JP5252509B2 - 自律型ビークル高速開発テストベッドシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
この発明は一般的には、有人および無人操縦飛行体ならびにウォーターおよびランドベース(water and land-base)のビークルを含むビークルのアルゴリズムおよび構成(configuration)の高速開発およびテストのためのシステムおよび方法に関する。
エアー、ウォーター、およびランドベースのビークルを含むビークルを開発およびテストする既存の方法は、典型的には、コンピュータシミュレーションおよびプロトタイプテストの両方を伴う。残念なことに、コンピュータシミュレーションは実行するのに相対的に時間がかかり得るとともに、望ましくないことに、実際のシステムの複雑性の多くを単純化し得る。同様に、プロトタイプテストは、望ましくないことに、高価となり得る。飛行体の場合、カリフォルニア(California)のマウンテンビュー(Mountain View)のMLBカンパニー(MLB Company)から入手可能であるBAT無人操縦航空機(BAT Unmanned Aerial Vehicle)のような従来のシステムでは、運用コスト、物流上の問題、安全規則、および他の要因のため、飛行時間および条件が相対的に限られた数になり得る。
この発明は、ビークルおよびビークルコンポーネントの高速開発およびテストのためのシステムおよび方法に関する。この発明の実施例は、有利なことに、テスト能力の劇的な上昇を与え、これにより、先行技術のシステムおよび方法と比較して、より高速、より効率的、およびよりコスト効率よく、新しいビークル(エアー、ウォーター、およびランドベースのビークルを含む)とビークルコンポーネント(ハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントを含む)がさらに検査および開発されることを可能になる。
この発明の実施例が添付の図面を参照して以下に詳細に説明される。
この発明は、有人および無人飛行体ならびにウォーターおよびランドベースのビークルを含むビークルのアルゴリズムおよび構成の高速開発およびテストのためのシステムおよび方法に関する。この発明のある実施例の多くの具体的な詳細が以下の説明および図1〜図14において記載され、このような実施例の完全な理解を提供する。しかしながら、この発明は付加的な実施例を有してもよく、またはこの発明は以下の説明に記載される詳細のいくつかがなくても実施されてもよいということを当業者ならば理解するであろう。
れた環境において、多種多様のビークルおよびビークルコンポーネント(ハードウェアおよびソフトウェア)の高速開発およびテストを可能にする。より詳細には、この発明の実施例は、新しいソフトウェアシステム、アビオニクスシステム(avionics system)、制御アルゴリズム、コンピュータハードウェアコンポーネント、センサ、コンフィギュレーション、または対象となる他の好適なパラメータが、1つまたは複数のテストビークルを用いて高速かつ繰返しテストされることを可能にし得る。この発明の実施例は、たとえば、好適な実験室環境に適合するようスケーリングされ得るので、新しいビークルおよびビークルコンポーネントのテストおよび開発は、高速、効率的、およびコスト効率よく行なわれ得る。したがって、この発明の実施例はテスト性能の劇的な上昇を与え得、これにより新しいビークル(エアー、ウォーター、およびランドベースのビークルを含む)とビークルコンポーネントとが低コストでより高速に検査および開発されることを可能にする。
ストビークル110の位置を監視し、位置フィードバック情報122をコマンドおよび制御コンピュータ102に与える。コマンドおよび制御コンピュータ102は、位置フィードバック情報122をテストビークル110の予想または所望の位置と比較し、適切なコマンド信号108を通信リンク105を介してテストビークル110に送信させ、テストビークル110の位置をそれらの所望の位置またはそれらの所望の進行方向に沿って制御可能に調整(または維持)する。したがって、位置参照システム120は、開発システム100に、テストビークル110の位置および移動のコースを制御可能に調整するための閉ループフィードバック制御機能を与える。より具体的には、位置参照システム120は有利なことに、コマンドおよび制御コンピュータ102が位置および移動だけでなく、テストビークル110の適切な制御および安定化のための姿勢および安定化制御コマンドを決定および制御することも可能にする閉ループフィードバック情報122を提供し得る。
ダシステムを含んでもよい。代替的には、位置参照システムは、ギルディ(Gildea)らに発行された米国特許番号第5,589,835号、プラット(Pratt)に発行された米国特許番号第6,452,668 B1号、およびヘッジス(Hedges)らに発行された米国特許番号第6,501,543 B2号、第6,535,282 B2号、第6,618,133 B2号、第6,630,993 B1号に一般的に開示されるシステムならびにバージニア(Virginia)のダラス(Dulles)のARCセカンドInc(ARC Second, Inc)から商業的に入手可能なシステムといったグローバルポジショニングシステム(global positioning system;GPS)および赤外線グローバルポジショニングシステム(infrared global positioning system;IRGPS)を含んでもよい。位置参照システムのさらなる実施例は、たとえばカーネギーメロン大学(Carengie-Mellon University)のロボティックス・インスティチュート(Robotics Institute)のモラベツ(Moravec)らによる「広アングルソナーからの高分解能マップ(High Resolution Maps from Wide Angle Sonar)」に示されるタイプのようなソナーベースの超音波システム、およびメリーランド(Maryland)のロックビル(Rockville)のオートメーテッド・プレシジョン・Inc(Automated Precision, Inc.)から商業的に入手可能なタイプのレーザベースのポイント・トラッキング・システム(point tracking system)、または任意の他の好適なタイプの位置計測システムを含んでもよい。
々にオンボードで配置されるセンサによって収集される健全性監視データと、適用可能ならば、シミュレートビークルの健全性データとがコマンドおよび制御コンピュータ102に通信される。
システム506と、1つ以上のプログラムモジュール508とを含み、プログラムデータ510を含んでもよい。
ような「ミッション」の例は、制御ボリューム422の全体もしくは特定のサブボリューム内で、および/または別の目標またはテストビークル410(もしくはテストビークルのグループ)について、偵察、監視、または目標捕捉(RSTAとも一般的に知られる)を行なうことを含む。ビークルタスクマネージャ処理コンポーネント652は、個々またはグループのビークルに対して特定の動作を割当て、より高いレベルのミッションの目的を達成するのに用いられる。このようなタスクの例は、以下の動作または挙動の1つまたはシーケンスを含む。すなわち、具体的な目標位置(すなわちウェイポイント(waypoint))への移動、方向センサを方向付ける、ベースへの帰還、緊急着陸、監視センサを活性化/非活性化する、特定されたデータの遠隔計測を行なう、ロボットエフェクタ(このようなものをテストビークル410が備えている場合)を操作する、テストビークルのグループの協調飛行(たとえばフロッキング)を行なうといったことである。GUI処理コンポーネント656は、人間のユーザに、テストビークルの遠隔計測(たとえば監視カメラ660のビデオ画像)へのアクセスを提供し、当該人間のユーザが、ミッションを割当て、規定されたミッションについてテストビークル410の有効性を監視することを可能とし、かつ当該人間のユーザが、時間および/または安全を最重要視するコマンドを発行することに従事したままでいることを可能とする。
らびに高速ビークルサブシステム/システム特性評価および調整を与えてもよい。これにより、サブシステムおよびシステムコンポーネントならびに関連するアルゴリズムの高速プロトタイピングおよび特性評価が可能になる。ある例として、モータ/ロータダイナミクスは、このコンポーネントを用いて、高速に特性評価および分析されている。高速特性評価結果の概要が、以下、図12においてキャプチャされる。
実施例では、テストビークル810は、処理コンポーネント(またはプリント回路基板、すなわちPCB)870上で小型化された健全性監視制御ボード860を含む。図14は、図13のテストビークル810の健全性監視制御ボード860および処理コンポーネント870の拡大正面図である。処理コンポーネント870は、さまざまなセンサ(たとえば電流センサ、温度センサ、センサなど)と、通信コンポーネント(ガムスティックスincによる上述したConnexコンポーネント)、ロータアセンブリ412を駆動するための関連する回路網とを含み、軽量であるとともに非常に実用的である非常に統合されたモジュールに上述した能力を与える。したがって、処理コンポーネント870および健全性監視制御ボード860は、開発システムのビークル810の各々の上に位置決めされてもよく、位置参照システムが決定した1つ以上の安定性および制御特性を通信ネットワークから受取ってもよく、対応するコマンド信号を分散(中央集中ではない)態様で計算してもよく、当該コマンド信号を閉ループフィードバックの態様でビークルの各々のオンボードの制御システムに通信してもよい。
Claims (5)
- 1つ以上のビークルを動作させるためのシステムであって、
