JP5274216B2 - 監視システム及び監視方法 - Google Patents

Description

本発明は、監視システム及び監視方法に関し、特に、撮像画像のデータ量を効率的に低減する監視システム及び監視方法に関する。

近年、撮像素子を用いた監視システムが様々な場所に配置され、侵入者の検知等に用いられている。

監視システムは、撮像領域内で検知された人物の行動を監視することを目的として、広い領域の画像を取得するのと同時に、撮像領域内で検知された人物の特定をするために十分な画質の画像を取得することも併せて要求される。

下記の特許文献１では、監視全領域を低解像度で読み出し、その低解像度画像を解析し、その結果から監視領域の中の特徴領域を特定し、その領域を高解像度で読み出すというシステム・方法が提案されている。

また、下記の特許文献２では、監視領域の画像の中で注目領域とそうでない領域とを分離し、注目領域のみ高解像度で画像を取得するシステム・方法が提案されている。

特開２００７−２４３６６０号公報 特開２００７−１１０２８９号公報

特許文献１に記載の発明においては、撮像領域内を低解像度で撮影し、撮像領域内に人物などが検知された場合にのみ、人物の検知領域を高解像で撮影する方法をとっている。しかしながら、監視範囲がより広域になった場合、人物を検知するのに十分な解像度で画像を取得すると、データ量が膨大になり、また、データ量を抑制するために解像度を落としてしまうと、人物を検知すること自体が困難になる可能性が高い。また、必ずしも監視が必要でない背景などの情報も取得し続けるため、無駄な画像データによる、システム負荷の増大は避けられない。

特許文献２に記載の発明においては、注目領域のみ高解像度で読み出し、それ以外の領域は低解像度で読み出す方法をとっている。この方法では注目領域を常に高解像度で読み出しているが、監視の場合、注目領域であっても、常時、高解像である必要はなく、監視すべき対象が存在する時にのみ高解像度であればよい。つまり、システムの負荷の観点から見て、この方法は非効率的である。

以上より、従来の監視システム、監視方法では、広域監視において人物など監視対象の検知能力の向上と、取得画像の処理によって引き起こされるシステム負荷の増大を抑制する事の両立ができなかった。

本発明の目的は、広域監視において人物など監視対象の検知能力の向上と、撮像画像の処理によって引き起こされるシステム負荷の増大の抑制とを両立させることができる監視システム及び監視方法を提供することである。

本発明の監視システムは、撮像素子から全体画像を第１の解像度で読み出す全体画像読み出し部と、前記読み出された全体画像内の一部の検知対象領域の部分画像を第２の解像度で前記撮像素子から読み出す部分画像読み出し部と、前記読み出された第２の解像度の部分画像内の特徴物を検知する特徴物検知部と、前記検知された特徴物を含む領域であって、前記検知対象領域よりも狭い特徴領域を設定する特徴領域設定部と、前記撮像素子から前記設定された特徴領域の画像を第３の解像度で前記撮像素子から読み出す特徴領域画像読み出し部と、前記第１の解像度＜前記第２の解像度＜前記第３の解像度になるように解像度を設定する解像度設定部とを有することを特徴とする。

また、本発明の監視方法は、撮像素子から全体画像を第１の解像度で読み出す全体画像読み出しステップと、前記読み出された全体画像内の一部の検知対象領域の部分画像を第２の解像度で前記撮像素子から読み出す部分画像読み出しステップと、前記読み出された第２の解像度の部分画像内の特徴物を検知する特徴物検知ステップと、前記検知された特徴物を含む領域であって、前記検知対象領域よりも狭い特徴領域を設定する特徴領域設定ステップと、前記撮像素子から前記設定された特徴領域の画像を第３の解像度で前記撮像素子から読み出す特徴領域画像読み出しステップとを有し、前記第１の解像度＜前記第２の解像度＜前記第３の解像度になるように解像度が設定されることを特徴とする。

