JP5263011B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5263011B2 JP5263011B2 JP2009133626A JP2009133626A JP5263011B2 JP 5263011 B2 JP5263011 B2 JP 5263011B2 JP 2009133626 A JP2009133626 A JP 2009133626A JP 2009133626 A JP2009133626 A JP 2009133626A JP 5263011 B2 JP5263011 B2 JP 5263011B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- power steering
- steering device
- hydraulic
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
本発明は、パワーステアリング装置に関し、特に、電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とを備えたパワーステアリング装置に関する。
従来から、例えば、下記特許文献1に示されたラックピニオン式油圧パワーステアリング装置は知られている。この油圧パワーステアリング装置は、操向操作の補助力を付与する油圧シリンダに供給される高圧油の流路を低圧側に接続するバイパス流路と、このバイパス流路を開閉可能な開閉部材とを備えており、ラックが移動端に近接すると開閉部材がバイパス流路を開く方向に移動することにより、油圧シリンダに供給される高圧油を低圧側に流して操向操作の補助力を低減したりなくしたりすることができるようになっている。これにより、ラックの移動を規制するときに大きな打撃音や衝撃が発生することを防止するようになっている。
また、従来から、例えば、下記特許文献2に示された電動パワーステアリング装置の制御装置は知られている。この電動パワーステアリング装置の制御装置は、舵角を検出する舵角センサと、モータの回転速度を検出する回転速度センサと、舵角および回転速度に基づいて操舵トルク値を制限する制限手段とを備えており、ラックエンド付近の舵角以上で、かつ回転速度が大きいときにアシストトルクを低減させるようになっている。これにより、回転速度が大きいときにラックエンドに当てた場合の衝撃を和らげるようになっている。
ところで、近年、高出力対応およびステアリングアシストシステムの信頼性向上のため、電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とを備えて補助力(アシストトルク)の付与を二重系統にしたパワーステアリング装置が提案されるようになった。このようなパワーステアリング装置においても、上記従来の油圧または電動パワーステアリング装置のように、ラックエンドなど操舵限界近傍にて、例えば、電動パワーステアリング装置による補助力(アシストトルク)を低減させたり、油圧パワーステアリング装置による補助力を低減させたりすることは必要である。
しかしながら、電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とを備えたパワーステアリング装置において、例えば、上記特許文献2のように電動パワーステアリング装置による補助力(アシストトルク)を低減させても、油圧パワーステアリング装置による補助力が付与されていれば、操舵限界近傍にて規制されることによる大きな打撃音や衝撃が発生する場合があることに加えて、油圧系特有の問題、例えば、サージ圧の発生に伴って低圧配管内の圧力が上昇し、低圧配管に対する負荷が高くなることが懸念される。また、この懸念に対して、例えば、上記特許文献1のように油圧パワーステアリング装置による補助力を低減させようとすると、電子制御バルブを備えることなど装置の構成が複雑となり、装置の大型化や製造のコストアップが懸念される。
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、その目的は、電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とを備えたパワーステアリング装置において、電動パワーステアリング装置を作動制御することにより、ステアリングホイールを操舵限界まで回動操作したときにおける油圧パワーステアリング装置の負担を軽減するパワーステアリング装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、運転者によって回動操作されるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールの回動操作に対して補助力を発生する電動パワーステアリング装置および油圧パワーステアリング装置とを備え、前記電動パワーステアリング装置による補助力と前記油圧パワーステアリング装置による補助力との合力を総補助力として前記ステアリングホイールの回動操作に対して付与するパワーステアリング装置において、前記ステアリングホイールの回動操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作量検出手段によって検出された回動操作量と機械的に予め決定された前記ステアリングホイールの限界回動操作量との差分値が予め設定された判定値よりも小さいか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記差分値が前記判定値よりも小さいと判定されると、前記差分値の減少に応じて前記電動パワーステアリング装置による補助力を低減させるとともに、前記差分値が「0」となる近傍にて、前記総補助力が前記油圧パワーステアリング装置による補助力よりも小さくなるように、前記油圧パワーステアリング装置による補助力と逆向きとなる前記電動パワーステアリング装置による補助力を発生させる制御手段とを備えたことにある。
