JP5287288B2 - 車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法 - Google Patents
車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5287288B2 JP5287288B2 JP2009013846A JP2009013846A JP5287288B2 JP 5287288 B2 JP5287288 B2 JP 5287288B2 JP 2009013846 A JP2009013846 A JP 2009013846A JP 2009013846 A JP2009013846 A JP 2009013846A JP 5287288 B2 JP5287288 B2 JP 5287288B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- video
- display
- corrected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
たとえば、ドライバによるステアリング操作により、車両1が旋回した場合には、舵角センサ15により検出された操舵角もそれに応じて変化する。そのため、予想進路線生成機能により生成される車両1の予想進路線は、図3に示す態様でディスプレイ16に表示されることとなる。ここで、図3は、車両1の旋回時において、補正前の合成映像をディスプレイ16に表示した場合における、予想進路線の表示例を示す図である。なお、図3においては、カメラ14による撮像範囲を点線で示している。なお、図3からも確認できるように、本実施形態においては、ディスプレイ16には、カメラ14によって撮像された映像のうち一部が表示されるようになっている。
すなわち、まず、カメラ14から車両1の前方の撮影映像を含む映像信号が、コントローラ10の映像信号入力機能によってコントローラ10に入力されると、コントローラ10の予想進路線生成機能は、コントローラ10の舵角入力機能により入力された車両1の操舵角に基づいて、予想進路線を生成する。そして、コントローラ10の合成映像生成機能により、予想進路線と、映像信号入力機能により入力された映像信号に含まれる映像とを重畳させて、合成映像が生成される。そして、コントローラ10の補正機能により、補正後の合成映像における予想進路線が直線状となるように、合成映像が補正され、最後に、コントローラ10の出力機能により、図7に示すような補正後の合成映像が、ディスプレイ16に出力され、補正後の合成映像が、ディスプレイ16の表示画面上に表示されることとなる。そして、このような処理は、カメラ14により撮像される映像および操舵角センサ15により検出される車両1の舵角に対応して、連続的に行われ、これにより、図7に示すような補正後の合成映像が、ディスプレイ16の表示画面上に表示されることとなる。
図8中において、
(X0,Y0):各車輪の旋回円の原点
R1:右前車輪の旋回円の半径
R2:右後車輪の旋回円の半径
R3:左前車輪の旋回円の半径
R4:左後車輪の旋回円の半径
WB:車両1のホイールベース
TR:車両1のトレッド幅
α:右前車輪の舵角
β:左前車輪の舵角
である。また、図8中においては、車両1の車幅方向をX軸方向(車両1の幅方向の中心をX=0)とし、車両1の前方方向をY軸方向(左右後車輪の中心をY=0)として、設定している。
R1=WB/sinα …(1)
R2=cosα・R1=cosα・WB/sinα …(2)
R3=WB/sinβ …(3)
R4=R2+TR=cosβ・R3=cosβ・WB/sinβ …(4)
X0=R2+TR/2=cosα・WB/sinα+TR/2 …(5)
Y0=0 …(6)
そっして、上記式(1)〜(6)に従って、各車輪の旋回円の半径R1、R2、R3、R4、および、各車輪の旋回円の原点(X0,Y0)を求めることができ、これらに基づいて、上面座標における車両1の予想走行軌道を求めることができる。
y=−DS・tanθ−DS・tanω=−DS(tanθ+tanω) …(7)
DS:視点Aから投射面までの距離
θ:視点Aからの見下ろし角度
ω:視点Aから角度θで見下ろした視線と線分ABのなす角度
となる。
Y={h/sin(θ+ω)}・(cosω/cosθ)+c …(8)
h:カメラの高さ
c:映像のマージン(予め設定された値)
となる。
Y={h/(tanθ+tanω)}・(1/cos2θ)+c …(9)
を満たす。
Y=(−h・DS/cos2θ)・(1/y)+c …(10)
を得る。
ここで、
b=h・DS/cos2θ …(11)
とおけば、上記式(10)は、
Y=(−b/y)+c …(12)
と整理でき、上面座標系の点Bのy座標値「Y」と投射座標系の点Cのy座標値「y」との相互の変換式を得ることができる。
X/q=x/DS …(13)
となる。
q=(Y−c)cosθ …(14)
で表すことができる。そのため、上記式(13)に、qを代入して、式を整理すると、
X=(cosθ/DS)・x・(Y−c) …(15)
となる。
X=(cosθ/DS)・x・(−b/y) …(16)
X=−b・(cosθ/DS)・(x/y) …(17)
となる。
a=b・(cosθ/DS) …(18)
とおけば、
X=−a・(x/y) …(19)
となり、上面座標系の任意の点Bのx座標値「X」を、投射座標系の点Cの座標値「x」へ変換することができる。
(X−X0)2+(Y−Y0)2=(R1)2 …(20)
X=X0+√{(R1)2−(Y−Y0)2} …(21)
となる。
y=−b/(Y−c) …(22)
x=−X・y/a …(23)
となる。
x’=f(Y)−x=f(Y)−X・y/a …(24)
で表される。
x’=f(Y)−〔X0+√{(R1)2−(Y−Y0)2}〕・{−b/(Y−c)}/a=X0+d・y …(25)
が成立する必要がある。
f(Y)=〔X0+√{(R1)2−(Y−Y0)2}〕・{−b/(Y−c)}/a+X0+d・y …(26)
となる。この式(26)に、上記式(24)を代入すると、
x’=〔X0+√{(R1)2−(Y−Y0)2}〕・{−b/(Y−c)}/a+X0−d・b/(Y−c)+X・b/(Y−c)/a …(27)
となる。ただし、上記式(27)において、R1、X0、Y0は上述したように、
R1=WB/sinα …(1)
X0=R2+TR/2=cosα・WB/sinα+TR/2 …(5)
Y0=0 …(6)
と表される。
10…コントローラ
14…カメラ
15…舵角センサ
16…ディスプレイ
Claims (5)
- 車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記車両の操舵角を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出した操舵角に基づいて、前記車両の進路を予想し、前記車両の予想進路線を生成する予想進路線生成手段と、
前記撮像手段により撮像した撮像映像に、前記予想進路線生成手段により生成した予想進路線を重畳する合成画像生成手段と、