広域監視において人物など監視対象の検知能力の向上と、撮像画像の処理によって引き起こされるシステム負荷の増大の抑制とを両立させることができる。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態による監視システム（監視カメラ）のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。１０１は、監視領域を撮像するＣＭＯＳ等の撮像素子である。１０２は、撮像素子１０１の駆動及び信号処理に必要なタイミング信号を生成するタイミング発生部である。１０３は、タイミング発生部１０２の動作をコントロールする制御部である。１０４は、監視領域全体を低解像度で撮像する全体画像読み出し部である。１０５は、任意のサイズで注目領域として部分画像領域を選択する部分画像領域選択部である。１０６は、部分画像領域選択部１０５にて選択された部分画像領域の解像度を設定する部分画像解像度設定部である。１０７は、部分画像領域選択部１０５にて選択された部分画像領域を、部分画像解像度設定部１０６にて設定した中解像度で読み出す部分画像読み出し部である。１０８は、部分画像を解析し、部分画像領域内に人物などの侵入者がいるかどうか検知するための特徴物検知部（人物検知部）である。１０９は、特徴物検知部１０８にて侵入者があったと検知された場合にその領域を特徴領域として設定する特徴領域設定部である。１１０は、特徴領域設定部１０９で設定された領域を高解像度で読み出す特徴領域画像読み出し部である。１１１は、読み出されたそれぞれの画像を格納するための画像格納部である。１１２は、格納された画像データを表示器に表示するための画像表示部である。以上のように構成された監視システムを用いて、以下にその動作の詳細を説明する。

図２は、本実施形態による監視システムの監視方法の一例を示す図である。撮像素子１０１は、タイミング発生部１０２からの駆動信号により撮像領域の全体画像２０１を出力する。全体画像読み出し部１０４は、撮像素子１０１から上記の全体画像２０１を解像度Ａで読み出し、画像格納部１１１に格納する。画像表示部１１２は、画像格納部１１１内の全体画像２０１を表示する。このとき、監視システムは、撮像領域の全体を表示できればよい。つまり監視領域全体を認識できればよく、細部の情報は必要ないので、全体画像読み出し部１０４は、画素を間引いて低解像度（解像度Ａ）で全体画像２０１を読み出す方がデータ処理の負荷の観点から好ましい。また、一般に監視領域全体の背景は、急速な変化は起こらないのでフレームレートは遅くても良い。

そして、全体画像２０１の領域内において、特に監視が必要な注目領域を部分画像領域選択部１０５と、部分画像解像度設定部１０６にて部分画像２０２の詳細を設定する。部分画像領域選択部１０５は、全体画像２０１内の一部の注目領域を部分画像２０２の領域として選択する。部分画像解像度設定部１０６は、部分画像領域選択部１０５により選択された部分画像２０２の領域の解像度Ｂを設定する。制御部１０３は、部分画像解像度設定部１０６により設定された解像度Ｂで、部分画像領域選択部１０５により選択された部分画像２０２の領域を撮像素子１０１から読み出すようにタイミング発生部１０２を制御する。タイミング発生部１０２は、制御部１０３の制御に従い、撮像素子１０１にタイミング信号を出力する。撮像素子１０１は、タイミング発生部１０２からタイミング信号を入力し、部分画像２０２を解像度Ｂで出力する。部分画像読み出し部１０７は、撮像素子１０１から部分画像２０２を解像度Ｂで読み出し、画像格納部１１１に格納する。画像表示部１１２は、画像格納部１１１内の部分画像２０２を表示する。

部分画像２０２は人物が注目領域に居るかどうかの人物検知する事を目的としているため、全体画像２０１の解像度Ａよりも高解像度（解像度Ｂ）である方が良い。また、部分画像２０２の解像度は必要に応じて設定可能である。この場合、解像度Ｂは、人物かそうでないかを検知できる程度の解像度でよい。更に、部分画像２０２の領域は１領域だけである必要はなく、複数の部分画像２０２を取得することも可能である。

特徴物検知部１０８は、そのように選択された部分画像２０２において、部分画像２０２の領域内に人物が撮影された場合には、部分画像２０２の領域内の人物を検知する。特徴物検知部１０８における人物検知方法を説明する。特徴物検知部１０８は、あらかじめ取得された背景のみの部分画像２０２と、連続して取得している部分画像２０２の減算処理を行う。そして、この２枚の部分画像２０２の差から、画像信号の変化量が一定レベルを超えた画素領域が存在した場合に、その変化画素領域において侵入者があったと判断し、人物を検知する。特徴領域設定部１０９は、特徴物検知部１０８により人物が検知されると、上記の変化画素領域を含む領域を特徴領域２０３として設定する。特徴領域設定部１０９は、特徴領域２０３及び解像度Ｃを制御部１０３に出力する。制御部１０３は、部分画像２０２に存在している人物を特定、認識するために更に高解像度（解像度Ｃ）で特徴領域２０３の特徴画像２０４を撮像素子１０１から読み出すようにタイミング発生部１０２を制御する。タイミング発生部１０２は、制御部１０３の制御に従ってタイミング信号を撮像素子１０１に出力する。撮像素子１０１は、特徴画像２０４を解像度Ｃで出力する。特徴領域画像読み出し部１１０は、撮像素子１０１から特徴画像２０４を解像度Ｃで読み出し、画像格納部１１１に格納する。画像表示部１１２は、画像格納部１１１内の特徴画像２０４を表示する。このとき、特徴画像２０４は、特徴物を含むように部分画像２０２とは独立に設定される。

本実施形態では解像度Ａ＜解像度Ｂ＜解像度Ｃとなるような解像度で、各領域での読み出し制御を行うことが特徴的である。よって、必要なとき、必要な領域のみ高解像で読み出しをするので、読み出しデータ量を少なくすることができる。よってシステム負荷を重くすることなく、人物の顔情報の特定などもする事が可能になる。

（第２の実施形態）
図３は、本発明の第２の実施形態による監視システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。３０１は、監視領域を撮像するＣＭＯＳ等の撮像素子である。３０２は、撮像素子３０１の駆動及び信号処理に必要なタイミング信号を生成するタイミング発生部である。３０３は、タイミング発生部３０２の動作をコントロールする制御部である。３０４は、撮像領域全体を撮像する全体画像読み出し部である。３０５は、任意のサイズで部分画像領域を選択する部分画像領域選択部である。３１３は、部分画像領域選択部３０５にて選択された領域情報から、監視システムから被写地点までの距離を算出する距離算出部である。３０６は、距離算出部３１３にて算出された被写地点までの距離から、部分画像解像度を設定する部分画像解像度設定部である。３０７は、部分画像領域選択部３０５にて選択された部分画像領域を、部分画像解像度設定部３０６にて設定した解像度で読み出す部分画像読み出し部である。３０８は、部分画像を解析し、部分画像領域内に人物などの侵入者がいるかどうかを検知するための特徴物検知部である。３０９は、特徴物検知部３０８にて侵入者があったと検知された場合にその領域を特徴領域として設定する特徴領域設定部である。３１０は、特徴領域設定部３０９で設定された領域を高解像度で読み出す特徴領域画像読み出し部である。３１１は、読み出されたそれぞれの画像を格納するための画像格納部である。３１２は、格納された画像データを表示器に表示するための画像表示部である。３１４は、人物の特徴を認識する人物特徴認識部である。以上のように構成された監視システムを用いて、以下にその動作の詳細を説明する。

図４は、本実施形態による監視システムの監視方法の一例を示す図である。撮像素子３０１は、タイミング発生部３０２からの駆動信号により撮像領域の全体画像４０１を出力する。全体画像読み出し部３０４は、撮像素子３０１から全体画像４０１を解像度Ａで読み出し、画像格納部３１１に格納する。画像表示部３１２は、画像格納部３１１内の全体画像４０１を表示する。このとき、監視システムは、撮像領域の全体を表示できればよいため、全体画像読み出し部３０４は、画素を間引いて低解像度（解像度Ａ）で全体画像４０１を読み出す方がデータ処理の負荷の観点から好ましい。また、全体画像４０１は常にモニターしている必要が無いので、フレームレートは遅くても良い。

部分画像領域選択部３０５は、全体画像４０１の領域内において、監視が必要な領域を部分画像（Ｘ）４０２及び部分画像（Ｙ）４０３として選択する。距離算出手段３１３は、部分画像領域選択部３０５で選択された部分画像４０２及び４０３の領域の画像中の座標位置から、監視システムから被写地点までの距離を算出する。

ここで、距離の算出方法の一例を図５を用いて説明する。監視システム５０１は、角度５０４で、高さ５０２に設置されている。また、監視システム５０１の使用するレンズの画角を５０３で表す。

全体画像４０１から、部分画像４０２と部分画像４０３を部分画像領域として選択した時、部分画像４０２の垂直方法の座標範囲をＸ１〜Ｘ２とし、部分画像４０３の垂直方向の座標範囲をＹ１〜Ｙ２とする。例えば、監視システム５０１から部分画像４０３のＹ２点との距離を算出する場合、まず、画像上でのＹ２点の垂直方向の座標から、撮像システム５０１とＹ２点を結ぶ直線が画角５０３の範囲のどの位置にいるかがわかる。この時、監視システム５０１の設置角度５０４と、設置高さ５０２、画角５０３は確定しているので、Ｙ２点と監視システム５０１と地点０を結ぶ直線が作る角度５０５が分かり、監視システム５０１からＹ２点までの距離を算出する事ができる。