これによれば、運転者による回動操作によってステアリングホイールの回動操作量と限界回動操作量との差分値が判定値よりも小さくなると、電動パワーステアリング装置による補助力を低減させることによって、油圧パワーステアリング装置が補助力を出力している状態であっても総補助力を低減させることができる。また、差分値が「0」となる近傍にて、具体的には、限界回動操作量近傍まで運転者がステアリングホイールを回動操作する場合には、電動パワーステアリング装置が油圧パワーステアリング装置の発生している補助力と逆方向の補助力を発生させて、所謂、逆アシストすることができる。このため、限界回動操作量近傍まで運転者がステアリングホイールを回動操作する場合には、運転者の回動操作によるステアリングホイールの操舵速度を効果的に低減することができる。
これにより、限界回動操作量により機械的にステアリングホイールの回動操作が停止される状況であっても、ステアリングホイールの操舵速度が小さいため、油圧パワーステアリング装置による補助力の発生動作(例えば、補助力を発生するパワーピストンの移動)が緩やかに停止される。このため、油圧パワーステアリング装置による補助力の発生動作が停止することによって発生するサージ圧を小さくすることができて、例えば、油圧パワーステアリング装置を構成する低圧配管内の圧力上昇を抑制することができ、その結果、例えば、低圧配管で広く用いられるゴムホースなどに与える負荷を大幅に軽減することができる。したがって、パワーステアリング装置、特に、油圧パワーステアリング装置の耐久性を大幅に向上させることができる。
また、電動パワーステアリング装置が逆方向の補助力を発生させることのみによって、総補助力を、油圧パワーステアリング装置が単体で発生している補助力よりも小さくすることができる。これにより、別途、油圧パワーステアリング装置に対して、補助力を低減させるための複雑な機構(例えば、電子制御バルブなど)を設ける必要がなく、装置の小型化やコストダウンが可能となる。
以下、本発明の実施形態に係るパワーステアリング装置について図面を用いて説明する。図1は、本実施形態に係るパワーステアリング装置Sの構成を概略的に示している。
パワーステアリング装置Sは、ステアリングコラム10と、油圧パワーステアリング装置20と、電動パワーステアリング装置30と、電気制御装置40とを備えている。
ステアリングコラム10は、ステアリングホイール11と、コラムメインシャフト12と、ステアリングギアボックス13とを備えている。ステアリングホイール11は、運転者によって回動操作されて図示しない転舵輪を転舵させるものである。そして、ステアリングホイール11はコラムメインシャフト12の上端側に組み付けられ、コラムメインシャフト12の下端側はトーションバ12aを介してステアリングギアボックス13に連結されている。ステアリングギアボックス13は、コラムメインシャフト12の下端に一体的に組み付けられたピニオンギア13aと、車幅方向に延びてピニオンギア13aと噛み合うラックバー13bとを備えており、ステアリングホイール11からコラムメインシャフト12を介してピニオンギア13aに伝達される回転をラックバー13bによって左右方向の動きに変換し、ラックバー13bの両端に連結されたタイロッド13cを介して図示しない転舵輪を転舵させるものである。
油圧パワーステアリング装置20は、油圧によりステアリングホイール11に操舵補助力(アシスト力)を発生させるものである。このため、油圧パワーステアリング装置20は、従来からよく知られているように、パワーシリンダ21、パワーピストン22、油圧ポンプ23、リザーバタンク24、油圧配管25(高圧配管25a,ターンチューブ25b,低圧配管25c,サクションホース25d)、油圧バルブ26およびオイルクーラ27を備えている。
電動パワーステアリング装置30は、電動モータを利用した電気動力によりステアリングホイール11に操舵補助力(アシスト力)を発生させるものである。このため、電動パワーステアリング装置30は、電気制御装置40によって駆動制御される電動モータ31を備えており、この電動モータ31の回転は図示しない減速機構を介してピニオンギア13aに伝達されるようになっている。そして、伝達された回転(回転トルク)は、コラムメインシャフト12すなわちステアリングホイール11に操舵補助力として伝達される。なお、本実施形態における電動パワーステアリング装置30は、電動モータ31がステアリングギアボックス13のピニオンギア13aに回転トルクを伝達するピニオンアシストタイプとして実施するが、その他の電動パワーステアリング装置30として、電動モータ31がステアリングギアボックス13のラックバー13bに所定の減速機構を介して回転トルクを伝達するラックアシストタイプや、電動モータ31が所定の減速機構を介してコラムメインシャフト12に回転トルクを伝達するコラムアシストタイプを採用して実施可能であることはいうまでもない。
次に、電動パワーステアリング装置30の電動モータ31の作動を制御する電気制御装置40を説明する。電気制御装置40は、操舵角センサ41、操舵トルクセンサ42および車速センサ43を備えている。
操舵角センサ41は、コラムメインシャフト12に組み付けられて、ステアリングホイール11(すなわちコラムメインシャフト12)の回転量を検出し、この回転量を操舵角θとして出力する。操舵トルクセンサ42は、トーションバ12aに組み付けられており、トーションバ12aの捩じれの大きさ(角度)に基づき、ステアリングホイール11を介して入力された操作力(トルク)を検出し、この操作力を操舵トルクTとして出力する。車速センサ43は、車両の車速を検出し、車速Vとして出力する。
これら各センサ41〜43は、電子制御ユニット44(以下、単にECU44という)に接続されている。ECU44は、CPU、ROM、RAM、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするものであり、後述するエンド近傍制御プログラムを含む各種プログラムを実行することにより、電動パワーステアリング装置30の電動モータ31の作動を制御する。このため、ECU44の出力側には、電動モータ31を駆動するための駆動回路45が接続されている。
次に、油圧パワーステアリング装置20および電動パワーステアリング装置30の作動について、簡単に説明しておく。油圧パワーステアリング装置20は、油圧ポンプ23によりリザーバタンク24に蓄えられた作動油を汲み上げ、所定の圧力により、高圧配管25aから油圧バルブ26およびターンチューブ25bを介してパワーシリンダ21に作動油を供給するようになっている。パワーシリンダ21に供給された作動油は、ステアリングホイールの回動操作によるトーションバ12aの捩じれに基づく油圧バルブ26の開閉動作により、パワーピストン22の左右に圧力差を生じさせ、この圧力差によりパワーピストン22を移動させる。また、パワーピストン22の移動に伴ってパワーシリンダ21から戻る作動油は、ターンチューブ25bおよび油圧バルブ26を介して、低圧配管25cを通ってリザーバタンク24に戻る。なお、低圧配管25cを通ってリザーバタンク24に戻る作動油はオイルクーラ27によって冷却される。そして、パワーピストン22の左右移動に伴い、タイロッド13cに連結されたラックバー13bがピニオンギア13aを介して回転トルクを発生させ、この回転トルクがコラムメインシャフト12すなわちステアリングホイール11に操舵補助力Fhとして伝達される。これにより、運転者によるステアリングホイール11の回動操作すなわち転舵輪を転舵させるために必要な操舵トルクTが軽減され、運転者の肉体的な負担を軽減することができる。
一方、電動パワーステアリング装置30は、ECU44によって電動モータ31が駆動制御されることにより、運転者によるステアリングホイール11の回動操作に対して操舵補助力を付与する。すなわち、ECU44は、運転者によってステアリングホイール11が回動操作されると、操舵角センサ41によって検出された操舵角θ、操舵トルクセンサ42によって検出された操舵トルクTおよび車速センサ43によって検出された車速Vの大きさに応じて、回動操作に必要な操舵トルクTを軽減するために電動モータ31の駆動制御量を設定する。そして、ECU44は、設定した駆動制御量に基づいて、オーバーシュートさせることなく駆動回路45を制御して電動モータ31を駆動させ、ピニオンギア13aに操舵補助力Feを伝達する。これにより、運転者によるステアリングホイール11の回動操作すなわち転舵輪を転舵させるために必要な操舵トルクTが軽減され、運転者の肉体的な負担を軽減することができる。
したがって、パワーステアリング装置Sにおいては、図2に示すように、運転者によるステアリングホイール11の回動操作に対して、油圧パワーステアリング装置20による操舵補助力Fhと電動パワーステアリング装置30による操舵補助力Feとの合力が総操舵補助力Ftとして付与される。
ところで、油圧パワーステアリング装置20においては、上述したように、運転者によってステアリングホイール11が回動操作されると、油圧バルブ26が開閉動作することにより、油圧ポンプ23から一定圧力に加圧された作動油がパワーシリンダ21に供給され、パワーピストン22の移動に伴い操舵補助力Fhを付与する。そして、この操舵補助力Fhの付与は、運転者がステアリングホイール11を機械的に回動操作が規制される操舵限界(エンド)となるまで回動操作する場合であっても行われる。すなわち、回動されたステアリングホイール11が操舵限界(エンド)に到達した時点においても、油圧パワーステアリング装置20は油圧ポンプ23によって一定圧力に加圧された作動油をパワーシリンダ21に供給し続けて操舵補助力Fhを付与し続ける。ところが、操舵補助力Fhに加えて操舵補助力Feが付与された状態(すなわち大きな総操舵補助力Ftが付与された状態)で操舵限界(エンド)にて機械的にステアリングホイール11の回動操作が停止される状況では、ステアリングホイール11の操舵速度が大きくなる場合がある。この場合、パワーピストン22の移動も急激に停止されるため、例えば、サージ圧が発生して、作動油をリザーバタンク24に戻す低圧配管25cに対して大きな負荷を与える可能性がある。
このため、ECU44は、運転者によって図示しないイグニッションスイッチがオン状態とされると、所定の条件(例えば、ステアリングホイール11が回動操作されている条件)において、図3に示すエンド近傍制御プログラムを実行する。以下、このエンド近傍制御プログラムを詳細に説明する。
ECU44は、このエンド近傍制御プログラムをステップS10にて開始すると、続くステップS11にて、操舵角センサ41から現在のステアリングホイール11の回動操作量すなわち操舵角θを入力する。そして、ECU44は、操舵角θを入力すると、ステップS12に進む。
ステップS12においては、ECU44は、図示しないROM内に予め記憶されている操舵限界(エンド)を表す限界回動操作量としてのエンド操舵角θeと前記ステップS11にて入力した現在の操舵角θとの差分値、すなわち、操舵限界(エンド)までの操舵可能量Aを計算する。なお、計算される操舵可能量Aは絶対値を表す。
次に、ECU44は、ステップS13にて、図示しないROM内に予め記憶されていて、後述する電動パワーステアリング装置30による操舵補助力Feを低減制御する領域を決定する判定値としての判定操舵可能量Aaの大きさと、前記ステップS12にて計算した操舵可能量Aの大きさとを比較する。すなわち、ECU44は、操舵可能量Aが判定操舵可能量Aa以上であれば、現在の操舵角θとエンド操舵角θeとが十分に離間しているため、「No」と判定してステップS15に進み、本プログラムの実行を一旦終了する。この場合においては、図2に示したように、油圧パワーステアリング装置20および電動パワーステアリング装置30がそれぞれ操舵補助力Fhおよび操舵補助力Feを出力する。一方、操舵可能量Aが判定操舵可能量Aaよりも小さければ、現在の操舵角θがエンド操舵角θeに接近しているため、ECU44は「Yes」と判定してステップS14に進む。
ステップS14においては、ECU44は、操舵角θがエンド操舵角θeに近づくに伴って、言い換えれば、操舵可能量Aが「0」に近づくに伴って、電動パワーステアリング装置30による操舵補助力Feを一様に減少させる。そして、ECU44は、操舵角θがエンド操舵角θeとなるまでに(より詳しくは、操舵可能量Aが「0」近傍となるエンド操舵角θe直前のエンド手前にて)、電動パワーステアリング装置30に対して、油圧パワーステアリング装置20が発生している操舵補助力Fhと逆方向の操舵補助力Fe(逆操舵補助力−Fe)を発生させて、所謂、逆アシストする。
すなわち、図2に示すように、ECU44は、操舵可能量Aが判定操舵可能量Aaよりも小さくなると、駆動回路45を介して、電動パワーステアリング装置30の電動モータ31による操舵補助力Feを徐々に「0」まで低下させる。そして、ECU44は、操舵補助力Feを「0」まで低下させると、さらに駆動回路45を制御して電動モータ31の出力を逆方向とし、エンド操舵角θeとなるまでに、ステアリングホイール11の回動操作に対して電動パワーステアリング装置30が逆操舵補助力−Feを付与するようにする。これにより、図2に示すように、油圧パワーステアリング装置20が操舵補助力Fhを付与している状態であっても、総操舵補助力Ftは、電動パワーステアリング装置30による操舵補助力Feが低減されることによって低下する。また、図2に示すように、電動パワーステアリング装置30に逆操舵補助力−Feを発生させることによって、総操舵補助力Ftを、油圧パワーステアリング装置20が単体で発生している操舵補助力Fhよりも小さくすることができる。
したがって、運転者がステアリングホイール11の回動操作に伴って知覚する総操舵補助力Ftは小さくなるため、エンド操舵角θe手前(エンド手前)におけるステアリングホイール11の操舵速度が比較的小さくなる。これにより、操舵限界(エンド)にて機械的にステアリングホイール11の回動操作が停止される状況であっても、ステアリングホイール11の操舵速度が小さいため、パワーピストン22の移動が緩やかに停止される。このため、発生するサージ圧を小さくすることができて、作動油をリザーバタンク24に戻す低圧配管25cに対する負荷を大幅に低減することができる。
このように、エンド手前において、電動パワーステアリング装置30に対し、操舵補助力Feを低減させるとともに逆操舵補助力−Feを発生させて逆アシストさせると、ECU44は、ステップS15に進み、本プログラムの実行を一旦終了する。そして、ECU44は、所定の条件において、ふたたび、ステップS10にてエンド近傍制御プログラムの実行を開始する。
以上の説明からも理解できるように、本実施形態によれば、運転者による回動操作によってステアリングホイール11の操舵角θがエンド操舵角θeとなるまでに(エンド手前にて)、電動パワーステアリング装置30による操舵補助力Feを低減させることによって、油圧パワーステアリング装置20が操舵補助力Fhを出力している状態であっても総操舵補助力Ftを低減させることができる。また、電動パワーステアリング装置30が油圧パワーステアリング装置20の発生している操舵補助力Fhと逆方向の逆操舵補助力−Feを発生させて、所謂、逆アシストすることができるため、エンド手前において運転者の回動操作によるステアリングホイール11の操舵速度を効果的に低減することができる。
これにより、操舵限界(エンド)にて機械的にステアリングホイール11の回動操作が停止される状況であっても、発生するサージ圧を低減して低圧配管25c内の圧力上昇を抑制することができ、例えば、低圧配管25cで広く用いられるゴムホースなどに与える負荷を大幅に軽減することができる。したがって、パワーステアリング装置S、特に、油圧パワーステアリング装置20の耐久性を大幅に向上させることができる。
