KR20130018533A - 3ｄ 빌딩과 지형에 대한 공간 에러 파라미터 - Google Patents

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KR20130018533A
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하만 베커 오토모티브 시스템즈 게엠베하
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Abstract

디스플레이와 범위 계측 디바이스를 구비하는 모바일 디바이스를 사용하여 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법은 상기 모바일 디바이스로부터 각 거리에 기초하여 그리고 상기 3D 물체 및/또는 3D 지형의 상세함을 측정하는 각 파라미터에 기초하여 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 단계를 포함한다.

Description

3Ｄ 빌딩과 지형에 대한 공간 에러 파라미터{SPACE ERROR PARAMETER FOR 3D BUILDINGS AND TERRAIN}
본 발명은 디스플레이와 범위 계측 디바이스(range metering device)를 구비하는 모바일 디바이스를 사용하여 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법에 관한 것이다.
휴대용 핸드헬드 디바이스 또는 임베디드 디바이스, 카 네비게이션 시스템 및 자전거 타는 사람, 도보 여행자 또는 보행자를 위한 네비게이션 시스템이 이 기술 분야에 알려져 있다. 이러한 디바이스는 종종 다수의 때때로 알 수 없는 다수의 물체와 지형을 가이드하는, 방향 디바이스를 적용하여 유저의 현재 위치로부터 종종 3차원 3D 뷰(view)를 제공한다. 이들 디바이스는 유저의 현재 시야로부터 나타나는 3D 세계의 근사를 유저에게 제공한다.
3D 물체를 처리하고 렌더링하는 것은 종종 다각형 메쉬(polygon mesh)를 사용한다. 다각형 메쉬 또는 구조화되지 않은 그리드(grid)는 다면각(polyhedral) 3D 물체의 형상을 그래픽 표현으로 그리고 입체 모델링(solid modeling)으로 한정하는 정점, 에지 및 면/표면의 세트 또는 집합을 나타낸다. 이 면은 보통 심각형, 사각형 또는 다른 간단한 볼록 다각형으로 이루어지는데 그 이유는 이것이 기본 모델로부터 물체를 렌더링하는 것, 즉 생성하는 것을 간단하게 하기 때문이다. 대안적으로, 이 면은 보다 일반적인 오목한 다각형 또는 홀이 있는 다각형으로 구성될 수도 있다.
특히 모바일 디바이스를 위한 그래픽 표현을 위해 장면의 복잡성이나 장면의 현장감이 렌더링 속도와 균형맞춰져야 하며, 또는 단순히 디바이스를 사용하여 유저에게 얼마나 많은 정보가 필요한지 균형맞춰져야 한다. 특히 네비게이션 시스템을 위해 유저는 자기의 전방에 있는 장면에 디스플레이된 각 그리고 모든 물체나 지형에 대한 많은 상세한 정보를 필요로 하지 않을 수 있다. 일부 정보는 심지어 등대와 같이 마커나 비컨으로 기능하도록 감소될 수 있다.
특히 차량의 네비게이션 시스템을 위해서는 정보를 렌더링하는 속도가 시스템의 본질적인 품질일 수 있다. 그러므로 시스템에 의해 디스플레이되는 프레임을 가속시키기 위해 장면의 복잡성을 감소시키려는 시도가 이루어질 수 있다. 따라서, 물체의 상기 근사에 사용되는 다각형의 수가 감소될 수 있다. 단순하게 이것은 전체 장면, 즉 디스플레이되는 모든 물체와 모든 지형에 행해질 수 있다.
그러나, 보다 정교한 접근법이 물체의 표현이 각 물체마다 다를 수 있다는 것을 고려하여 다르게 시도한다. 카 네비게이션 시스템에서 예를 들어 물체가 뷰어, 즉 차량의 운전자나 탑승자로부터 멀어지게 이동할 때, 더 조악한 표현에 대응하는 점점 더 단순한 메쉬가 물체를 렌더링하는데 사용될 수 있다.
이는 상세 레벨(Level of Detail)(LoD)의 개념을 야기하며, 여기서 각 물체는 다수의 다른 표현을 가질 수 있다.
상기는 특히 주택, 아파트 빌딩, 고층 건물, 사람이 만든 랜드마크 등과 같은 도시의 주거 지역에서 자주 발생하는 것과 같이 3차원 물체를 언급한다. 이 리스트는 또한 임의의 교통 수단, 철도, 삭도/시가 전차 방식 뿐만 아니라 도로를 포함한다. 기본 모델은 이 3차원 물체의 세트의 표현을 위한 공통 정보 모델을 종종 나타낸다. 이 모델은 지리적, 위상적, 외양 특성 중 적어도 일부에 대하여 도시와 지역 모델에서 가장 관련 있는 지형적 및/또는 랜드마크 물체에 대한 분류와 관계의 정의를 제공할 수 있다. 이것은 또한 여행의 중요성을 포함할 수 있다. 이들 모델은 테마, 집적, 물체들 사이의 관계 및 공간적 특성 사이에 일반적인 계층을 더 포함할 수 있다.
이와 유사하게, 지형에 대해, 디지털 고도 모델(DEM), 디지털 표면 모델(DSM), 또는 디지털 지형 모델(DTM)은 3차원 표현에서 지형의 표면을 나타낼 수 있다. 디지털 지형 모델은 보통 그 위에 아무 물체도 없는, 즉 빌딩과 공장이 없는 나지면을 나타낸다.
이러한 모델의 품질은 레이더 위성, 지구 관찰 위성 또는 공간 셔틀 레이더 지형 임무의 도래로 최근 수년에 걸쳐 개선되었다. 이 품질은 예를 들어 지형의 거칠기, 샘플링 밀도, 픽셀 사이즈 또는 그리드 해상도, 수직 해상도 및 지형 분석과 보간 방법에 따라 달라질 수 있다.
이들 모델의 데이터는 항공 측량, 글로벌 위치지정 시스템(GPS), 지형 맵, 토탈스테이션(total station)에 의해 수작업으로, 세오돌라이트(theodolite), 도플러 레이더 또는 포커스 변경법을 고려하여 광 검출 및 범위 계측(LIDAR) 입체 프로그래밍 접근법에 의하여 획득될 수 있다.
그러나, 상기에서 중요한 문제는 바로 그 순간에 유저에게 필요한 정보를 양산하기 위해 물체의 어느 표현을 적절한 표현으로 선택할지에 대해 서로 다른 물체의 이러한 표현을 관리하는 것이다. 또한 모델링은 시야에 따라 달라질 수 있다. 이것은 또한 가능한 한 빨리 이 정보를 제공하려는 필요성과 결합될 수 있으며 이는 특히 차량의 네비게이션 시스템에서 매우 중요하다. 일반적으로 이 시스템에서는 현재 시야에 따라 3D 물체, 예를 들어 빌딩과 지형을 렌더링하기 위해 하나의 특정 상세 레벨을 사용하고 있다. 그러나, 이것은 여전히 너무 많은 상세를 포함할 수 있으며 이는 유저, 예를 들어 운전자에 바로 그 순간에 필요치 않는 정보를 현재 장면에 과도하게 부과할 수 있다. 구체적인 예로서, 쾰른 대성당은 쾰른의 주 기차역에 바로 이웃해 위치된다. 이들의 3차원 표현에 사용되는 유사한 상세 레벨은 유저가 직면한 현재 상황에 필요치 않는 너무 많은 정보를 제공할 수 있다. 이와 유사한 문제들이 3차원 물체와 지형을 가지는 혼합된 표현에서 발생한다.
본 발명은 상황에 따라 3차원 물체와 지형을 시각화하고 기하학적 표현에 대하여 상기 언급된 문제에 대한 해법을 제공한다.
본 발명은 모바일 디바이스로부터 각 거리에 기초하여 그리고 3D 물체 및/또는 3D 지형의 상세함을 측정하는 각 파라미터에 기초하여 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 단계를 포함하는, 디스플레이 및 범위 계측 디바이스를 구비하는 모바일 디바이스를 사용하여 3차원 물체(3D 물체) 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법을 제공한다.
기하학적 표현은 이에 따라 뷰어, 즉 디바이스의 유저로부터 각 3D 물체와 지형까지의 각 거리에 기초한다. 3D 물체 및/또는 3D 지형의 상세함은 3D 물체와 3D 지형의 상세함을 측정하는 각 파라미터에 의해 기술될 수 있다. 물체와 지형의 상세함은 보통 미리 알려져 있다. 나아가, 물체까지의 거리는 그 후 특정 투사 구조에서 매우 신속하게 제공될 수 있다. 시각화될 여러 물체와 지형 사이의 거리(장면의 내부 거리)가 일반적으로 이미 알려져 있는 중심 또는 카메라 투사에서는, 뷰어로부터 장면의 특정 지점까지의 거리만이 결정될 필요가 있다. 따라서, 두 파라미터는 3D 물체와 3D 지형의 시각화가 용이하고 신속하게 가능하도록 매우 신속하게 제공될 수 있다.
전술된 방법에서, 일반적으로 3D 물체들 각각은 3D 물체에 대해 복수의 상이한 상세 레벨(LoD)로부터 선택된 하나의 상세 레벨(LoD)을 가지는 기하학적 표현을 가진다.
이에 따라 3D 물체 각각에 대해 상세 레벨의 세트가 제공될 수 있으며 이는 용이하게 액세스될 수 있고 3D 물체의 신속한 기하학적 표현을 제공할 수 있다.
전술된 방법에서 3D 지형은 하나 이상의 부분을 포함할 수 있고, 여기서 각 부분은 일반적으로 복수의 경사면, 구체적으로 복수의 상이한 삼각형으로 형성된 불규칙 네트워크(TIN)를 가지는 디지털 지형 모델(DTM)에 대응하는 3D 지형에 대해 복수의 상이한 LoD로부터 선택된 하나의 LoD를 가지는 기하학적 표현을 구비한다.
이런 점에서, 상세 레벨(level of detail)이라는 용어는 상이한 상세 레벨은 상이한 TIN에 대응하는 3D 지형에 또한 사용될 수 있다. 3D 지형은 이에 따라 상이한 해상도를 가지는 상이한 부분을 가질 수 있으며, 즉 풀밭이나 필드를 가지는 평지는 산악이나 기복이 많은 영역, 공원 또는 숲과는 다른 표현을 요구할 수 있다.
전술된 방법에서 3D 물체에 대한 LoD는 네비게이션 데이터 표준 또는 CityGML 표준 중 적어도 하나에 순응한다.