部分画像解像度設定部３０６は、このように算出された距離情報に基づいて、部分画像４０２及び４０３の解像度を設定する。この時、部分画像４０２及び４０３の解像度設定に使用する距離情報は、選択された部分画像４０２及び４０３の領域内で最も遠い地点の距離情報を基に解像度を設定する方が検知能力確保の観点から好ましい。このように、距離が比較的近い領域である部分画像（Ｘ）４０２は低解像（解像度Ｂ１）でよく、距離が比較的遠い領域である部分画像（Ｙ）４０３は高解像（解像度Ｂ２）に設定する。これにより、部分画像選択領域によって、最適な解像度設定（ここでは解像度Ｂ１＜解像度Ｂ２に設定）をすることが出来る。また、部分画像４０２又は４０３の選択領域が広範囲に設定されている場合は、一つの部分画像４０２又は４０３を距離情報に基づき複数に分類・分割し、分割された部分画像の解像度をそれぞれ設定してもよい。制御部３０３は、部分画像領域選択部３０５にて選択された部分画像４０２及び４０３の領域を入力し、部分画像解像度設定部３０６にて設定された部分画像解像度設定情報を入力する。そして、制御部３０３は、入力した情報に応じてタイミング発生部３０２を制御する。タイミング発生部３０２は、制御部３０３の制御に従ってタイミング信号を撮像素子３０１に出力する。撮像素子３０１は、部分画像４０２を解像度Ｂ１で出力し、部分画像４０３を解像度Ｂ２で出力する。部分画像読み出し部３０７は、撮像素子４０２から解像度Ｂ１の部分画像４０２及び解像度Ｂ２の部分画像４０３を読み出し、画像格納部３１１に格納する。画像表示部３１２は、画像格納部３１１内の部分画像４０２及び４０３を表示する。

そのように読み出される部分画像において、部分画像４０２又は部分画域４０３の領域内に人物が撮影された場合には、特徴物検知部３０３は、部分画像４０２又は４０３の領域内の人物を検知する。特徴物検知部３０８は、あらかじめ取得された背景のみの部分画像と、連続して取得している部分画像の減算処理を行う。そして、この２枚の部分画像の差から、部分画像の画素信号レベルの変化量が一定レベルを超えた画素領域が存在した場合に、その領域には侵入者があったと判断し、人物を検知する。特徴領域設定部３０９は、特徴物検知部３０８により人物が検知されると、その検知された領域を特徴領域４０４として設定する。制御部３０３は、特徴領域設定部３０９により設定された特徴領域４０４０を入力すると、特徴領域４０４を解像度Ｃで読み出すようにタイミング発生部３０２を制御する。タイミング発生部３０２は、制御部３０３の制御に従ってタイミング信号を撮像素子３０１に出力する。撮像素子３０１は、特徴領域４０４の特徴画像４０５を解像度Ｃで出力する。特徴領域画像読み出し部３１０は、撮像素子３０１から解像度Ｃの特徴画像４０５を読み出し、画像格納部３１１に格納する。画像表示部３１２は、画像格納部３１１内の特徴画像４０５を表示する。以上のように、特徴領域画像読み出し部３１０は、侵入した人物を特定、認識するために、高解像度（解像度Ｃ）で特徴画像４０５を読み出す。

人物特徴認識部３１４は、解像度Ｃで読み出した特徴画像４０５を用い、人物の特徴認識を行う。人物特徴認識部３１４が人物の特徴認識を達成できない場合には、人物特徴認識部３１４は、特徴画像４０５を更に高解像度（解像度Ｄ）にて読み出すことを制御部３０３に指示することも可能である。すると、制御部３０３は、タイミング発生部３０２を介して撮像素子３０１に特徴画像４０５を解像度Ｄで読み出すように制御する。特徴領域画像読み出し部３１０は、特徴画像４０５を解像度Ｄで撮像素子３０１から読み出し、画像格納部３１１に格納する。画像表示部は、画像格納部３１１内の高解像度Ｄの特徴画像４０５を表示する。

本実施形態では解像度Ａ＜解像度Ｂ１もしくは解像度Ｂ２＜解像度Ｃとなるような、各領域での読み出し方を行うことが特徴的である。部分画像の解像度は選択された部分画像選択領域の位置によって、自動的に最適な解像度を設定することが可能である。また、解像度Ｃにて読み出した特徴画像において人物の特徴認識することが不十分であれば、解像度Ｄ（解像度Ｃ＜解像度Ｄ）で特徴画像を読み出すことも可能である。以上のように、必要なとき、必要な領域のみ高解像で読み出しをするので、読み出しデータ量を少なくすることができる。よってシステム負荷を重くすることなく、人物の顔情報の特定などもする事が可能になる。

上記の監視システムは、監視領域を認識するために低解像度で全体画像を読み出しする手段、人物などの存在する特徴領域を選別するために部分画像領域を中間の解像度で読み出しする手段、特徴領域を人物判別するために高解像度で読み出しする手段を有する。

また、上記の監視方法は、低解像度で読み出した全体画像により監視領域を認識し、中間の解像度で読み出した部分画像により人物など特徴物を選別する。さらに高解像度で読み出した特徴画像により人物を判別特定する。

以上のように、第１及び第２の監視システムにおいて、全体画像読み出し部１０４，３０４は、撮像素子１０１，３０１から全体画像２０１，４０１を第１の解像度Ａで読み出す。部分画像領域選択部１０５，３０５は、前記読み出された全体画像２０１，４０１内の一部の部分画像２０２，４０２，４０３の領域を選択する。部分画像読み出し部１０７，３０７は、撮像素子１０１，３０１から前記選択された領域の部分画像２０２，４０２，４０３を第２の解像度Ｂで読み出す。特徴領域設定部１０９，３０９は、前記読み出された部分画像２０２，４０２内に存在する特徴物の特徴領域２０３，４０４を設定する。特徴領域画像読み出し部１１０，３１０は、撮像素子１０１，３０１から前記設定された特徴領域２０３，４０４の画像２０４，４０５を第３の解像度Ｃで読み出す。解像度設定部１０６，３０６は、第１の解像度Ａ＜第２の解像度Ｂ＜第３の解像度Ｃになるように解像度を設定する。

特徴物検知部１０８，３０８は、前記読み出された部分画像２０２，４０２，４０３内の特徴物を検知する。特徴領域設定部１０９，３０９は、前記検知された特徴物の領域を特徴領域２０３，４０４として設定する。

部分画像領域選択部１０５，３０５は、複数の部分画像４０２，４０３の領域を選択する。解像度設定部３０６は、複数の部分画像４０２，４０３の領域に対し、個別の第２の解像度Ｂ１，Ｂ２を設定する。

距離算出部３１３は、撮像素子３０１から部分画像４０２，４０３の被写地点までの距離を算出する。解像度設定部３０６は、距離算出部３１３により算出された距離に基づいて第２の解像度Ｂ１，Ｂ２を設定する。

全体画像２０１，４０１のフレームレートは、部分画像２０２，４０２，４０３のフレームレートよりも遅い。

特徴認識部３１４は、読み出された特徴領域４０４の画像４０５から特徴物の特徴を認識し、認識の結果に基づき第３の解像度Ｃより高い第４の解像度Ｄで特徴領域４０４の画像の再度の読み出しを制御部３０３に指示する。

第１及び第２の実施形態によれば、広域監視において人物など監視対象の検知能力の向上と、撮像画像の処理によって引き起こされるシステム負荷の増大の抑制とを両立させることができる。

なお、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明の第１の実施形態による監視システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第1の実施形態による監視システムの監視方法の一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態による監視システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態による監視システムの監視方法の一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態による距離算出方法の一例を示す図である。

符号の説明

１０１ 撮像素子
１０２ タイミング発生部
１０３ 制御部
１０４ 全体画像読み出し部
１０５ 部分画像領域選択部
１０６ 部分画像解像度設定部
１０７ 部分画像読み出し部
１０８ 特徴物検知部
１０９ 特徴領域設定部
１１０ 特徴領域画像読み出し部
１１１ 画像格納部
１１２ 画像表示部
２０１ 全体画像
２０２ 部分画像
２０３ 特徴領域
２０４ 特徴画像
３０１ 撮像素子
３０２ タイミング発生部
３０３ 制御部
３０４ 全体画像読み出し部
３０５ 部分画像領域選択部
３０６ 部分画像解像度設定部
３０７ 部分画像読み出し部
３０８ 特徴物検知部
３０９ 特徴領域設定部
３１０ 特徴領域画像読み出し部
３１１ 画像格納部
３１２ 画像表示部
３１３ 距離算出部
３１４ 人物特徴認識部
４０１ 全体画像
４０２ 部分画像Ｘ
４０３ 部分画像Ｙ
４０４ 特徴領域
４０５ 特徴画像
５０１ 監視システム
５０２ 監視システムの設置高さ
５０３ 使用レンズの画角
５０４ 監視システムの設置角度
５０５ Ｙ２点、監視システム、地点０が形成する角度

Claims (11)

1. 撮像素子から全体画像を第１の解像度で読み出す全体画像読み出し部と、
   前記読み出された全体画像内の一部の検知対象領域の部分画像を第２の解像度で前記撮像素子から読み出す部分画像読み出し部と、
   前記読み出された第２の解像度の部分画像内の特徴物を検知する特徴物検知部と、
   前記検知された特徴物を含む領域であって、前記検知対象領域よりも狭い特徴領域を設定する特徴領域設定部と、
   前記撮像素子から前記設定された特徴領域の画像を第３の解像度で前記撮像素子から読み出す特徴領域画像読み出し部と、
   前記第１の解像度＜前記第２の解像度＜前記第３の解像度になるように解像度を設定する解像度設定部と
   を有することを特徴とする監視システム。
2. 前記特徴物検知部は、前記読み出された部分画像と前記検知対象領域の背景のみの部分画像との差を基に、前記読み出された部分画像内の特徴物を検知することを特徴とする請求項１記載の監視システム。
3. 前記検知対象領域は、前記全体画像内の一部の複数の検知対象領域であり、
   前記解像度設定部は、前記検知対象領域に対し、個別の前記第２の解像度を設定すること特徴とする請求項１又は２記載の監視システム。
4. さらに、前記撮像素子から前記部分画像の被写地点までの距離を算出する距離算出部を有し、
   前記解像度設定部は、前記距離算出部により算出された距離に基づいて前記第２の解像度を設定することを特徴とする請求項３記載の監視システム。
5. 前記全体画像のフレームレートは、前記部分画像のフレームレートよりも遅いことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の監視システム。
6. さらに、前記読み出された特徴領域の画像から特徴物の特徴を認識し、前記認識の結果に基づき前記第３の解像度より高い第４の解像度で前記特徴領域の画像の再度の読み出しを指示する特徴認識部を有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の監視システム。
7. 撮像素子から全体画像を第１の解像度で読み出す全体画像読み出しステップと、
   前記読み出された全体画像内の一部の検知対象領域の部分画像を第２の解像度で前記撮像素子から読み出す部分画像読み出しステップと、
   前記読み出された第２の解像度の部分画像内の特徴物を検知する特徴物検知ステップと、
   前記検知された特徴物を含む領域であって、前記検知対象領域よりも狭い特徴領域を設定する特徴領域設定ステップと、
   前記撮像素子から前記設定された特徴領域の画像を第３の解像度で前記撮像素子から読み出す特徴領域画像読み出しステップとを有し、
   前記第１の解像度＜前記第２の解像度＜前記第３の解像度になるように解像度が設定されることを特徴とする監視方法。
8. さらに、前記撮像素子から前記部分画像の被写地点までの距離を算出する距離算出ステップを有し、
   前記検知対象領域は、前記全体画像内の一部の複数の検知対象領域であり、
   前記検知対象領域は、前記算出された距離に基づいて個別の前記第２の解像度で読み出されること特徴とする請求項７記載の監視方法。
9. 前記全体画像のフレームレートは、前記部分画像のフレームレートよりも遅いことを特徴とする請求項７又は８記載の監視方法。
10. さらに、前記読み出された特徴領域の画像から特徴物の特徴を認識し、前記認識の結果に基づき前記第３の解像度より高い第４の解像度で前記特徴領域の画像の再度の読み出しを指示する特徴認識ステップを有することを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の監視方法。
11. 前記特徴物検知ステップでは、前記読み出された部分画像と前記検知対象領域の背景のみの部分画像との差を基に、前記読み出された部分画像内の特徴物を検知することを特徴とする請求項７〜１０のいずれか１項に記載の監視方法。

Images