前記合成画像生成手段により前記予想進路線が重畳された撮像映像に対して、重畳された予想進路線が直線状となるように、前記撮像映像を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された補正後の撮像映像に、前記補正後の撮像映像に応じた直線状の予想進路線を重畳させて表示する表示手段と、を備える車両用周囲監視装置。 - 前記補正手段は、前記撮像映像を、撮像領域ごとに分割して複数の映像データとし、前記予想進路線が直線状となるように、前記複数の映像データを再結合することにより、前記撮像映像を補正する請求項1に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記補正手段は、前記撮像映像を、前記車両の車幅方向に沿って撮像領域ごとに分割して複数の映像データとし、前記予想進路線が直線状となるように、前記複数の映像データを前記車両の車幅方向にずらした状態で再結合することにより、前記撮影映像を補正する請求項2に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記撮像手段は、前記車両の前方または後方のいずれか一方を撮像する請求項1〜3のいずれかに記載の車両用周囲監視装置。
- 車両の周囲を撮像し、
前記車両の操舵角に基づいて、前記車両の予想進路線を生成し、
撮像した撮像映像に、生成した予想進路線を重畳し、
前記予想進路線が重畳された撮像映像に対して、重畳された予想進路線が直線状となるように、前記撮像映像を補正し、
補正後の撮像映像に、前記補正後の撮像映像に応じた直線状の予想進路線を重畳させて表示する車両用周囲監視方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009013846A JP5287288B2 (ja) | 2009-01-26 | 2009-01-26 | 車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009013846A JP5287288B2 (ja) | 2009-01-26 | 2009-01-26 | 車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010170445A JP2010170445A (ja) | 2010-08-05 |
JP5287288B2 true JP5287288B2 (ja) | 2013-09-11 |
Family
ID=42702527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009013846A Expired - Fee Related JP5287288B2 (ja) | 2009-01-26 | 2009-01-26 | 車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5287288B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4723703B2 (ja) * | 1999-06-25 | 2011-07-13 | 富士通テン株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2003123197A (ja) * | 2001-10-16 | 2003-04-25 | Alpine Electronics Inc | 道路標示等認識装置 |
JP2005311868A (ja) * | 2004-04-23 | 2005-11-04 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 車両周辺視認装置 |
JP5047515B2 (ja) * | 2006-03-20 | 2012-10-10 | 株式会社ゼンリン | 道路画像作成システム及び道路画像作成方法,及び道路画像合成装置 |
JP4927514B2 (ja) * | 2006-12-12 | 2012-05-09 | クラリオン株式会社 | 運転支援装置 |
-
2009
- 2009-01-26 JP JP2009013846A patent/JP5287288B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010170445A (ja) | 2010-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4863791B2 (ja) | 車両周辺画像生成装置および画像切替方法 | |
US9895974B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP6028848B2 (ja) | 車両の制御装置、及びプログラム | |
JP5561566B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5729158B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP5190712B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
JP5379913B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援システム、および駐車支援カメラユニット | |
CN107465890B (zh) | 车辆的图像处理装置 | |
EP3002727B1 (en) | Periphery monitoring apparatus and periphery monitoring system | |
JP2009017462A (ja) | 運転支援システム及び車両 | |
JP2018107754A (ja) | 画像生成装置および画像生成方法 | |
JP2011148369A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2012076551A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、駐車支援システム | |
JP2004201223A (ja) | 車両周辺監視装置および舵角検出方法 | |
JP2007251880A (ja) | 車両用画像表示装置および画像合成方法 | |
JP2007257304A (ja) | 障害物認識装置 | |
JP2016021712A (ja) | 画像処理装置、及び、運転支援システム | |
JP2014225819A (ja) | 較正処理装置、カメラ較正装置、およびカメラ較正方法 | |
JP5287288B2 (ja) | 車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法 | |
JP5651491B2 (ja) | 画像表示システム、画像表示装置、及び、画像表示方法 | |
JP4685050B2 (ja) | 表示装置 | |
JP5132796B2 (ja) | 車両周辺画像生成装置および画像切替方法 | |
KR101659606B1 (ko) | 뒷바퀴 위치 표시 차량 후진 영상 시스템의 영상 표시 방법 | |
JP5182589B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
WO2009131152A1 (ja) | 3次元画像処理カメラおよび3次元画像処理システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130219 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130415 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130520 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |