KR102522264B1 - 폭발물 탐지를 위한 드론의 hils 시스템 - Google Patents

폭발물 탐지를 위한 드론의 hils 시스템 Download PDF

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Abstract

드론의 폭발물 탐지 비행 제어를 위한 HILS 시스템은, 드론과 탑재되는 항전장비를 모사하는 드론플랫폼과, 상기 드론플랫폼의 운동모델을 구성하는 운동모델 컴퓨터, 가상의 폭발물에 대한 데이터를 생성하는 폭발물센서 모의 장치, 상기 드론플랫폼의 비행을 통제하고 폭발물 데이터를 처리하는 지상통제 장치 및 상기 드론플랫폼과 상기 운동모델 컴퓨터와 상기 폭발물센서 모의 장치 및 상기 지상통제 장치를 연동하는 연동모듈을 포함하여 구성된다.

Description

폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템{DRONE HILS SYSTEM FOR DETECTING EXPLOSIVES}
이하의 설명은 가상 환경에서 폭발물 탐지를 위한 드론의 비행제어 소프트웨어를 검증할 수 있는 드론의 HILS 시스템에 관한 것이다.
드론은 사람이 탑승하지 않고 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 무인항공기 스스로 주위환경을 인식하고 판단하여 자율비행(Autonomous Flying)하는 무인 비행체(UAV, Unmanned Aerial Vehicle)를 말한다. 최근에는 기상관측, 지형탐사, 정찰, 감시 등의 다양한 목적을 위해 드론이 사용되고 있으며, 다양한 형태와 크기의 제품이 개발되고 있다.
드론의 개발을 위해서는 조종사의 역할을 하는 비행제어 시스템과 높은 신뢰성을 갖는 비행제어 소프트웨어가 설계되어야 한다. 그런데 비행제어 소프트웨어를 설계했다고 하더라도, 충분한 검증을 진행하지 않고 드론의 하드웨어와 바로 연동하면, 드론이 추락할 위험이 있으며, 이는 인명 및 재산피해를 초래할 수 있다. 따라서, 설계된 비행제어 소프트웨어의 신뢰성을 검증하는 과정이 선행되어 할 필요가 있다.
종래에는 설계된 비행제어 소프트웨어를 직접 비행제어 시스템에 탑재하고, 소형 드론을 실제로 운용하면서 관측하여 신뢰성을 검증하는 방식을 사용하고 있다. 그러나, 드론이 고가이고, 시험 비행 도중에 비행제어 소프트웨어 등의 결함 등으로 인해 드론이 추락하거나 파손된다면 재산 및 인명 피해가 발생될 수 있다.
한편, 드론은 각 요구사항에 맞게 개발되기 때문에 범용적인 시뮬레이션 시스템을 드론에 적용하는 것이 어렵고, 적용한다고 하더라도 SW의 모든 부분을 검증하기 어렵다. 또한, 일반 드론의 HILS(Hardware In the Loop Simulation) 시스템은 단일 항공기에 대한 시뮬레이션은 수행 가능하지만, 군집 비행을 위한 다수/다중의 드론을 동시에 연동하여 시뮬레이션 하는 것은 어려웠다. 이에, 가상 환경에서 드론의 비행제어 소프트웨어를 검증할 수 있는 HILS 시스템의 개발이 요구된다. 특히, 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템의 개발이 필요하다.
전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
실시예의 목적은, 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템을 제공하는 것이다.
실시예들에서 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
실시예에 따른 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템에 대해서 설명한다.
폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS시스템은, 실제 운용되는 드론플랫폼과 항전장비와, 지상통제장비와, 드론의 자세 및 위치를 모사하는 운동모델 컴퓨터, 드론의 형상 및 움직임의 가시화를 위한 가상비행환경 컴퓨터, 폭발물센서에 대한 데이터를 생성하기 위한 폭발물센서 모의장비와, 드론플랫폼, 폭발물센서 모의장비, 지상통제장비, 운동모델 컴퓨터를 연동하기 위한 연동모듈을 포함하여 구성된다.
실시예들에 따르면, 드론 HILS 시스템은 하나의 가상 환경에서 실제 운용될 드론의 폭발물 탐지 비행 시험을 검증할 수 있다.
실시예에 따른 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템의 블록도이다.
도 2는 도 1의 드론 HILS 시스템에서 비행 데이터의 처리를 설명하는 블록도이다.
도 3은 도 1의 드론 HILS 시스템에서 폭발물 데이터의 처리를 설명하는 블록도이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시예에 기재한 설명은 다른 실시예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
이하에서는 도 1 내지 도 3을 참조하여, 드론의 폭발물 탐지 비행 시험 검증을 위한 드론 HILS 시스템(100)에 대해서 설명한다.
도 1을 참조하면, 드론 HILS 시스템(100)은, 드론플랫폼(110), 지상통제장비(140), 폭발물센서 모의장비(130), 운동모델 컴퓨터(120) 및 연동모듈(150)을 포함하여 구성된다.
여기서, 드론 HILS 시스템(100)은 가상 환경에서 실제 운용에 사용되는 드론시스템을 검증하는 시스템으로서, 하나의 가상 환경에서 드론이 폭발물을 탐지하기 위한 비행을 통제 및 제어하고, 탐지된 폭발물정보가 표기된 지도를 작성하도록 하는 시스템이다.
드론플랫폼(110)은 드론에 탑재되는 항전장비(111)로, 비행제어 컴퓨터(112)와 미션 컴퓨터(113)를 포함하여 구성된다.
비행제어 컴퓨터(112)는 드론플랫폼(110)의 비행을 제어하기 위해서 드론플랫폼(110)의 운용자의 통제 명령을 수행하기 위한 드론플랫폼(110)의 조종입력을 생성한다. 비행제어 컴퓨터(112)는 운동모델 컴퓨터(120)에서 전송된 드론플랫폼(110)의 위치정보와 자세정보를 이용하여 현재 상태(위치, 자세 등)를 예측하고, 자동비행 알고리즘을 통해 비행통제 컴퓨터(141)와 임무계획 컴퓨터(142)에서 전송된 명령정보를 수행하기 위한 조종명령을 생성한다.
미션 컴퓨터(113)는 가상의 폭발물에 대한 폭발물 데이터를 통합한다. 참고적으로 폭발물 데이터는 폭발물센서의 정보 및 위치정보를 포함하고, 미션 컴퓨터(113)는 폭발물센서 모의 장치(130)에서 전송된 폭발물센서 데이터와 비행 데이터 전송모듈(151)에서 전송된 비행 데이터를 통합한다. 이하에서는 이와 같이 폭발물 센서 데이터와 비행 데이터가 통합된 데이터를 "폭발물 데이터"라 한다.
운동모델 컴퓨터(120)는 드론플랫폼(110)의 6자유도 운동모델(수치모델)을 구성하여 각 드론의 힘과 모멘트를 계산하고, 드론에 탑재되는 센서, 모터, 날개 등을 모사하여, 개별 드론의 구동을 위한 데이터를 산출한다. 예들 들어, 운동모델 컴퓨터(120)는 비행제어 컴퓨터(112)에서 전송되는 조종명령에 대응하여 드론플랫폼(110)이 거동하기 위한 위치정보와 자세정보를 산출한다.
폭발물센서 모의 장치(130)는 가상의 폭발물에 대한 데이터를 생성한다. 구체적으로, 폭발물센서 모의 장치(130)는 폭발물을 탐지하기 위한 폭발물센서에 대한 정보와, 폭발물센서에서 폭발물을 탐지하였음을 나타내는 값을 포함하는 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 폭발물센서는, 공기를 흡입하여 폭발물을 탐지하는 흡입센서(131)와 자기장을 이용하여 폭발물을 탐지하는 자기센서(132)를 포함하고, 폭발물센서 데이터는 각 센서(131, 132)에서 폭발물이 탐지되었는 지에 대한 센싱 값에 대한 정보와 각 센서(131, 132)의 가상 환경 내에서의 위치정보 등을 포함할 수 있다.
지상통제 장치(140)는 드론플랫폼(110)을 비행을 통제하고, 탐지된 폭발물 데이터를 처리한다. 구체적으로, 지상통제 장치(140)는 비행 데이터를 이용하여 드론플랫폼(110)의 비행을 통제하기 위한 명령정보를 생성하고, 폭발물 데이터를 이용하여 폭발물의 위치가 표기된 지도를 작성한다. 지상통제 장치(140)는 비행통제 컴퓨터(141)와 임무계획 컴퓨터(142) 및 폭발물 데이터 처리 컴퓨터(143)를 포함하여 구성된다.
비행통제 컴퓨터(141)는 드론플랫폼(110)에서 전송된 비행 데이터를 이용하여 드론플랫폼(110)의 비행을 통제하는 명령정보를 생성한다. 여기서 비행통제 컴퓨터(141)는 드론의 속도, 위치, 방향 등을 통제하는 명령정보를 생성한다.
임무계획 컴퓨터(142)는 비행제어 컴퓨터(112)에서 전송된 드론플랫폼(110)의 위치정보를 이용하여 사전비행계획 또는 실시간 임무계획을 수립한다.
폭발물 데이터 처리 컴퓨터(143)는 미션 컴퓨터(113) 및 연동모듈(150)에서 전송되는 통합된 폭발물 데이터를 이용하여 폭발물정보가 표기된 지도를 작성한다.
연동모듈(150)은 드론플랫폼(110), 운동모델 컴퓨터(120), 폭발물센서 모의 장치(130) 및 지상통제 장치(140)를 하나의 시스템으로 연결한다. 연동모듈(150)은 비행 데이터 전송모듈(151) 및 폭발물 데이터 연동모듈(152)을 포함하여 구성된다.
비행 데이터 전송모듈(151)은 드론플랫폼(110), 운동모델 컴퓨터(120) 및 지상통제 장치(140) 사이를 연동하고 비행 데이터를 통합 및 전송한다. 비행 데이터 전송모듈(151)은 지상통제 장치(140)에서 생성된 드론플랫폼(110)의 비행통제를 위한 명령정보와 운동모델 컴퓨터(120)에서 전송되는 드론플랫폼(110)의 거동을 위한 위치정보와 자세정보를 통합하여 비행 데이터를 생성하고 전송한다.
폭발물 데이터 연동모듈(152)은 폭발물센서 모의 장치(130)와 드론플랫폼(110) 및 지상통제 장치(140) 사이를 연동하여 폭발물 데이터를 전송한다. 폭발물 데이터 연동모듈(152)은 폭발물센서 모의 장치(130)에서 생성된 폭발물센서 데이터를 미션 컴퓨터(113)로 전송하고, 미션 컴퓨터(113)에서 전송되는 통합 폭발물 데이터를 폭발물 데이터 처리 컴퓨터(143)로 전송한다.
이하에서는, 도 2를 참조하여 비행 데이터의 처리 과정에 대해서 설명한다.
우선, 지상통제 장치(140)에서 드론플랫폼(110)의 비행을 통제하고 제어하기 위한 명령정보를 생성하여 비행 데이터 전송모듈(151)로 전송한다.
비행통제 컴퓨터(141)는 드론플랫폼(110)의 비행을 통제하기 위한 명령정보를 생성하고, 임무계획 컴퓨터(142)는 비행계획 또는 임무계획에 대한 명령정보를 생성한다.
운동모델 컴퓨터(120)는 드론플랫폼(110)의 위치정보와 자세정보를 산출한다.
비행 데이터 전송모듈(151)은 비행통제 컴퓨터(141)와 임무계획 컴퓨터(142)에서 전송된 명령정보와 운동모델 컴퓨터(120)에서 전송된 드론플랫폼(110)의 위치정보 및 자세정보를 통합하여 비행 데이터를 생성하고, 드론플랫폼(110)로 전송한다.
여기서, 비행 데이터 전송모듈(151)은 비행 데이터 중 비행제어에 필요한 데이터를 비행제어 컴퓨터(112)로 전송하고, 더불어, 폭발물 데이터 처리에 필요한 데이터를 미션 컴퓨터(113)로 전송한다.
비행제어 컴퓨터(112)는 전송된 비행 데이터를 이용하여 드론플랫폼(110)의 현재 상태에 대한 위치정보와 자세정보를 산출하고, 드론플랫폼(110)이 비행통제 컴퓨터(141)와 임무계획 컴퓨터(142)에서 전송된 명령정보를 수행하기 위한 조종명령을 생성한다.
그리고 비행 데이터 전송모듈(151)은 비행제어 컴퓨터(112)에서 산출된 위치정보와 자세정보 및 생성된 조종명령을 다시 비행통제 컴퓨터(141) 및 임무계획 컴퓨터(142)로 각각 전송한다.
또한, 비행 데이터 전송모듈(151)은 비행제어 컴퓨터(112)에서 생성된 조종명령을 운동모델 컴퓨터(120)로 전송한다.
운동모델 컴퓨터(120)는 조종명령이 전송되어 입력되면 조종명령을 수행하기 위한 드론플랫폼(110)의 위치정보와 자세정보를 산출한다. 즉, 운동모델 컴퓨터(120)는 현재 상태를 반영한 비행 데이터와 비행제어 컴퓨터(112)에서 산출된 조종명령을 반영하여 그에 따라 드론플랫폼(110)이 거동하기 위한 위치정보와 자세정보를 산출할 수 있다.
다음으로, 도 3을 참조하여 폭발물 데이터의 처리 과정에 대해서 설명한다.
우선, 폭발물센서 모의 장치(130)는 흡입센서(131)의 탐지정보와 자기센서(132)의 탐지정보를 생성한다.
폭발물 데이터 연동모듈(152)은 전송된 폭발물센서 데이터를 미션 컴퓨터(113)로 전송한다.
미션 컴퓨터(113)는 폭발물 데이터 연동모듈(152)에서 전송된 폭발물센서 데이터와 비행 데이터 전송모듈(151)에서 전송된 비행 데이터를 통합하여 통합 폭발물 데이터를 생성하고, 일정한 주기로 폭발물 데이터 연동모듈(152)로 전송한다.
여기서, 정밀한 폭발물 탐지를 위해서는 폭발물센서의 위치에 대한 샘플링 레이트가 높아야 한다. 그러나, 일반적으로 GPS 신호는 최대 100Hz로 획득되기 때문에, 폭발물센서의 위치정보는 폭발물센서 데이터의 샘플링 레이트보다 낮다. 이에, 모든 폭발물센서 데이터에 위치정보를 매핑할 수 없기 때문에, 위치정보를 폭발물센서의 샘플링 레이트만큼 증가시켜야 한다. 폭발물센서의 위치정보는 현재 드론의 위치, 속도, 방향정보를 포함하는 비행 데이터를 이용하여 샘플링 변환된다. 그리고 이와 같이 샘플링 변환된 위치정보와 폭발물센서 데이터를 매핑하여 통합 폭발물 데이터를 생성한다.
그리고 폭발물 데이터 연동모듈(152)은 일정 주기로 전송되는 통합 폭발물 데이터를 폭발물 데이터 처리 컴퓨터(143)로 전송하여, 폭발물 지도를 작성한다.
본 실시예들에 따르면, 드론 HILS 시스템(100)은, 가상의 환경에서 드론의 비행과 폭발물 탐지 임무를 HILS 할 수 있으므로, 실제 드론을 이용하여 비행 시험 및 실제 폭발물을 이용하여 폭발물 탐지 시험을 할 때 발생할 수 있는 위험을 방지하여, 안전하게 비행제어 소프트웨어를 검증할 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.
100: 드론 HILS 시스템
110: 드론플랫폼
111: 항전장비
112: 비행제어 컴퓨터
113: 미션 컴퓨터
120: 운동모델 컴퓨터
130: 폭발물센서 모의 장치
131: 흡입센서
132: 자기센서
140: 지상통제 장치
141: 비행통제 컴퓨터
142: 임무계획 컴퓨터
143: 폭발물 데이터 처리 컴퓨터
150: 연동모듈
151: 비행 데이터 전송모듈
152: 폭발물 데이터 연동모듈

Claims (9)

  1. 드론과 탑재되는 항전장비를 모사하고, 위치정보와 자세정보 및 비행 제어를 위한 조종명령을 생성하는 비행제어 컴퓨터와 폭발물 데이터를 생성하는 미션 컴퓨터를 포함하는 드론플랫폼;
    상기 드론플랫폼의 운동모델을 구성하는 운동모델 컴퓨터;
    가상의 폭발물과, 상기 폭발물을 탐지하는 폭발물센서에 대한 데이터를 생성하는 폭발물센서 모의 장치;
    상기 드론플랫폼의 비행을 통제하고 상기 드론플랫폼에서 탐지된 폭발물 데이터를 처리하는 지상통제 장치; 및
    상기 드론플랫폼과 상기 운동모델 컴퓨터와 상기 폭발물센서 모의 장치 및 상기 지상통제 장치를 연동하는 연동모듈;
    을 포함하는 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 연동모듈은,
    상기 드론플랫폼과 상기 운동모델 컴퓨터 및 상기 지상통제 장치 사이에서 비행 데이터를 통합하고 전송하는 비행 데이터 전송모듈; 및
    상기 폭발물센서 모의 장치에서 상기 미션 컴퓨터로 폭발물센서 데이터를 전송하고, 상기 미션 컴퓨터에서 통합된 폭발물 데이터를 상기 지상통제 장치로 전송하는 폭발물 데이터 연동모듈;
    을 포함하는 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 미션 컴퓨터는,
    상기 폭발물센서 데이터와 상기 비행 데이터를 통합하여 폭발물 데이터를 생성하고, 일정 주기로 상기 폭발물 데이터 연동모듈로 전송하는 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 미션 컴퓨터는,
    상기 비행 데이터를 이용하여 상기 폭발물센서의 위치정보를 샘플링하고,
    상기 샘플링 변환된 위치정보를 상기 폭발물센서 데이터에 매핑하여 폭발물 데이터를 생성하는 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 지상통제 장치는 상기 미션 컴퓨터에서 전송되는 상기 폭발물 데이터를 이용하여 폭발물이 표기된 지도를 작성하는 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 비행 데이터 전송모듈은,
    상기 지상통제 장치에서 전송되는 상기 드론플랫폼의 비행을 제어하는 명령정보와, 상기 운동모델 컴퓨터에서 전송되는 상기 드론플랫폼의 위치정보와 자세정보를 통합하여 비행 데이터를 생성하고, 상기 드론플랫폼으로 전송하는 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 비행 데이터 전송모듈은,
    상기 비행 데이터 중 비행 제어에 필요한 데이터를 상기 비행제어 컴퓨터로 전송하고, 폭발물 데이터 처리에 필요한 데이터를 상기 미션 컴퓨터로 전송하는 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 비행제어 컴퓨터는,
    상기 비행 데이터를 이용하여 상기 드론플랫폼의 현재 상태의 위치정보와 자세정보를 산출하고, 상기 명령정보를 수행하기 위한 조종명령을 생성하는 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 비행 데이터 전송모듈은,
    상기 비행제어 컴퓨터에서 생성된 위치정보와 자세정보 및 조종명령을 상기 지상통제 장치 및 상기 운동모델 컴퓨터로 전송하는 폭발물 탐지를 위한 드론의 HILS 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101083128B1 (ko) * 2010-05-28 2011-11-11 한국항공우주산업 주식회사 영상기반 무인항공기 비행시험 시스템 및 방법
KR101976483B1 (ko) * 2019-02-01 2019-05-13 엠씨에스테크 주식회사 폭발물탐지센서와 원거리 금속탐지센서를 탑재한 하이브리드 지뢰 탐지 드론

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