制御ボリュームに対して動作可能に配置される複数の計測装置を含む位置参照システムであって、前記制御ボリューム内で前記1つ以上のビークルが動作する際に、前記1つ以上のビークルの1つ以上の安定性および制御特性を反復的に計測するよう構成された位置参照システムと、
反復的に計測される1つ以上の安定性および制御特性を前記位置参照システムから受取り、前記位置参照システムからの前記反復的に計測される1つ以上の安定性および制御特性に基づき対応するコマンド信号を決定し、閉ループフィードバックの態様で前記1つ以上のビークルの前記1つ以上の安定性および制御特性を制御するために前記対応するコマンド信号を前記制御ボリューム内で動作する前記1つ以上のビークルに送信するよう構成される制御アーキテクチャとを備え、
前記制御アーキテクチャは、
1つ以上のシミュレートビークルをシミュレートし、前記1つ以上のシミュレートビークルのシミュレートされた特性に少なくとも部分的に基づき前記対応するコマンド信号を決定するよう構成されたシミュレーションコンポーネントと、
前記1つ以上のビークルから健全性監視情報であって、オンボードビークル推進システムの特性と、オンボード電源システムの特性と、オンボードセンサシステムの機能劣化との少なくとも1つを含む健全性監視情報を受取り、前記健全性監視情報に基づき健全性状態を評価するよう構成される健全性監視コンポーネントとを備え、
前記1つ以上のビークルの前記健全性監視情報、または、前記シミュレーションコンポーネントによって与えられるシミュレートされた健全性データに少なくとも部分的に基づき、前記対応するコマンド信号を決定するよう構成されている、システム。 - 前記制御アーキテクチャは、
前記位置参照システムに動作可能に結合される少なくとも1つの通信ネットワークと、
前記少なくとも1つの通信ネットワークに動作可能に結合されるとともに前記コマンド信号を計算するよう構成されるメイン処理コンポーネントと、
前記少なくとも1つの通信ネットワークに動作可能に結合されるとともに、前記メイン処理コンポーネントから前記コマンド信号を受取り、前記コマンド信号を前記1つ以上のビークルによる利用のために好適なフォーマットに再調整し、かつ再調整したコマンド信号を前記1つ以上のビークルに送信するよう構成される1つ以上の制御モジュールとを含む、請求項1に記載のシステム。 - 1つ以上のビークルを制御ボリューム内で動作させる方法であって、
前記制御ボリューム内で前記1つ以上のビークルが動作する際に、前記制御ボリュームに対して動作可能に配置される複数の計測装置を含む位置参照システムを用いて、前記1つ以上のビークルの1つ以上の安定性および制御特性を反復的に計測するステップと、
計測される1つ以上の安定性および制御特性を前記位置参照システムから受取るステップと、
前記位置参照システムを用いて計測される前記1つ以上の安定性および制御特性に基づきコマンド信号を決定するステップと、
1つ以上のシミュレートビークルをシミュレートし、前記1つ以上のシミュレートビークルのシミュレートされた特性に少なくとも部分的に基づき前記コマンド信号を決定するステップと、
前記1つ以上のビークルの健全性監視情報であって、オンボードビークル推進システムの特性と、オンボード電源システムの特性と、オンボードセンサシステムの機能劣化との少なくとも1つを含む健全性監視情報、または、シミュレートされた健全性データに少なくとも部分的に基づき、前記コマンド信号を決定するステップと、
閉ループフィードバックの態様で前記1つ以上のビークルの前記1つ以上の安定性および制御特性を制御するよう、前記コマンド信号を前記制御ボリューム内で動作する前記1つ以上のビークルに送信するステップとを備える、方法。 - 計測される1つ以上の安定性および制御特性を受取るステップは、少なくとも1つの通信ネットワークを用いて、前記計測される1つ以上の安定性および制御特性を受取るステップを含み、
コマンド信号を決定するステップは、前記少なくとも1つの通信ネットワークに動作可能に結合されるメイン処理コンポーネントを用いてコマンド信号を決定するステップと、
前記コマンド信号を前記1つ以上のビークルによる利用のために好適なフォーマットに再調整するステップとを含み、
前記コマンド信号を前記1つ以上のビークルに送信するステップは、再調整したコマンド信号を前記1つ以上のビークルに送信するステップを含む、請求項3に記載の方法。 - 計測される1つ以上の安定性および制御特性を受取るステップは、少なくとも1つの通信ネットワークを用いて、前記計測される1つ以上の安定性および制御特性を受取るステップを含み、
コマンド信号を決定するステップは、
前記計測される1つ以上の安定性および制御特性を、前記通信ネットワークから、前記ビークルの関連するものの上に位置決めされるオンボード処理コンポーネントへと受取るステップと、
前記オンボード処理コンポーネントを用いて、前記ビークルの関連するものについて前記コマンド信号を計算するステップとを含む、請求項3に記載の方法。
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