また、ECU44が駆動回路45を介して電動モータ31の出力を変更制御することのみで、電動パワーステアリング装置30に逆操舵補助力−Feを発生させることができる。そして、電動パワーステアリング装置30が逆操舵補助力−Feを発生することによって、総操舵補助力Ftを、油圧パワーステアリング装置20が単体で発生している操舵補助力Fhよりも小さくすることができる。これにより、操舵補助力Fhを低減させるために、油圧パワーステアリング装置20に対して、別途、例えば、電子制御バルブなどの複雑な機構を設ける必要がなく、装置20の小型化やコストダウンが可能となる。
本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。
例えば、上記実施形態においては、ECU44が、エンド近傍制御プログラムのステップS12にて操舵可能量Aを計算し、ステップS13にて判定操舵可能量Aaと比較するように実施した。この場合、これらの計算処理および比較判定処理に代えて、例えば、判定操舵可能量Aaに相当する判定操舵角をエンド操舵角θeと関連付けて予め記憶しておき、ECU44が、入力した現在の操舵角θの大きさと判定操舵角の大きさとを比較判定するように実施することも可能である。すなわち、この場合には、現在の操舵角θの大きさが判定操舵角の大きさ以下であれば現在の操舵角θはエンド操舵角θeと十分に離間していると判定することができ、現在の操舵角θの大きさが判定操舵角の大きさよりも大きければ現在の操舵角θはエンド操舵角θeに接近していると判定することができる。したがって、このように変更した場合であっても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
10…ステアリングコラム、11…ステアリングホイール、12…コラムメインシャフト、12a…トーションバ、13…ステアリングギアボックス、13a…ピニオンギア、13b…ラックバー、13c…タイロッド、20…油圧パワーステアリング装置、21…パワーシリンダ、22…パワーピストン、23…油圧ポンプ、24…リザーバタンク、25…油圧配管、26…油圧バルブ、27…オイルクーラ、30…電動パワーステアリング装置、31…電動モータ、40…電気制御装置、41…操舵角センサ、42…操舵トルクセンサ、43…車速センサ、44…電子制御ユニット(ECU)、45…駆動回路、S…パワーステアリング装置
Claims (1)
- 運転者によって回動操作されるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールの回動操作に対して補助力を発生する電動パワーステアリング装置および油圧パワーステアリング装置とを備え、前記電動パワーステアリング装置による補助力と前記油圧パワーステアリング装置による補助力との合力を総補助力として前記ステアリングホイールの回動操作に対して付与するパワーステアリング装置において、
前記ステアリングホイールの回動操作量を検出する操作量検出手段と、
前記操作量検出手段によって検出された回動操作量と機械的に予め決定された前記ステアリングホイールの限界回動操作量との差分値が予め設定された判定値よりも小さいか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記差分値が前記判定値よりも小さいと判定されると、前記差分値の減少に応じて前記電動パワーステアリング装置による補助力を低減させるとともに、前記差分値が「0」となる近傍にて、前記総補助力が前記油圧パワーステアリング装置による補助力よりも小さくなるように、前記油圧パワーステアリング装置による補助力と逆向きとなる前記電動パワーステアリング装置による補助力を発生させる制御手段とを備えたことを特徴とするパワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009133626A JP5263011B2 (ja) | 2009-06-03 | 2009-06-03 | パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009133626A JP5263011B2 (ja) | 2009-06-03 | 2009-06-03 | パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010280255A JP2010280255A (ja) | 2010-12-16 |
JP5263011B2 true JP5263011B2 (ja) | 2013-08-14 |
Family
ID=43537434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009133626A Expired - Fee Related JP5263011B2 (ja) | 2009-06-03 | 2009-06-03 | パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5263011B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016150645A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
