JP5266031B2 - 工具マガジンに用いる工具出し入れ装置 - Google Patents
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Description
[数1]
γ=β−β0−sin-1(Lt/Lc・(sinβ0−sinβ))
で与えられるようにカムフォロアを案内する正面視C字状の軌道である。
[数2]
γ0=cos-1(Lt/Lm)
で与えられ、交換アームの旋回角度βに対応するカムフォロアの中心座標(xγ、yγ)が
[数3]
xγ=Lt・cosβ−Lm・cos(β−γ0−γ)
yγ=Lt・sinβ−Lm・sin(β−γ0−γ)
で与えられるようにカムフォロアを案内する正面視C字状の軌道にする。このカム溝は、X軸負方向かつY軸負方向の範囲に設定され、カムフォロアがあっても工具マガジンや交換アームの邪魔にならない。
[数4]
x=Lt・cosβ+Lc・cos(β−γ)
=Lt・cosβ+Lc・cos(β−β0−γ)
y=Lt・sinβ+Lc・sin(β−γ)
=Lt・sinβ+Lc・sin(β−β0−γ)
移動開始前の状態では、β=β0=90度であり、傾倒角度α=0度かつγ=0度であるから、現在のグリッパ423の中心の座標(x、y)は、
[数5]
x=Lt・cos90+Lc・cos0=Lc(=Lt、Lc=Ltなので)
y=Lt・sin90+Lc・sin0=Lt
となる。すなわち、グリッパ423の中心は、座標(Lc、Lt)から移動を開始し、座標yが常にLtであれば、一定の高さで安定して移動することになる。
これから、傾倒軸32からカムフォロア415の中心までの長さLmを任意とした場合、カム溝231の起点を決定する初期補正角度γ0は、
[数6]
γ0=cos-1(Lt/Lm)
となり、このときのカム溝231の起点の座標(xγ、yγ)は
[数7]
xγ=−Lm・cos(90−γ0)
yγ=Lt−Lm・sin(90−γ0)
として求められる。本例は、γ0=13.5度(Lt/Lm=0.974)としている。
[数8]
x=Lt・cosβ+Lc・cos(β−β0−γ)
=Lt・cos135+Lc・cos(45−γ)
y=Lt・sinβ+Lc・sin(β−β0−γ)
=Lt・sin135+Lc・sin(45−γ)
ここで、座標yがLtであればよいので、上記座標yの計算式からγを算出すると、
[数9]
γ=β−β0−sin-1(Lt/Lc・(sinβ0−sinβ))
となる。これに、Lt=Lc、旋回角度β=135度及び初期旋回角度β0=90度の条件を導入すると、
[数10]
γ=45−sin-1(sin90−sin135)=27.7度(小数点第2位を四捨五入)
となり、このγを上記座標(x、y)の各計算式に導入すると、
[数11]
x=0.28・Lt(小数点第3位を四捨五入)
y=Lt
となる。これから、グリッパ423の中心は、移動開始の位置から0.72・Ltの位置まで水平移動するものの、座標yは一定で、垂直移動していないことが分かる。
[数12]
γ=β−β0−sin-1(Lt/Lc・(sinβ0−sinβ))
=80−sin-1(sin90−sin170)=24.3度(小数点第2位を四捨五入)
x=Lt・cosβ+Lc・cos(β−β0−γ)
=Lt・cos170+Lc・cos(80−γ)
=−0.422・Lt(小数点第3位を四捨五入)
y=Lt・sinβ+Lc・sin(β−β0−γ)
=Lt・sin170+Lc・sin(80−γ)
=Lt
となる。これから、グリッパ423の中心は、移動開始の位置から-0.422・Ltの位置まで水平移動するものの、座標yは一定で、垂直移動していないことが分かる。
[数13]
γ=β−β0−sin-1(Lt/Lc・(sinβ0−sinβ))
=90−sin-1(sin90−sin180)=0度
x=Lt・cosβ+Lc・cos(β−β0−γ)
=Lt・cos180+Lc・cos90
=−Lt
y=Lt・sinβ+Lc・sin(β−β0−γ)
=Lt・sin180+Lc・sin90
=Lt
となる。これから、グリッパ423の中心は、移動開始の位置から-Ltの位置まで水平移動するものの、座標yは一定で、垂直移動していないことが分かる。
2 ベース
21 基準ベース
22 前後進ベース
23 ガイド板
231 カム溝
3 旋回アーム
31 旋回軸
32 傾倒軸
4 交換アーム
41 軸着アーム
42 スライドアーム
5 工具マガジン
6 工具
α:旋回アームに固定された場合における交換アームの傾倒角度=β−β0
β:旋回アームの旋回角度
β0:初期旋回角度
γ:傾倒軸を中心として、αに対して別途交換アームを傾かせる補正角度
γ0:旋回アームに対する初期補正角度
Lt:旋回軸から傾倒軸までの旋回アームの長さ
Lc:傾倒軸からグリッパの中心までの長さ
Lm:傾倒軸からカムフォロアの中心までの長さ
Claims (4)
- 工具マガジンから工具を取り出す際は水平姿勢となり、水平方向からグリッパを工具に抜き差しし、工具マガジンの外に移動させた工具を取り出す際は垂直姿勢となり、垂直方向にグリッパから工具を抜き差しできる交換アームを備えた工具出し入れ装置において、
工具マガジンに取り付けられるベースと、前記ベースに対して旋回軸を介して軸支され、工具マガジンの内外方向に垂直旋回自在な旋回アームと、
前記旋回アームに対して傾倒軸を介して軸着され、工具マガジンの内外方向に垂直傾倒自在な交換アームとから構成され、
交換アームは、水平姿勢で工具マガジンに向き、垂直姿勢で上方に向くグリッパを設け、ベースに向けてカムフォロアを突出させ、
ベースは、前記カムフォロアを案内するカム溝を設けてなり、
カム溝は、旋回アームの垂直旋回に応じて交換アームが持ち上げられることによるグリッパの中心の垂直移動分を、カムフォロアの変位に応じて交換アームが垂直傾倒することによるグリッパの中心の垂直補正分により相殺するように前記カムフォロアを案内する正面視C字状の軌道であることを特徴とする工具出し入れ装置。 - カム溝は、旋回アームの旋回軸から交換アームの傾倒軸までの長さをLt、交換アームの傾倒軸からグリッパの中心までの長さをLcとし、旋回アームの旋回軸を原点とするXY座標系で、交換アームが初期旋回角度β0から旋回角度βまで垂直旋回したときに交換アームを垂直傾倒させる補正角度γが、
[数1]
γ=β−β0−sin-1(Lt/Lc・(sinβ0−sinβ))
で与えられるようにカムフォロアを案内する正面視C字状の軌道である請求項1記載の工具出し入れ装置。 - 旋回アームの旋回軸から交換アームの傾倒軸までの長さLtと、交換アームの傾倒軸からグリッパの中心までの長さLcとが等しく、旋回角度βが90度(起立姿勢)〜180度(水平姿勢)である請求項2記載の工具出し入れ装置。
- カム溝は、交換アームの傾倒軸からカムフォロアの中心までの長さをLmとし、旋回アームの旋回軸と交換アームの傾倒軸とを結ぶ軸線に対し、交換アームの傾倒軸とカムフォロアの中心とを結ぶ軸線が形成する初期補正角度γ0が
[数2]
γ0=cos-1(Lt/Lm)
で与えられ、交換アームの旋回角度βに対応するカムフォロアの中心座標(xγ、yγ)が
[数3]
xγ=Lt・cosβ−Lm・cos(β−γ0−γ)
yγ=Lt・sinβ−Lm・sin(β−γ0−γ)
で与えられるようにカムフォロアを案内する正面視C字状の軌道である請求項2又は3いずれか記載の工具出し入れ装置。
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JP2008315419A JP5266031B2 (ja) | 2008-12-11 | 2008-12-11 | 工具マガジンに用いる工具出し入れ装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008315419A JP5266031B2 (ja) | 2008-12-11 | 2008-12-11 | 工具マガジンに用いる工具出し入れ装置 |
Publications (2)
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---|---|
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ID=42347899
Family Applications (1)
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JP2008315419A Active JP5266031B2 (ja) | 2008-12-11 | 2008-12-11 | 工具マガジンに用いる工具出し入れ装置 |
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2008
- 2008-12-11 JP JP2008315419A patent/JP5266031B2/ja active Active
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