナビゲーション装置、道路地図作成方法および道路地図作成プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、リンクデータに含まれる高度情報に基づき当該リンクデータから作成される道路データに陰影を付加する陰影付加手段と、少なくとも陰影が付加された道路データを高度が低いものから順に重畳する重畳手段と、前記重畳手段によって重畳された道路データに基づき道路地図を表示する表示手段とを有し、立体的な道路構造を表現することができる。

好ましくは、前記陰影付加手段は、前記高度情報に応じて、基準となる高さを超えるとき道路データの第１の位置に陰影を付加し、基準となる高さよりも低いとき、前記第１の位置と異なる第２の位置に陰影を付加することができ、前記陰影付加手段はさらに、リンクデータに含まれる道路種別情報が一定の条件に合致するとき、陰影を付加する。

好ましくは、道路が高架式である場合、道路の外側に陰影を付加し、道路が掘割式である場合、道路の内側に陰影を付加することができ、前記陰影付加手段は、道路表示の長手方向に沿って陰影の幅を変化させることができる。

本発明に係る道路地図作成方法は、道路地図データを取得するステップと、取得された道路地図データのリンクデータに含まれる高度情報に基づき、当該リンクデータから作成される道路データに陰影を付加するステップと、少なくとも陰影が付加された道路データを高度が低いものから順に重畳するステップとを有し、ナビゲーション機能を含む電子装置によって実行される。

本発明に係る道路地図作成プログラムは、道路地図データを取得するステップと、取得された道路地図データのリンクデータに含まれる高度情報に基づき、当該リンクデータから作成される道路データに陰影を付加するステップと、少なくとも陰影が付加された道路データを高度が低いものから順に重畳するステップとを有し、ナビゲーション機能を含む電子装置により実行される。

本発明によれば、道路データ毎に陰影を付加し、高度情報に応じて道路データを重畳することで、立体的な道路構造をより正確に表現することができる。

本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本実施例の道路地図作成プログラムの機能的な構成を示すブロック図である。 図２（ａ）は、作成される道路データの作成例を示し、図２（ｂ）は、各種道路の位置関係を示す図である。 道路表示と陰影の作成例である。 本実施例のナビゲーション装置における道路地図作成の動作例を示すフローチャートである。 本実施例における道路地図作成プログラムによる道路データと道路地図の第１の作成例を示す図である。 本実施例における道路地図作成プログラムによる道路データと道路地図の第２の作成例を示す図である。 従来のナビゲーション装置における道路地図の表示例を示す図である。 従来のナビゲーション装置における道路地図の表示例を示す図であって、高架式道路や掘割式道路に陰影を施した道路地図の表示例である。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本発明に係るナビゲーション装置は、車両等の移動体に固定されるもの、あるいはポータブルナビゲーションや携帯型端末のような着脱可能なもののいずれの態様であってもよい。また、本発明のナビゲーション装置は、電子装置に含まれる１つの機能によって実施されるものであってもよい。すなわち、電子装置は、オーディオ・ビデオ再生機能、テレビ受信機能、電話機能、通信機能、ナビゲーション機能などを包含するものであってもよい。

図１は、ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。本実施例に係るナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機３０、車両に搭載された車速センサ等の車速情報を受信するバスインターフェース（Ｉ／Ｆ）４０、車両またはナビゲーション装置の加速度を検出する加速度センサ５０、ユーザーからの入力を受け取る入力部６０、道路地図データを記憶する記憶する記憶部７０、無線または有線を介して外部と通信をする通信制御部８０、スピーカ９２から音声を出力させる音声出力部９０、ディスプレイ１０２に道路地図等を表示させる表示制御部１００、ディスプレイ１０２に表示する道路地図を作成する道路地図作成部１１０、各部を制御する制御部１２０を含んで構成される。ただし、ここに示すナビゲーション装置は例示であり、本発明は、必ずしもこの態様に限定されるものではない。

例えば、ナビゲーション装置２０は、車両に搭載された加速度センサのセンサ出力をバスＩ／Ｆ部４０から取得するものであってもよい。また、ナビゲーション装置２０は、自車位置に関する情報を通信制御部８０を介して外部から取得したり、あるいは道路地図データを通信制御部８０を介して外部から取得するものであってもよい。

記憶部７０は、ナビゲーションに必要な道路地図データを格納する。道路地図データは、道路を識別するためのリンクデータ、交差点を識別するためのノードデータ、施設等のＰＯＩを識別する施設データなどを含む。リンクデータは、道路種別、道路名称、幅員、標高情報などを含む。標高情報は、例えば、リンクデータの始点と終点の海抜からの高さを含む。この場合、リンクデータの中間地点の標高は、始点と終点の標高差分と始点または終点からの距離に比例して算出することができる。あるいは、標高情報は、リンクデータの始点と終点に加えて、始点または終点から一定の距離間隔（３０メートル）で与えられるようにしてもよい。こうした標高情報は、道路を立体的に表現するときの陰影処理に利用されたり、あるいは、高速道路の出入り口等の分岐点にみられるような道路形状から進入道路を判定することが難しい道路を特定するときに利用される。

道路地図作成部１１０は、記憶部７０から読み出された道路地図データに基づき、地図上に描画される道路データを作成する機能を有する。道路地図作成部１１０は、制御部１２０の制御により、自車位置周辺、目的地等の所定のエリアの道路地図データを記憶部７０から読み出し、読み出されたリンクデータやノードデータに基づき道路データを作成する。この際、リンクデータに含まれる標高情報や道路種別等に基づき道路データが高架道路や掘割式道路に該当する場合には、道路データに陰影処理を施す機能を備える。道路地図作成部１１０によって作成された道路データは、表示制御部１００によってディスプレイ１０２の画面上に描画される。道路地図作成部１１０は、プログラムまたはソフトウエアの資源、あるいはソフトウエアとハードウエア（画像処理プロセッサ）との資源の組み合わせを実行することにより実施され得る。

制御部１２０は、メモリに記憶されたナビゲーションに関するプログラムまたはソフトウエアを実行することにより、ナビゲーションに関する種々の機能を実行する。例えば、出発地点から目的地までの誘導経路を探索し、目的地までの誘導経路を案内する機能、目的地や施設等の検索機能などを備える。

図２は、本実施例の道路地図作成部１１０の機能的な構成を示すブロック図である。道路地図作成部１１０は、ディスプレイ１０２による道路地図の表示を可能にするため、道路データを作成し、作成した道路データを表示制御部１００へ提供する。同図に示すように、道路地図作成部１１０は、記憶部７０から道路地図データを抽出する道路地図抽出部１５２と、リンクデータに基づき陰影処理の対象となる道路を判別する道路判別部１５４と、道路判別部１５４により陰影処理の対象と判別された道路に陰影処理を施す陰影処理部１５６と、道路を高度が低いものから順次重畳する道路重畳部１５８と、道路データ作成部１６０とを備える。ただし、ここに示す機能は、道路地図作成部１１０の主なものであり、ここに示されない他の機能は、道路地図作成部１１０または制御部１２０により実行されるものとする。

道路地図抽出部１５２は、記憶部７０から該当する表示エリアの道路地図データを読み出す。例えば、ディスプレイ１０２に自車位置周辺の道路地図が表示される場合には、道路地図抽出部１５２は、自車位置を中心とするエリアの道路地図データを記憶部７０から抽出する。

道路判別部１５４は、読み出されたリンクデータに基づき陰影処理の対象となる個々の道路（リンク）を判別する。例えば、リンクの標高情報が第１のしきい値以上であるとき、陰影を施すべき高架道路と判別し、標高情報が第２のしきい値以下であるとき、陰影を施すべき掘割式道路と判別する。第１、第２のしきい値は、地表面の標高を基準として適宜設定することが可能であり、例えば、第１のしきい値は、地表面から＋１ｍの高さに設定され、第２のしきい値は、地表面から−１ｍの高さに設定される。ここで、地表面の標高は、表示する道路地図に予め設定されている標高情報を利用する。さらに道路判別部１５４は、標高情報に加えて、道路種別、道路名称、幅員などを用いて陰影対象の道路か否かを判別することができる。例えば、細街路、市道、県道などの比較的幅員の狭い道路を除き、幅員の広い車線をもつ国道などを陰影の対象にしたり、特定の路線やエリアの陰影を除くようにすることも可能である。陰影の対象となる道路の判別の条件は、ユーザー設定等により変更できるようにしてもよい。なお、地表面の標高は、高架式道路や掘割式道路を除く、その他の一般的な道路に関するリンクデータの標高情報に基づき、平均化処理や正規化処理により算出してもよい。