JP7428111B2 (ja) | 2020-10-20 | 2024-02-06 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH064417B2 (ja) * | 1985-02-12 | 1994-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2006213094A (ja) * | 2005-02-01 | 2006-08-17 | Toyota Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JP2008174194A (ja) * | 2007-01-22 | 2008-07-31 | Toyota Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JP5056162B2 (ja) * | 2007-05-23 | 2012-10-24 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
-
2009
- 2009-06-03 JP JP2009133626A patent/JP5263011B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010280255A (ja) | 2010-12-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5512924B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR101156899B1 (ko) | 조타 제어 장치 | |
US9511796B2 (en) | Power steering system | |
EP3409562A1 (en) | Steering controller | |
US8903609B2 (en) | Hybrid motor driven power steering system for commercial vehicle and method of improving performance and fuel efficiency through control thereof | |
US8229627B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
WO2007007694A1 (ja) | 車両の操舵アシスト装置 | |
JP2019104476A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4862493B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP2008260329A (ja) | 動力舵取装置 | |
JP6365866B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
US20090125189A1 (en) | Power Steering Apparatus | |
JP5263011B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP7307000B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2008201205A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4884844B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP2020006832A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4627313B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP6346406B2 (ja) | 油圧パワーステアリングシステム、それを搭載した車両、及び油圧パワーステアリングシステムの制御方法 | |
JP2006082696A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2004224159A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2007283954A (ja) | 操舵装置 | |
KR20160142173A (ko) | 저온조건에서 조향모터의 보조토크를 가변시키는 방법 | |
JP2019206267A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2020125704A (ja) | 操舵システム及び操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130314 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130415 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |