DE19731724A1 - Verfahren zum Kontrollieren eines unbemannten Fortbewegungsmittels und unbemanntes Fortbewegungsmittelsystem zum Durchführen dieses Verfahrens - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kontrollieren eines unbemannten Fortbewegungsmittels sowie ein unbemanntes Fortbewegungsmittelsystem zum Durchführen dieses Verfahrens.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein einfaches und effektives Verfahren zum Kontrollieren eines unbemannten Fortbewegungsmittels sowie ein ebenso einfaches und effektives unbemanntes Fortbewegungsmittelsystem zum Durchführen dieses Verfahrens zu schaffen, die es gestatten dem Piloten des Fortbewegungsmittel ein möglichst realitätsnahes Fortbewegungsempfinden zu vermitteln, dabei soll das Fortbewegungsmittelsystem möglichst vielfältig einsetzbar soll.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Kontrollieren eines unbemannten Fortbewegungsmittels mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein unbemanntes Fortbewegungsmittelsystem zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1 mit den Merkmalen des Anspruch 31.

Das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittelsystem und das damit verbundene erfindungsgemäße Verfahren vermittelt einem Piloten ein sehr realitätsnahes Fortbewegungsempfinden, das besonders ausgeprägt ist, wenn es sich bei dem Fortbewegungsmittel um ein Fluggerät handelt. Dabei entsteht dem Piloten der Eindruck, daß er sich direkt in dem Fortbewegungsmittel befindet und sich mit diesem mitbewegt. Der Pilot ist dabei in der Lage sich in realen Räumen, die das Fortbewegungsmittel durchschreitet, umzusehen und zu orientieren, wobei je nach Ausgestaltung der Abbildungseinrichtung des erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittelsystems, die Abbildungen realer Szenarien wiedergibt, ein so starkes 3- D-Empfinden entsteht, so der Piloten den Eindruck gewinnt, er befände sich selbst vor Ort. Auf diese Weise kann eine bessere Orientierung und Koordination der Steuertätigkeiten erzielt und sehr diffizile Operationen mit dem Fortbewegungsmittel ausgeführt werden, obwohl sich der Pilot an einem von dem Fortbewegungsmittel getrennten Ort aufhält. Das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittelsystem kann somit u. U. auch für Personen von Vorteil sein, die sich wegen körperlicher Behinderungen nur noch wenig oder überhaupt nicht bewegen können, mit dem erfindungsgemäßen System jedoch eine Fortbewegung erleben können. Überdies kann das unbemannte Fortbewegungsmittels weitaus höheren Belastungen ausgesetzt werden, als es bei einem sich in dem Fortbewegungsmittel aufhaltenden Pilot denkbar ist. Dies gilt insbesondere im Hinblick auf die G- Belastungen (Beschleunigungsbelastungen), wenn es sich bei dem Fortbewegungsmittel um ein Fluggerät bzw. einen Flugkörper handelt. Aufgrund der inhärenten hybriden Eigenschaften diverser Komponenten des erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittelsystems können reale und virtuelle Bilddaten und Informationen je nach Bedarf kombiniert und dem Piloten zu Verfügung gestellt und somit die Leistungsfähigkeit des Gesamtsystems Pilot-Maschine erheblich gesteigert werden. Aufgrund des unbemannten Systems erübrigen sich übliche, kostenintensive Sicherheitseinrichtungen für den Piloten. Das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittelsystem ist besonders für den Einsatz in sicherheitskritischen Einsatzgebieten geeignet. Das erfindungsgemäße Konzept gestattet ferner auf sehr vorteilhafte Weise eine extreme Miniaturisierung des Fortbewegungsmittels, was wiederum die Herstellungs- und Betriebskosten stark reduziert und das Fortbewegungsmittelsystem für Überwachungs- und Kontrollaufgaben, insbesondere in urbanen Gebieten oder in Gebäuden, besonders geeignet macht. Mit dem erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittelsystem lassen sich logistische Aufgaben, z. B. schnelle Dokumenten- , Medikamententransporte oder ähnliches leicht und kostengünstig durchführen. Das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittelsystem ist ein besonders effektives und effizientes Einsatzmittel für polizeiliche, militärische oder nachrichtendienstliche Aufgaben, wobei insbesondere in kritischen Missionen kein direktes Risiko für den Piloten besteht. Gleichzeitig sind die Missionen wiederum äußerst kostengünstig durchzuführen. Das Fortbewegungsmittel kann infolge der o.g. Miniaturisierung überdies sehr leise ausgelegt werden, was wiederum für militärische Missionen oder Observationen vorteilhaft ist. Neben dem Piloten können zusätzliche und verschiedene Beobachter in das Wahrnehmungsbild des Piloten, d. h. in die Abbildung des realen Szenarios, die Flugdatenabbildungen und Abbildungen der Kontroll- und Steuerelemente, eingeschaltet oder über separate Bilderfassungseinrichtungen mit zusätzlichen Bilddaten versorgt werden. Auch können Kopiloten, die weitere Zusatzfunktionen des Fortbewegungsmittels bedienen oder koordinieren, mit dem Fortbewegungsmittelsystem arbeiten.

Die Unteransprüchen stellen vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittelsystems dar.

Hierbei ist zu berücksichtigen, daß der Gegenstand der Erfindung sich nicht nur auf die Merkmale der einzelnen Ansprüche erstreckt, sonder auch auf deren Kombinationen.

Bevorzugte Ausführungsformen und weitere Einzelheiten und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittelsystems werden nun nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben werden. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Übersicht der wichtigsten Komponenten des erfindungsgemäßen unbemannten Fortbewegungsmittelsystems,

Fig. 2 eine schematische Ansicht des erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels,

Fig. 3 eine schematische Ansicht der erfindungsgemäßen Bilderfassungseinrichtung,

Fig. 4 eine erste schematische Ansicht der erfindungsgemäßen Abbildungsvorrichtung,

Fig. 5 eine zweite schematische Ansicht der erfindungsgemäßen Abbildungsvorrichtung,

Fig. 6 eine schematische Ansicht des Abbildungsbereiches der erfindungsgemäßen Abbildungsvorrichtung,

Fig. x ein schematisches Blockschaltbild der dem Piloten und dem Fortbewegungsmittel zugeordneten Systeme, und

Fig. 7 in schematischer Darstellung eine Auswahl verschiedener Datenübertragungswege zwischen Fortbewegungsmittel und Piloten.

In der nachfolgenden Beschreibung wird auf gleiche Bauteile oder Komponenten jeweils mit dem gleichen Bezugszeichen Bezug genommen werden.

Im Rahmen der Beschreibung wird überdies angenommen, daß es sich bei dem erfindungsgemäßen unbemannten Fortbewegungs­ mittel um einen unbemannten Flugkörper, nämlich einen Hubschrauber handelt. Das unbemannte Fortbewegungsmittel kann jedoch auch ein anderer Flugkörper, ein Landfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein Unterwasserfahrzeug oder dergleichen sein.

Für die nachfolgenden Darlegungen sind ferner folgende einleitende Definitionen bzw. Umschreibungen nützlich:

Unter einer "Kopf- und/oder Augenbewegung" des Piloten ist im Sinne der Erfindung auch solch eine Kopf- und/oder Augenbewegung zu verstehen, die sich aus einer Körperbewegung des Piloten, z. B. durch eine Bewegung des Oberkörpers oder dergleichen, oder durch eine Veränderung des Bezugsystems, in dem sich der Pilot selbst befindet, relativ zu mindestens einem definierten Bezugspunkt ergibt.

Unter einem "realen Szenario" ist im Sinne der Erfindung eine real existierende Umgebung, zum Beispiel eine Landschaft mit ggf. darin befindlichen Lebewesen und Objekten zu verstehen.

Unter Operationsdaten sind im Sinne der Erfindung Daten zu verstehen, die den aktuellen Zustand des Fortbewegungsmittels repräsentieren. Im Falle der Verwendung eines unbemannten Flugkörpers als Fortbewegungsmittel handelt es sich bei den Operationsdaten zum Beispiel um die Fluggeschwindigkeit, die Flughöhe, die Lage des Flugkörpers im Raum, Navigationsdaten, Treibstoffanzeige und so weiter.

Unter Sekundärdaten sind im Sinne der Erfindung Daten zu verstehen, die. . .
"Dem Piloten zugeordnet" bedeutet im Sinne der Erfindung, daß ein dem Piloten zugeordnetes reales oder virtuelles Objekt sich entweder im direkten Einflußbereich des Piloten oder aber von diesem entfernt befindet, jedoch zur Ausführung, Übermittlung oder Empfang von vom Piloten ausgehenden oder für diesen bestimmten Ereignissen bestimmt ist oder dient.

"Dem Fortbewegungsmittel zugeordnet" bedeutet im Sinne der Erfindung, daß ein dem Fortbewegungsmittel zugeordnetes reales oder virtuelles Objekt sich entweder direkt in oder an dem Fortbewegungsmittel oder aber von diesem entfernt befindet, jedoch zur Ausführung, Übermittlung oder Empfang von von dem Fortbewegungsmittel oder Zusatzsystemen des Fortbewegungsmittels ausgehenden oder für dieses bestimmten Ereignissen bestimmt ist oder dient.

Im nachfolgenden wird die dem Piloten Datenübertragungseinrichtung und Empfangseinrichtung auch als Hauptstation bezeichnet werden.

Unter Kontrollieren des Fortbewegungsmittelsystems kann im Sinne der Erfindung sowohl Bedienen, Steuern als auch Regeln verstanden werden.

Wie in der Fig. 1 angedeutet, umfaßt das unbemannte Fortbewegungsmittelsystem einen unbemannten Hubschrauber F, der im vorliegenden Fall als Miniaturhubschrauber mit einem Hauptrotordurchmesser von etwa 2,4 m und einem Abfluggewicht von zirka 18 kg ausgebildet ist, und eine einem Piloten P zugeordnete Steuereinrichtung, Übertragungs- und Empfangseinrichtung, eine Datenverarbeitungseinrichtung und eine direkt vor den Augen des Piloten P angeordnete und mittels einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten P mitbewegbaren Abbildungseinrichtung 4. Eine weitere Abbildungseinrichtung 4, die mit der Datenverarbeitungseinrichtung des Piloten P in Verbindung steht, ist für einen Kopiloten Pc vorgesehen. Die Übertragungseinrichtung dient der Übertragung von Daten zum Hubschrauber F und die Empfangseinrichtung von vom Hubschrauber ausgehenden Datensignalen. Die dem Piloten P zugeordnete Übertragungs- und Empfangseinrichtung sind vorzugsweise in einem gemeinsamen Gerät integriert.

Die Übertragungs- und Empfangseinrichtung, die Steuereinrichtung, die Abbildungseinrichtung 4 des Piloten P und des Kopiloten Pc sowie Sensoren, auf die später noch Bezug genommen werden wird, sind über geeignete Schnittstellen mit der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung verbunden.

Der Fig. 2 sind weitere Details des erfindungsgemäßen unbemannten Hubschraubers F zu entnehmen. Der Hubschrauber F ist mit zwei in mehreren Achsen beweglichen Bilderfassungseinrichtungen 2 zum Erfassen wenigstens eines realen Szenarios S und zum Erzeugen von das reale Szenario S repräsentierenden Bilddaten ausgerüstet. Die Bilderfassungseinrichtungen 2, die Bilddaten für den Piloten P liefert, ist vorzugsweise im Bereich der Nase des Hubschraubers F angeordnet. Die für die Bilddatenversorgung des Kopiloten Pc bestimmte Bilderfassungseinrichtungen 2 befindet sich dagegen in einem hinteren, unteren Rumpfabschnitt des Hubschraubers F. Hinsichtlich der Anordnung der Bilderfassungseinrichtungen 2 kommt generell jedoch jeder geeignete Anbringungsort in Frage.

Der Hubschrauber F ist des weiteren mit einer Übertragungseinrichtung () zum direkten und/oder indirekten Übertragen von durch die Bilderfassungseinrichtungen 2 gelieferten Bilddaten () des realen Szenarios () zu der vom Hubschrauber F getrennten und dem Piloten P zugeordneten Empfangseinrichtung sowie einer Empfangseinrichtung () zum Empfangen von von der dem Piloten P zugeordneten Übertragungseinrichtung ausgehenden Datensignalen ausgerüstet. Übertragungs- und Empfangseinrichtung des Hubschraubers F sind vorzugsweise in einem gemeinsamen Gerät integriert.

Zwischen Piloten P und Hubschrauber F bestehen also Verbindungen für folgende Basisfunktionen:

Funktion

• a) Übertragen von Daten vom Piloten zum Hubschrauber
• b) Übertragen von Daten vom Hubschrauber zum Piloten
• c) Empfangen von Daten vom Piloten zum Hubschrauber
• d) Empfangen von Daten vom Hubschrauber zum Piloten.

In der einfachsten Ausführungsform ist die einem Datentransfer bzw. -austausch dienende Verbindung zwischen Piloten P und Hubschrauber F, beziehungsweise umgekehrt, durch eine Funkverbindung oder Datenleitungen realisiert.

Der Hubschrauber F umfaßt zusätzlich wenigstens eine Datenverarbeitungseinrichtung, Stelleinrichtungen () zum Bewegen der Bilderfassungseinrichtung 2 sowie Aktuatoren () zum Betätigen von Steuerelementen des Hubschraubers, wie etwa kollektive und zyklische Blattverstellung, Heckrotorsteuerung oder der Antriebseinrichtung, sowie Zusatzsteuerelemente () zum Aktivieren von Zusatzsystemen, wie etwa einer Bordbewaffnung (), Einrichtungen zum Erfassen und Kontrollieren eines Verriegelungszustandes, Beleuchtungseinrichtungen, Energieerzeugungs- und Speichereinrichtungen, Startereinrichtung, abwerfbare Behälter zur Aufnahme einer Transportladung, Navigationseinrichtungen und dergleichen. Des weiteren verfügt der Hubschrauber über Sensoreinrichtungen, die den Flugzustand oder den Zustand der Zusatzsysteme repräsentierende Datensignale liefern, diese Daten oder Datensignale werden nachfolgend als Sekundärdaten bezeichnet. In der Zeichnung ist stellvertretend für solche Sensoren eine Meßinstrumentierung zum Erfassen der Fluggeschwindigkeit, d. h. ein Staurohrsensor (), angedeutet. Sekundärdaten sind des weiteren Daten, die hubschrauberseits empfangen werden und zur Kontrolle oder Regelung der oben genannten Zusatzsysteme oder Aktuatoren dienen.

Die Übertragungs- und Empfangseinrichtung (), die Bilderfassungseinrichtungen 2, die Stelleinrichtungen () zum Bewegen der Bilderfassungseinrichtungen 2, 2.1, 2.2, die Aktuatoren () sowie die Zusatzsteuerelemente () sind über geeignete Schnittstellen mit der Datenverarbeitungseinrichtung () des Hubschraubers F verbunden.

Die Fig. 3 zeigt in schematischer Darstellung weitere Einzelheiten der Bilderfassungseinrichtung 2 des erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittelsystems. Da sich die für den Piloten P und den Kopiloten Pc bestimmten Bilderfassungseinrichtung im wesentlichen ähneln, wird nachfolgend nur eine Bilderfassungseinrichtung allgemein beschrieben werden.

Die Bilderfassungseinrichtung 2 ist im vorliegenden Falls in drei Achsen (x, y, z) beweglich ausgestaltet, wobei zur Durchführung der Bewegungen eine entsprechende Anzahl von elektrischen Stellmotoren () oder dergleichen vorgesehen ist, die in den Zeichnungen nicht dargestellt sind. Die Stellmotoren sind an eine geeignete Steuer- und/oder Regeleinrichtung angeschlossen, die wiederum mit der Datenverarbeitungseinrichtung des Hubschraubers F korrespondiert oder als Bestandteil derselben ausgelegt ist, so daß durch eine Kombination der Bewegungen um die einzelnen Achsen eine beliebige Ausrichtung der Bilderfassungseinrichtung 2 erzielbar ist. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung () zum Steuern oder Regeln der Stellmotoren der beweglichen Bilderfassungseinrichtung 2 sind so aufeinander abgestimmt, daß die Bilderfassungseinrichtung 2 im wesentlichen simultan zu einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten P beweglich. Hierzu wird später noch detaillierter Stellung genommen.

Zur Erfassung der jeweils aktuellen Bewegung und/oder Position der Bilderfassungseinrichtung 2 ist mindestens ein Bewegungs- und/oder Positionssensor () zum Erfassen wenigstens einer Bewegung und/oder Position der beweglichen Bilderfassungseinrichtung 2 vorgesehen, wobei dieser Sensor ein die Bewegung und/oder Position der Bilderfassungseinrichtung 2 repräsentierendes Signal () liefert. Der Bewegungs- und/oder Positionssensor () ist über eine geeignete Schnittstelle mit der Datenverarbeitungseinrichtung des Hubschraubers F verbunden.

Wie aus der Fig. 3 ferner ersichtlich, ist die Bilderfassungseinrichtung 2 als stereoskopische Bilderfassungseinrichtung mit zwei Bilderfassungs­ einzeleinrichtungen 2.1, 2.2 ausgebildet ist, wobei die Bilderfassungseinrichtung 2 eine nicht dargestellte Einrichtung zum Einstellen der Konvergenz der Sehachsen und/oder des imaginären Augabstandes und eine Einrichtung zum separaten Bewegen jeweils einer ihrer Bilderfassungs­ einzeleinrichtungen 2.1, 2.2 umfaßt. Dies dient der Anpassung an die individuellen Körpermaße des Piloten P, dem eine jeweilige Bilderfassungseinrichtung 2 zugeordnet ist. Generell kann die Bilderfassungseinrichtung ein Einzelokular umfassen, die mit der stereoskopischen Bilderfassungseinrichtung 2 erzielbaren Effekte sind jedoch hinsichtlich der Wirkung des subjektiv erzielbaren Flugempfindens in der Regel besser.