陰影処理部１５６は、表示される道路の側面に陰影を施す。好ましい態様では、陰影処理部１５６は、道路の標高状態に応じて陰影を施す位置を異ならせ、例えば、地表面よりも低い道路であれば、道路の側面から内側に陰影を施し、地表面よりも高い道路であれば道路の側面から外側に陰影を施す。

道路重畳部１５８は、道路の高度情報を比較し、それらの高低を判定し整列ないし順序付けし、道路を低いものから順に重畳する。ここで、高度情報とは、地表面と各道路との高低関係を示す情報であり、例えば、リンクデータには、道路形態に関する情報と共に、高度情報が予め設定されている。また、高度情報は、表示すべきエリアが確定した後、高架式道路や掘割式道路を除く、その他の一般的な道路に関する各リンクデータの標高情報に基づき算出してもよい。好ましい態様では、道路重畳部１５８は、陰影が付加されていない道路、地表面よりも高度が高く陰影が付加された道路、地表面よりも高度が低く陰影が付加された道路の３つに分類し、さらに、陰影が付加された道路間の高低を判定し、順序付けする。これにより、陰影が付加された道路の交差部分において、高度が低い道路の陰影の表示が防止される。また、ここでの重畳とは、実際に各道路データを重畳することのみならず、各道路データが重畳可能な状態に置かれること（例えば、各道路データに高度情報が付加されていること、各道路データが高度情報に従い整列ないし順序付けされていること）を含む。従って、例えば、表示制御部１００が重畳可能な状態に置かれた道路データを受け取り、そこで各道路データを高度情報に従い重畳するものであってもよい。

道路データ作成部１６０は、陰影処理部１５６、道路重畳部１５８等の処理結果に基づき、ディスプレイ１０２に描画される道路データを作成し、これを表示制御部１００へ提供する。

図３（ａ）は、道路判別部１５４による道路判別例を示し、図３（ｂ）は、各種道路の位置関係を概念的に表す図である。道路データは、１つまたは複数のリンクの連結であり、例えば、道路データが、図３（ａ）に示すように、３つのリンクＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの連結を含むとき、道路判別部１５４は、リンクデータを識別するリンク識別情報と、道路の種別を示す道路種別情報（道路形態）と、各道路と地表面（海抜）との高低関係を示す高度情報と、陰影を付加するための陰影位置情報との関係を作成する。

道路種別情報は、高速道路、国道、県道や一般道など道路種別に関するものであり、高架式道路、掘割式道路などの道路形態に関する情報を含み、道路判別部１５４は、道路種別情報および／または高度情報に基づき陰影を付加するための陰影位置情報を作成する。陰影位置情報とは、道路に陰影を付加する位置に表す情報であり、地表位置（例えば０ｍ）よりも高い道路には道路の外側の位置に、地表位置よりも低い道路に対して道路の内側の位置に陰影を付加する。図３（ｂ）に示すように、光源との位置関係から、高架式道路１０には、道路の外側に陰影１０Ａが生じ、掘割式道路１２には、道路の内側に陰影１２Ａが生じる。

このような現象を踏まえ、図３（ａ）に示す道路データでは、「リンクＡ」は、「高架式」道路であるため、陰影を付加する位置を示す陰影位置情報には、道路外側を示す「外側」、「リンクＢ」は、「掘割式」道路であるため、陰影位置情報には、道路内側を示す「内側」の情報が作成される。また、道路判別部１５４は、「高速道路」および「国道」の道路種別を有する道路を陰影の対象とし、「リンクＣ」、「リンクＤ」が県道、市道の道路種別であるため、陰影の対象から除外するようにしてもよい。

陰影処理部１５６は、道路判別部１５４の道路判別結果を利用し道路に陰影処理を施す。なお、リンクデータが、始点と終点の高度情報を備える場合には、道路長手方向における複数の高度情報を算出したり、道路長手方向に連続的に変化する高度情報を算出し、この高度情報に比例する幅の陰影を付加することができ、陰影による立体表示の精度を向上することができる。

図４は、陰影の作成例を示す図である。高架式道路１０は、図４（ａ）に示すように、道路の外側に陰影１０Ａが付加され、仮想光源の位置に応じて、例えば、右外側または下外側に陰影が付加される。掘割式道路１２は、図４（ｂ）に示すように、道路の内側に陰影１２Ａが付加され、例えば、仮想光源の位置に応じて、左内側または上内側に陰影が付加される。また、高度情報が変化する道路では、図４（ｃ）に示すように、高度情報の変化に応じて陰影１０Ａ、１２Ａの幅を変化させることができる。なお、処理される陰影は、黒色で表しているが、その態様は、黒一色に限らず、他の色であってもよく、例えば、光源方向から徐々に透明度が高くなるようなものであってもよい。これにより、陰影がより自然に表現される。

次に、本実施例のナビゲーション装置における道路地図作成動作を、図５のフローチャートを参照しながら説明する。図６は、本実施例における道路地図作成部による第１の道路データの作成例を示す図である。

道路地図抽出部１５２は、例えば、自車位置周辺の道路地図データを読み出し（Ｓ１００）、次いで、道路判別部１５４は、読み出した道路地図データに基づき道路の判別を行う（Ｓ１０２）。このとき判別された一例を図６（ａ）に示す。ここでは、リンクＡ、Ｂ、Ｃが高架式であり、地表面よりも高いため、道路の外側の位置に陰影を付加することが判別され、それ以外のリンクＤ、Ｅが一般道であり陰影の対象から除外されている。

陰影処理部１５６は、道路判別結果等に基づき、対象の道路に陰影を付加する（Ｓ１０４）。好ましくは、陰影処理部１５６は、設定されている仮想光源に応じて方向に陰影を付加する。

道路に陰影処理が施されると、道路重畳部１５８は、高度情報に応じて、道路を重畳する（Ｓ１０６）。図６（ｂ）〜（ｅ）は、道路が重畳される過程を示す図である。道路重畳部１５８は、高度が低い道路から、すなわち、一般道２０６、２０８、その上に国道２０４、その上に高速道路２０２、その上に高速道路２００の順に道路データを重畳する。

図６（ｂ）、（ｃ）に示すように、高度が最も低い一般道２０６、２０８の上に高度情報が「３ｍ」の国道２０４が重畳される。国道２０４は、高架式であるため、下外側に陰影２０４Ａが付加されている。次に、図６（ｄ）に示すように、高度情報が「６ｍ」の高速道路２０２が重畳される。その結果、高速道路２０２は、一般道２０６、２０８及び国道２０４の上に重なる。高速道路２０２と国道２０４の交差部分では、高速道路２０２の陰影２０２Ａが優先され、国道２０４の陰影２０４Ａが高速道路２０２によって遮蔽される。最後に、図６（ｅ）に示すように、高度情報が「１０ｍ」の高速道路２００が重畳される。高速道路２００は、高速道路２０２および国道２０４と交差し、その交差部分では、高速道路２００の陰影２００Ａが優先され、高速道路２０２、国道２０４の陰影２０２Ａ、２０４が遮蔽される。道路データ作成部１６０は、重畳された道路データを表示制御部１００へ提供する。本実施例による道路地図と従来の道路地図（図９（ａ））とを比較すると、高速道路２００、２０２や国道２０４などの高架式道路が交差する部分で、陰影がより正確に表現されていることが分かる。これにより、従来のように、高架式道路などに対して一括して陰影処理を施した道路地図のような不自然さが解消される。

次に、道路地図作成部による第２の道路データの作成例を図７に示す。図７は、掘割式道路を含む道路地図の作成例であり、図７（ａ）は、道路判別部１５４による判別例、図７（ｂ）〜（ｄ）は、道路が重畳される過程を示している。

図７（ｂ）、（ｃ）に示すように、高度情報が「−４ｍ」で一番低い掘割式の高速道路２５２の上に、高度情報が「０ｍ」で地表面にある一般道２５４、２５６が重畳される。次に、図７（ｄ）に示すように、高度情報が「３ｍ」の高速道路２５０が重畳される。これにより、高速道路２５２、一般道２５４、２５６、高速道路２５０の交差部分において、下層に位置する道路の陰影２５２Ａが遮蔽され、陰影２５２Ａ、２５０Ａによって道路間の立体的な表現を適切に行うことができる。

本実施例の道路地図と従来の道路地図（図９（ｂ））とを比較すると、掘割式の高速道路２５２の陰影が道路表示の内側に付加されているとともに、一般道２５６の下層に付されていることが分かる。これにより、従来の道路地図のように、掘割式の高速道路２５２の陰影が一般道２５６を覆うことがなく、一般道２５６より浮かび上がって見えるような不自然さは解消される。

このように本実施例によれば、個々の道路毎に陰影を付加し、陰影が付加された道路ならびに陰影が付加されていない道路を高低順に重畳することで、各道路間の高低関係を陰影により分かり易く表現させることができる。これにより、利用者は、２次元状の道路地図であっても、立体的な道路構造を瞬時に認識しやすくなる。

また本実施例による陰影処理方法は、特に、スケールが１０−１００ｍ程度の詳細な市街地図を表示するときに効果的であり、２次元状の道路地図において、高架式道路や掘割式道路などを含む、立体的な道路構造をより正確に表現することができる。

上記実施例では、道路地図作成部１１０が道路データを作成し、これを表示制御部１００へ提供するようにしたが、表示制御部１００が、道路作成部１１０の機能の一部または全部を包含するようにしてもよい。例えば、道路地図作成部１１０は、画面に表示するべき高度情報を含む道路データ（陰影が付加されたものを含む）を表示制御部１００へ提供し、表示制御部１１０が、高度情報に基づき道路データを並べ替え、高度の低い道路データから順に、道路データを描画するようにしてもよい。

本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形・変更が可能である。

１０：高架式道路 １２：掘割式道路
１４：一般道 ２０：ナビゲーション装置
３０：ＧＰＳ受信機 ４０：バスインターフェース（Ｉ／Ｆ）
５０：加速度センサ ６０：入力部
７０：記憶部 ８０：通信制御部
９０：音声出力部 １００：表示制御部
１１０：道路地図作成部 １２０：制御部
１５２：道路地図抽出部 １５４：道路判別部
１５６：陰影付加部 １５８：道路重畳部
１６０：道路データ作成部

Claims (7)

1. リンクデータに含まれる高度情報に基づき当該リンクデータから作成される道路データに陰影を付加する陰影付加手段と、
   少なくとも陰影が付加された道路データを高度が低いものから順に重畳する重畳手段と、
   前記重畳手段によって重畳された道路データに基づき道路地図を表示する表示手段と、
   を有するナビゲーション装置。
2. 前記陰影付加手段は、前記高度情報に応じて、基準となる高さを超えるとき道路データの第１の位置に陰影を付加し、基準となる高さよりも低いとき、前記第１の位置と異なる第２の位置に陰影を付加する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記陰影付加手段はさらに、リンクデータに含まれる道路種別情報が一定の条件に合致するとき、陰影を付加する、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 道路が高架式である場合、道路の外側に陰影を付加し、道路が掘割式である場合、道路の内側に陰影を付加する、請求項１ないし３いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
5. 前記陰影付加手段は、道路表示の長手方向に沿って陰影の幅を変化させる、請求項１ないし４いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
6. ナビゲーション機能を含む電子装置によって実行される道路地図作成方法であって、
   道路地図データを取得するステップと、
   取得された道路地図データのリンクデータに含まれる高度情報に基づき、当該リンクデータから作成される道路データに陰影を付加するステップと、
   少なくとも陰影が付加された道路データを高度が低いものから順に重畳するステップと、
   を有する、道路地図作成方法。
7. ナビゲーション機能を含む電子装置により実行される道路地図作成プログラムであって、
   道路地図データを取得するステップと、
   取得された道路地図データのリンクデータに含まれる高度情報に基づき、当該リンクデータから作成される道路データに陰影を付加するステップと、
   少なくとも陰影が付加された道路データを高度が低いものから順に重畳するステップと、
   を有する、道路地図作成プログラム。
   

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