상세 레벨은 이에 따라 모바일 디바이스, 구체적으로 네비게이션 시스템, 핸드헬드, 스마트폰 등에 대해 정보 컨텐츠를 표준화하는 쪽으로 걸려있는 현대 산업 표준에 순응할 수 있다. 이들 표준을 사용하는 것은 또한 전술된 시스템에서 카드 맵을 용이하게 업그레이드하는 기회를 가지는 이점을 제공한다. 응용 및 데이터는 분리가능하다. 카드 데이터의 버전 관리는 간소화되며, 포맷은 콤팩트하고, 데이터는 기본적으로 전세계적으로 적용가능할 수 있다.
전술된 방법은, (a) 범위 계측 디바이스로부터 이 범위 계측 디바이스의 위치에서 볼 수 있는 각 3D 물체 및/또는 3D 지형의 부분까지의 거리를 결정하는 단계; (b) 3D 물체와 3D 지형에 대해 복수의 LoD로부터 하나의 상세 레벨(LoD)을 가지는 각 기하학적 표현을 각 3D 물체 및/또는 각 3D 지형의 부분에 대해 각각 선택하는 단계로서, 각 LoD는 단계(a)에서 결정된 거리에 따라 3D 물체 및/또는 3D 지형을 디스플레이하는 모바일 디바이스로부터 미리 결정된 거리나 미리 결정된 거리 범위에 각각 대응하는, 선택하는 단계; (c) 전체 파라미터가 설정된 경우에, 단계(b)에서 선택된 LoD와는 다른, 3D 물체와 3D 지형에 대해 복수의 LoD로부터 LoD들을 가지는 기하학적 표현을 사용하여, 이들 3D 물체 및/또는 3D 지형의 이들 부분를 표현할 때 3D 물체의 적어도 일부 및/또는 3D 지형의 적어도 일부 부분에 대해 각각 결정하는 단계로서, 이들 3D 물체 및/또는 3D 지형의 이들 부분 각각에 대해 각 파라미터에 기초하여 결정이 이루어지는, 결정하는 단계; 및 (d) 단계(b)와 단계(c)에서 선택된 LoD를 가지는 기하학적 표현에 따라 각 3D 물체 및/또는 3D 지형의 부분을 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.
거리는 범위 파인더, 소형 카메라, 예를 들어 디지털 카메라와 같은 범위 계측 디바이스에 의해 또는 간접적으로 위성 네비게이션 정보, 예를 들어 GPS를 통해 결정될 수 있다. 3D 물체에 대한 LoD는 미리 결정된 거리 또는 거리 범위에 대응할 수 있다. 범위의 수는 응용 환경에 따라 다를 수 있다. 예시적인 범위 세트는 가까운 거리, 중간 범위 거리 및 먼 거리일 수 있으나 더 정교하거나 더 조악한 세트도 제공될 수 있다.
따라서, 일반적으로 LoD와 거리 범위 사이에 맵핑이 존재할 수 있다. 일반적으로, 이 맵핑은 1대1 맵핑일 수 있다. 3D 지형에 대한 LoD는 일반적으로 3D 물체에 대한 LoD와는 다르다. 또, 지형에 대한 LoD에 대응하는 범위 세트는 예를 들어 3D 물체까지 거리를 위해 선택된 범위 세트와는 다를 수 있다. 또, 3D 물체와 3D 지형에 대해 동일한 범위 세트를 사용하는 것도 가능하다. 3D 물체의 적어도 일부분 및/또는 3D 지형의 적어도 일부 부분에 대한 기하학적 표현은 각 파라미터에 대해 결정하는 것에 의해 단계(b)에서 맵핑에 따른 기하학적 표현으로부터 변경될 수 있다. 즉, 이 파라미터는 각 물체에 제공된 특정 파라미터이며, 적어도 하나 또는 일부 물체에 대한 결정을 고려한다. 이와 유사하게 3D 지형에 대한 파라미터는 각 부분이 제공되고 지형의 적어도 하나 또는 일부 부분에 대한 결정을 고려하여 3D 지형의 부분에 대한 특정 파라미터이다.
디바이스의 현재 위치로부터 볼 수 있는 3D 물체 및/또는 3D 지형의 디스플레이는 유리하게는 단계(c)의 결정을 고려할 수 있다. 특정 응용 상황에서 3D 물체로만 또는 3D 지형으로만 장면의 디스플레이를 제한하는 것도 더 가능할 수 있다. 각 파라미터는 모든 3D 물체 및/또는 3D 지형에 대해 미리 결정될 수 있다. 또 3D 물체 또는 3D 지형의 일부는 상기 방법에서 면제될 수 있으며 또는 미리 결정된 각 파라미터는 이들 3D 물체 및/또는 3D 지형에 대해 각 LoD가 변경되지 않도록 미리 설정될 수 있는 것도 가능할 수 있다. 즉, 이들 3D 물체와 3D 지형에 대해 고정된 기하학적 표현이 적절할 수 있는 것이 미리 결정되거나 미리 선택될 수 있다. 유저가 각 파라미터에 대한 설정을 무시하는 것도 가능할 수 있다.
전체 파라미터는 예를 들어 물리적 또는 논리적 스위치를 말할 수 있다. 전체 파라미터가 단계(c)가 수행되는 것을 나타내는 값으로 설정되면, 3D 물체의 적어도 일부 및/또는 3D 지형의 일부 부분은 전술된 방법에 참가할 수 있다.
전술된 방법에서 전체 파라미터는 유저에 의해 입력될 수 있으며 또는 디폴트 값으로 미리 설정될 수 있다. 유저는 그리하여 버튼을 누르거나, 스크린을 터치하거나 음성으로 명령을 입력하여 전술된 방법을 활성화시킬 수 있다. 나아가, 전체 파라미터는 디바이스를 활성화시킬 때 디폴트 값으로 설정될 수 있다. 디폴트 값은 이전의 세션이나 공정 설정 디폴트 값으로부터 전체 파라미터의 선택/설정일 수 있다.
전술된 방법은 단계(c)에서 각 파라미터를 미리 결정된 임계값과 비교하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 여기서 각 파라미터가 미리 결정된 임계값 이하라면, 단계(b)에서 선택된 기하학적 표현이 3D 물체와 3D 지형에 대해 복수의 LoD 중 최하 상세 레벨을 이미 각각 포함하지 않는 한, 각 3D 물체 및/또는 3D 지형의 부분을 디스플레이하기 위해 단계(b)에서 선택된 LoD보다 더 낮은 LoD를 가지는 각 기하학적 표현을 선택하는 단계를 더 포함할 수 있다. 임계값은 미리 결정될 수 있다. 디바이스의 사용 동안 임계값을 변경하는 것도 가능할 수 있다. 예를 들어, 유저는 임계값을 설정하거나 리셋하기 위해 상호작용할 수 있다. 각 물체에 대해 물체 특정 임계값을 가지는 것이 또한 가능할 수 있다. 따라서 전술된 방법은 유저의 필요에 따라 시스템을 개별적으로 맞추는 가능성과 함께 사용의 편의성을 함께 제공한다.
전술된 방법은 단계(c)에서 선택된 3D 물체 및/또는 3D 지형의 일부의 기하학적 표현 각각에 대해 각 파라미터를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
각 3D 물체 및/또는 3D 지형의 각 부분에 대한 각 파라미터는 미리 결정될 수 있다. 즉, 모바일 디바이스는 진행 동안 각 파라미터를 결정할 시간을 놓치지 않고 기본적으로 각 파라미터에 인스턴트 액세스를 한다. 특히 디바이스의 모델 데이터가 업데이트된 경우 각 파라미터의 결정은 모델 데이터의 업데이트 후에 수행될 수 있다. 모델 데이터의 업데이트와 함께 파라미터를 제공하는 것도 가능할 수 있다.
전술된 방법에서 3D 물체에 대해 각 파라미터는 단계(b)에서 선택된 LoD를 가지는 기하학적 표현, 즉 Gold와, 다른 LoD를 가지는 다른 기하학적 표현, 즉 Gnew를 비교하는 것에 의해 미리 결정될 수 있다.
3D 물체 및/또는 3D 지형에 대해 기하학적 표현이 각각 최소 정보를 제공하는 LoD, 즉 가장 조악한 LoD에 아직 도달하지 않은 경우에, 기하학적 표현은 특정 물체 및/또는 지형의 특정 부분에 대해 얼마나 많은 상세가 제공되는지에 대해 비교될 수 있다. 본 방법은 또한 상세함의 증가에 따라 반대 상황에서도 적용될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 이러한 응용에서는 복수의 LoD 중 가장 높은 정보, 즉 가장 정교한 상세 레벨을 가지는 LoD가 고려될 필요가 있다.
전술된 방법에서 3D 물체에 대한 기하학적 표현을 비교하는 단계는 (1) Gnew의 모든 정점(vertices)에 대해 Gold로 표현된 3D 물체의 모든 면과의 거리를 결정하는 단계; (2) Gnew의 모든 정점에 대해 단계(c1)의 거리들 중 최소 거리를 결정하는 단계; 및 (3) 단계(2)의 최소 거리들 중 최대값을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
전술된 방법에서, 3D 물체에 대한 기하학적 표현을 비교하는 단계는 (1) Gnew에 대해 최소 바운딩 박스(Bmin)를 결정하는 단계; (2) Bmin의 모든 정점에 대해 Gold로 표현된 3D 물체의 모든 면과의 거리를 결정하는 단계; (3) Bmin의 모든 정점에 대해 단계(2)의 거리들 중 최소 거리를 결정하는 단계; 및 (4) 단계(c2)의 최소 거리들 중 최대값을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
최소 바운딩 박스를 결정하는 것에 의해 이전의(previous), 오래된(old) 및 새로운(new) 기하학적 형상을 비교하는 매우 신속한 수단이 제공될 수 있다. 새로운 기하학적 형상이 LoD의 리스트에서 바로 그 다음 LoD로 반드시 제한되는 것은 아니나, 복수의 LoD 중 가장 낮고 또는 가장 높은 레벨의 상세에 아직 도달하지 않은 한, 그 다음 하나의 레벨의 LoD를 선택할 수 있으며 또는 그 반대쪽 레벨을 선택할 수 있다.
전술된 방법에서, 3D 지형의 일부분에 대해 각 파라미터는 단계(b)에서 선택된 LoD를 가지는 기하학적 표현, 즉 Told과 다른 LoD를 가지는 다른 기하학적 표현, 즉 Tnew을 비교하는 것에 의해 미리 결정될 수 있다.
3D 지형의 일부분의 비교는 다른 상세 레벨의 비교와 매우 유사하다. 그리하여 이들 둘 모두는 매우 신속하게 수행될 수 있다.
전술된 방법에서, 3D 지형에 대한 기하학적 표현을 비교하는 단계는 (1) Tnew의 모든 삼각형/타일에 대해 Tnew로 커버된 Told로 표현된 3D 지형의 모든 삼각형/타일과의 거리를 결정하는 단계; (2) Tnew의 모든 삼각형/타일에 대해 단계(1)의 거리들 중 최소 거리를 결정하는 단계; 및 (3) 단계(2)의 최소 거리들의 제곱 평균 제곱근(root mean square)을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
이에 의해 오래된(old) 및 새로운(new) 3D 지형을 비교하는 강력한 조치가 제공될 수 있다.
전술된 방법에서, 모바일 디바이스는 모바일 전화, 스마트폰, 태블릿 디바이스 또는 비휘발성 메모리와 데이터 연결, 바람직하게는 무선 데이터 연결을 일반적으로 구비하는 차량 네비게이션 시스템일 수 있으며, 여기서 3D 물체와 3D 지형에 대해 복수의 LoD는 각각 일반적으로 비휘발성 메모리에 저장되고 LoD는 데이터 연결을 통해 다운로드가능할 수 있다.
상기 방법은 이에 따라 현대 모바일 디바이스에 구현될 수 있다. 일반적으로 이들 디바이스는 소형이고 경량이다. 본 방법은 임베디드 디바이스에서 수행될 수도 있다.
본 발명은 컴퓨터 상에서 실행될 때 전술된 바와 같은 방법의 단계를 수행하는 컴퓨터 실행가능한 명령을 구비하는 적어도 하나의 컴퓨터 판독가능한 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공할 수 있다.
본 발명의 상기 및 다른 측면, 특징 및 이점은 첨부 도면을 참조하여 이하 상세한 설명으로부터 보다 명백할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법의 개략도;
도 2a는 본 발명에 따른 3D 물체에 대한 새로운 및 오래된 기하학적 표현을 비교하는 개략도;
도 2b는 본 발명에 따른 3D 지형의 일부분의 새로운 및 오래된 표현을 비교하는 개략도.
도 1에서 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법의 개략도가 도시된다. 도시된 구조에서 3D 물체와 3D 지형은 함께 또는 독립적으로 처리될 수 있다는 것이 이해되어야 할 것이다. 또 유저는 3D 물체만 도시하거나 3D 지형만 도시하도록 선택할 수 있다는 것이 이해되어야 할 것이다.
단계(S210)에서, 범위 계측 디바이스의 현재 위치로부터 이 범위 계측 디바이스의 위치로부터 볼 수 있는 모든 3D 물체 및/또는 3D 지형까지의 거리들이 결정된다. 범위 계측 디바이스는 시야의 특정 입체각 및/또는 전방 원추를 볼 수 있다. 이 각은 최대 2π 스테라디안 이하일 수 있다. 이것은 사람이나 카메라의 시야와 유사할 수 있다. 시스템은 일반적으로 내부 물체 거리가 보통 미리 알려져 있고 투사 구조와 현재 사시도만이 고려될 필요가 있도록 정지 물체를 참조한다.
단계(S220)에서 이전 단계(S210)에서 볼 수 있는 각 3D 물체 및/또는 각 3D 지형에 대해 3D 물체에 대한 상세 레벨(LoD) 및/또는 3D 지형에 대한 상세 레벨, 즉 삼각형으로 형성된 불규칙 네트워크(TIN)가 단계(S210)에서 결정된/측정된 거리에 대하여 선택된다. 일반적으로, 결정된 거리는 미리 결정된 거리 범위(range)나 빈(bin)에 존재한다. 일반적으로, 복수의 이러한 범위들이 존재한다. 예를 들어, 여기에는 5개의 미리 결정된 범위나 빈이 있을 수 있다. 간단한 예로써 3개의 거리 범위들이 존재할 수 있다. 이들 거리 범위는 특정 LoD로 맵핑될 수 있다. 즉, 예를 들어, 500m 내지 1000m의 거리는 제1 LoD, 즉 LoD1에 대응할 수 있다. 이것은 가장 조악한 LoD일 수 있다. 500m 내지 250m 사이의 거리는 제2 LoD, 즉 LoD2에 대응할 수 있다. 250m보다 더 가까운/더 인접한 거리는 제3 LoD, 즉 LoD3에 대응할 수 있다. LoD3은 예를 들어 가장 우수한 상세를 제공하는 가장 정교한 LoD를 나타낸다.
다른 3D 물체 및/또는 3D 지형은 각 형상, 외부면, 텍스터 등의 다른 복잡성을 가질 수 있으므로, 본 방법은 단계(S230)로 진행하여 논리 스위치일 수 있는 스위치와 같은 전체 파라미터가 설정되었는지 여부를 체크한다. 전체 파라미터가 설정되었다면, 본 방법은 단계(S240 내지 S265)로 진행된다.
단계(S240)에서, 각 파라미터에 대한 결정에 기초하여 S220에서 선택된 LoD와는 다른 LoD를 가지는 기하학적 표현을 사용하여 3D 물체의 적어도 일부 및/또는 3D 지형의 부분들 중 적어도 일부를 표현하는 것에 대해 결정된다. 각 파라미터는 미리 결정될 수 있다. 각 파라미터는 유저에 의해 또한 미리 설정될 수 있다. 일반적으로 각 파라미터의 미리 결정됨이나 미리 설정됨은 현재 시야 상황과는 독립적으로 수행될 수 있다. 모든 3D 물체 및/또는 3D 지형의 일부분은 이 결정을 고려하여 취해질 수 있다. 그러나, 3D 물체의 일부 및/또는 3D 지형의 일부에 대해 각 LoD 또는 TIN은 변경 없이 유지되어야 하는 것일 수 있다. 이 경우에 3D 물체의 서브세트 및/또는 3D 지형의 일부분만이 고려된다.
단계(S250)에서, 단계(S240)에서 고려된 3D 물체 및/또는 3D 지형에 대해 본 발명이 계속된다. 각 3D 물체 및/또는 3D 지형에 대한 각 파라미터는 단계(S260)에서 나타낸 바와 같이 임계값과 비교된다. 각 파라미터가 단계(S263)에서 나타낸 바와 같이 임계값 이하라면 각 LoD는 예를 들어 더 적은 정보를 가지는 더 조악한 LoD로 변경될 수 있다. 그렇지 않으면, 단계(S265)에서 나타낸 바와 같이, 이전에 선택된/맵핑된 LoD가 유지될 수 있다.
3개의 LoD 범위의 상기 예에서, 3D 물체, 예를 들어 중세의 탑과 같은 랜드마크가 본 발명을 수행하는 디바이스를 사용하여 유저로부터 200m 거리에 있다고 가정하자. 예를 들어, 유저는 차량 네비게이션 시스템을 사용하여 차를 운전하고 있을 수 있다. 이 거리는 범위 계측 디바이스에 의해 결정될 수 있다. 일반적으로 여기에 고려되는 거리 규모에서 유저와 디바이스는 대체로 동일한 위치에 위치된다. 상기 예에서 주어진 바와 같이 거리 범위의 맵핑은 이에 따라 이 예에서 가장 정규한 LoD인 LoD3으로 200m의 결정된 거리를 맵핑할 수 있다. 각 파라미터는 미리 결정될 수 있다. 각 파라미터를 미리 결정하는 것은 아래 도 2a 및 도 2b를 참조하여 더 설명된다. 각 파라미터는 미리 결정된 임계값 미만일 수 있다. 이 경우에 예를 들어 본 발명은 3D 물체, 여기서는 중세의 탑의 기하학적 표현을 위해 이 예의 그 다음 조악한 LoD인 LoD2를 선택할 수 있다. 그 다음 하나의 기하학적 표현은 LoD1으로 선택될 수 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다.
단계(S270)에서, 단계(S210)에서 고려된 각 3D 물체 및/또는 3D 지형의 일부분은 단계(S220)와 단계(S263/265)에서 선택된 LoD를 가지는 기하학적 표현에 따라 디스플레이된다.
전술된 바와 같이, 각 3D 물체 및/또는 각 3D 지형에 대해 각 파라미터는 미리 결정될 수 있다. 도 2a는 각 3D 물체에 대해 각 파라미터를 미리 결정하는 개략도를 도시한다. 마찬가지로, 도 2b는 각 3D 지형에 대해 각 파라미터를 미리 결정하는 개략도를 도시한다.
도 2a는 3D 물체의 이전의, 오래된 표현과 새로운 기하학적 표현의 비교를 도시한다. 이는 새로운 기하학적 표현이 각 3D 물체에 적합한지를 찾는 것이다. 이것은 자동화된 방식으로 찾아질 수 있다. 새로운 기하학적 표현은 일반적으로 이전의 것에 비해 더 낮은 상세를 포함할 수 있다.
단계(S310)에서, 기하학적 표현의 비교가 시작된다. 새로운 기하학적 표현(Gnew)의 모든 정점에 대해 오래된 기하학적 표현(Gold)으로 표현된 3D 물체의 모든 면과의 거리가 결정된다. 유클리드 공간에서 면과 점의 거리는 헤세 정규형(Hesse normal form)을 사용하여 결정될 수 있다. 이것을 예시하기 위해 새로운 기하학적 표현이 직사각형 박스에 대응할 수 있다고 가정한다. 그러한 박스는 8개의 정점을 가질 수 있다. 이전의, 오래된 기하학적 형상은 20개의 면/표면을 가진다고 가정하자. 따라서, 8개의 정점 각각에 대해 오래된 기하학적 형상의 면들까지 20개의 거리들이 결정될 수 있다.
단계(S320)에서, 단계(S310)의 거리들 중 최소 거리가 결정된다. 즉, 예를 들어, 새로운 기하학적 표현(일반적으로, n은 정수이고 이는 3 이상이다)의 n개의 정점에 대해 n개의 최소 거리들이 결정될 수 있다. 예시를 위해, 전술된 예의 직사각형 박스의 새로운 기하학적 표현에서 이 단계의 결과는 8개의 최소 거리들을 제공할 수 있다.
단계(S330)에서, Gnew의 모든 정점, 즉 최소 거리들 전부에 대해, 단계(S320)의 최소 거리들 중 최대값이 결정된다. 이 단계 후에, 하나의 최대값이 결정된다. 상기 예에서, 8개의 최소 거리들 중에서 최대값, 즉 최대 거리가 선택된다.
상기에 의해 각 3D 물체의 각 파라미터가 결정된다. 이 파라미터는 3D 물체에 대한 각 임계값과 비교될 수 있다.
전술된 방법은 기하학적 표현의 정점의 전체 세트 대신에 적어도 새로운 기하학적 형상(Gnew)에 대해 항상 직사각형 박스가 사용되도록 변경될 수 있다. 단순하고 불명확하지 않은 선택사항은 새로운 기하학적 형상에 대해 최소 바운딩 박스를 선택하는 것일 수 있다. 이것은 상기 예에서 이미 나타낸 바와 같이 새로운 3D 기하학적 형상에 대해 처리될 정점의 수를 8로 감소할 수 있다.
도 2b는 도 2에 있는 것과 유사하나 3D 지형의 일부분에 대한 것인 방법을 도시한다. 전체 3D 지형이나 이의 적어도 일부분이 이전의 표현에서보다 다른 해상도로 표시될 수 있다. 새로운 해상도는 다시 새로운 상세 레벨에 대응할 수 있으며 이는 일반적으로 3D 지형의 각 부분에 대해 이전의 상세 레베보다 더 낮은 상세를 보여준다. 일례로써, 여기에는 지형에 대한 3개의 상세 레벨, 즉 LoD1 또는 TIN1, LoD2 또는 TIN2 및 LoD3 또는 TIN3이 있을 수 있다. 여기서 TIN1은 최소 상세를 보여줄 수 있으며 이는 가장 조악한 삼각형에 대응한다. TIN3은 가장 정교한 삼각형을 가지는 최고 상세를 보여줄 수 있다. 이 예의 3개의 상세 레벨, 즉 3개의 TIN으로 거리 범위를 맵핑하는 것은 도 2a에 대해 전술된 예에 대해 설명된 것과 유사할 수 있다. 그러나, 상이한 거리 범위가 선택될 수 있다. 또, 상세 레벨의 수, 여기서 TIN은 전술된 예에서 나타낸 상세 레벨의 수와는 다를 수 있다. 예를 들어, 3D 물체에 대해서는 5개의 LoD가 있지만 3D 지형에 대해서는 단 3개의 LoD/TIN만이 있을 수 있다.
단계(S350)에서, Tnew가 3D 지형의 적어도 일부를 나타내는 Tnew의 모든 정점에 대해 Tnew로 커버된 이전의 Told로 표현된 3D 지형의 모든 삼각형/타일과의 거리가 계산된다.
단계(S360)에서, 본 방법이 계속되고 새로운 기하학적 표현(Tnew)의 모든 삼각형/타일에 대해 단계(350)에서 결정된 거리들 중에서 단계(S350)에서 결정된 거리들 중 최소 거리가 결정된다. 이 단계의 결과로서, 최소 거리들의 세트가 달성된다.
단계(S370)에서, 최소 거리들의 제곱 평균 제곱근이 결정된다. 3D 물체에 대해 단계(S330)와 유사하게 3D 지형의 적어도 일부분의 각 기하학적 표현에 대한 하나의 조치가 결정되고 이는 미리 결정된 임계값과 비교될 수 있다. 이 비교에 기초하여, 다른 상세 레벨, 여기서 TIN이 각 3D 지형이나 각 3D 지형의 적어도 일부분에 대해 선택될 수 있다.
본 발명이 특정 바람직한 실시예를 참조하여 도시되고 기술되었으나, 첨부된 청구범위에 한정된 본 발명의 사상과 범위를 벗어남이 없이 그 형태와 상세에 있어 여러 변경이 이루어질 수 있다는 것을 이 기술 분야에 통상의 지식을 가진 자라면 이해될 수 있을 것이다.

Claims (15)

  1. 디스플레이와 범위 계측 디바이스를 구비하는 모바일 디바이스를 사용하여 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법으로서, 상기 모바일 디바이스로부터 각 거리에 기초하여 그리고 상기 3D 물체 및/또는 3D 지형의 상세함을 측정하는 각 파라미터에 기초하여 상기 3D 물체 및/또는 상기 3D 지형을 시각화하는 단계를 포함하는, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 3D 물체 각각은 상기 3D 물체에 대해 복수의 다른 LoD로부터 선택된 하나의 상세 레벨(LoD)을 가지는 기하학적 표현을 가지는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 3D 지형은 하나 이상의 부분을 포함하며, 상기 부분 각각은 복수의 타일면, 구체적으로 복수의 다른 삼각형으로 형성된 불규칙 네트워크(TIN)를 가지는 디지털 지형 모델(DTM)에 대응하는 상기 3D 지형에 대해 복수의 다른 LoD로부터 선택된 하나의 LoD를 가지는 기하학적 표현을 가지는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 3D 물체에 대한 상기 LoD는 네비게이션 데이터 표준 또는 CityGML 표준 중 적어도 하나에 순응하는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    (a) 상기 범위 계측 디바이스로부터 상기 범위 계측 디바이스의 위치에서 볼 수 있는 상기 각 3D 물체 및/또는 3D 지형의 부분까지의 거리를 결정하는 단계;
    (b) 3D 물체와 3D 지형에 대해 복수의 LoD로부터 하나의 상세 레벨(LoD)을 가지는 각 기하학적 표현을 상기 각 3D 물체 및/또는 상기 3D 지형의 부분 각각에 대해 각각 선택하는 단계로서, 각 LoD가 단계(a)에서 결정된 거리에 따라 상기 3D 물체 및/또는 상기 3D 지형을 디스플레이하기 위해 상기 모바일 디바이스로부터 미리 결정된 거리나 거리 범위에 대응하는 것인, 선택하는 단계;
    (c) 전체 파라미터가 설정된 경우에, 단계(b)에서 선택된 LoD와는 다른, 3D 물체와 3D 지형에 대해 복수의 LoD로부터 LoD들을 가지는 기하학적 표현을 사용하여, 상기 3D 물체 및/또는 상기 3D 지형의 부분을 표현할 때 상기 3D 물체의 적어도 일부 및/또는 상기 3D 지형의 적어도 일부 부분에 대해 각각 결정하는 단계로서, 상기 3D 물체 및/또는 상기 3D 지형의 부분 각각에 대해 각 파라미터에 기초하여 결정이 이루어지는 것인, 결정하는 단계; 및
    (d) 단계 (b)와 단계(c)에서 선택된 LoD를 가지는 기하학적 표현에 따라 상기 각 3D 물체 및/또는 상기 3D 지형의 부분을 디스플레이하는 단계를 포함하는, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 단계(c)는 각 파라미터를 미리 결정된 임계값과 비교하는 단계를 더 포함하되, 각 파라미터가 미리 결정된 임계값 이하라면, 단계(b)에서 선택된 기하학적 표현이 상기 3D 물체와 상기 3D 지형에 대해 복수의 LoD의 최소 상세 레벨을 이미 각각 포함하지 않는 한, 각 3D 물체 및/또는 3D 지형의 부분을 디스플레이하기 위해 단계(b)에서 선택된 LoD보다 더 낮은 LoD를 가지는 각 기하학적 표현을 선택하는 단계를 포함하는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서, 상기 단계(c)에서 상기 전체 파라미터는 유저에 의해 입력되거나 디폴트 값으로 미리 설정된 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  8. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 단계(c)는 단계(c)에서 선택된 상기 3D 물체 및/또는 상기 3D 지형의 부분의 기하학적 표현 각각에 대해 각 파라미터를 미리 결정하는 단계를 더 포함하는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 3D 물체에 대해, 상기 각 파라미터는 단계(b)에서 선택된 LoD를 가지는 기하학적 표현, 즉 Gold와, 다른 LoD를 가지는 다른 기하학적 표현, 즉 Gnew를 비교하는 것에 의해 미리 결정되는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 3D 물체에 대한 기하학적 표현을 비교하는 단계는,
    (1) Gnew의 모든 정점에 대해 Gold로 표현된 3D 물체의 모든 면과의 거리를 결정하는 단계;
    (2) Gnew의 모든 정점에 대해 단계(1)의 거리들 중 최소 거리를 결정하는 단계; 및
    (3) 단계(2)의 최소 거리들의 최대값을 결정하는 단계를 포함하는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  11. 제9항에 있어서, 상기 3D 물체에 대한 기하학적 표현을 비교하는 단계는,
    (1) Gnew에 대해 최소 바운딩 박스(Bmin)를 결정하는 단계;
    (2) Bmin의 모든 정점에 대해 Gold로 표현된 3D 물체의 모든 면과의 거리를 결정하는 단계;
    (3) Bmin의 모든 정점에 대해 단계(2)의 거리들 중 최소 거리를 결정하는 단계; 및
    (4) 단계(3)의 최소 거리들의 최대값을 결정하는 단계를 포함하는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  12. 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 3D 지형의 부분에 대해 각 파라미터는 단계(b)에서 선택된 LoD를 가지는 기하학적 표현, 즉 Told와 다른 LoD를 가지는 다른 기하학적 표현, 즉 Tnew를 비교하는 것에 의해 미리 결정되는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 3D 지형에 대해 기하학적 표현을 비교하는 단계는,
    (1) Tnew의 모든 삼각형/타일에 대해 Tnew로 커버된 Told로 표현된 3D 지형의 모든 삼각형/타일과의 거리를 결정하는 단계;
    (2) Tnew의 모든 삼각형/타일에 대해 단계(1)의 거리들 중 최소 거리를 결정하는 단계; 및
    (3) 단계(2)의 최소 거리들의 제곱 평균 제곱근(root mean square)을 결정하는 단계를 포함하는 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  14. 상기 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 모바일 디바이스는 모바일 전화, 스마트폰, 태블릿 디바이스 또는 비휘발성 메모리와 데이터 연결, 바람직하게는 무선 데이터 연결을 구비하는 차량 네비게이션 시스템일 수 있으며, 상기 3D 물체와 상기 3D 지형에 대해 복수의 LoD는 각각 비휘발성 메모리에 저장되고 상기 LoD는 데이터 연결을 통해 다운로드가능한 것인, 3D 물체 및/또는 3D 지형을 시각화하는 방법.
  15. 컴퓨터 상에서 실행될 때 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 기재된 방법의 단계들을 수행하는 컴퓨터 실행가능한 명령을 구비하는 적어도 하나의 컴퓨터 판독가능한 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
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