Die Bilderfassungseinrichtung 2 kann ferner über eine Wechselobjektiv-, Zoom, Nachtsicht- oder Infrarotsichteinrichtung verfügen, so daß die Bilderfassung bestimmten Erfordernissen anpaßbar ist.

In die Bilderfassungseinrichtung 2 ist bei der vorliegenden Ausführungsform auch eine Zielerfassungs- und Zielverfolgungseinrichtung integriert, die Zieldaten- und Zielverfolgungsdatensignale liefert und ebenfalls über eine geeignete Schnittstelle mit der Datenverarbeitungseinrichtung des Hubschraubers F in Verbindung steht.

Jede der Bilderfassungseinzeleinrichtung 2.1, 2.2 der stereoskopischen Bilderfassungseinrichtung 2 umfaßt einen Videochip oder dergleichen, der über eine geeignete Schnittstelle zur Datenverarbeitungseinrichtung des Hubschraubers digitale Bilddatensignale des erfaßten realen Szenarios zur Verfügung stellt. Die Bilderfassungseinrichtung 2 kann in einer einfachen Ausführungsform durch ein oder mehrere Miniatur-Videokameras oder -Fernsehkameras oder dergleichen realisiert werden.

Die Bilderfassungseinrichtung 2 ist überdies zur Erzielung guter Sichtverhältnisse auch bei schlechten Witterungsverhältnissen mit einer Niederschlagsab­ scheidungseinrichtung, z. B. einer schnell rotierbaren Objektivabdeckung oder einer Heizeinrichtung, versehen, die jedoch auch an einem am Hubschrauber F angeordneten Gehäuse, in dem die Bilderfassungseinrichtung 2, wie in Fig. 1 angedeutet, schützend untergebracht ist, vorgesehen sein kann.

Die voreingestellte Sichtrichtung der Bilderfassungseinrichtung 2 ist vorzugsweise in der Längsachse des Hubschraubers F ausgerichtet, kann je nach Bedarf aber auch in jeder andere Richtung eingestellt sein.

Wie oben bereits erwähnt verfügen die Aktuatoren () zum Betätigen der Steuerelemente des Hubschraubers sowie die Zusatzsteuerelemente () zum Aktivieren von Zusatzsystemen ebenfalls über Sensoren, die Referenzsignale liefern, die einen Aufschluß über die Stellposition der Aktuatoren, den Aktivierungszustand der Zusatzsysteme und dergleichen zulassen. Wie der Staurohrsensor () stehen diese Sensoren über geeignete Schnittstellen mit der Datenverarbeitungseinrichtung des Hubschraubers F in Verbindung.

Die Datenverarbeitungseinrichtung wiederum ist über eine geeignete Schnittstelle mit der Übertragungs- und Empfangseinrichtung des Hubschraubers F gekoppelt, so daß sämtliche relevanten Datensignale vom Hubschrauber F aus direkt oder indirekt zu der dem Piloten P zugeordneten Empfangs- und Übertragungseinrichtung () übertragen werden können. Des weiteren ist die Empfangseinrichtung des Hubschraubers F in der Lage von der dem Piloten P zugeordneten Übertragungseinrichtung () ausgehende Datensignale zu empfangen, diese in der Datenverarbeitungseinrichtung aufzubereiten und nach Bedarf mit Hilfe dieser Signale die vorhergenannten Einrichtungen und Zusatzsysteme des Hubschraubers F zu steuern und/oder zu regeln.

Wie in der Fig. 1 angedeutet ist die dem Piloten P zugeordnete Steuereinrichtung im vorliegenden Fall in einem kompakten Sitzsystem integriert, an dem auch die dem Piloten P zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung und die Übertragungs- und Empfangseinrichtung sowie eventuelle Zusatzgeräte angeordnet sind. Steuereinrichtung, Datenverarbeitungseinrichtung und die Übertragungs- und Empfangseinrichtung können auch in einem Handgerät oder teilweise oder vollständig getrennt voneinander angeordnet sein, wobei es ebenfalls vorgesehen ist, daß sich diese Systeme an Orten befinden, die dem Piloten P nicht direkt zugänglich sind. So kann sich die Datenverarbeitungseinrichtung etwa in einem vom Aktionsort des Piloten P entfernten Gebäude, in einem Landfahrzeug oder auf einem Wasserfahrzeug befinden, während sich der Pilot P zum Beispiel in einem Flugzeug aufhält. Analoges gilt für die dem Piloten P zugeordnete Übertragungs- und Empfangseinrichtung. Zwischen den dem Piloten P und dem Hubschrauber F zugeordneten Systemen besteht jedoch stets eine Datenverbindung, die allerdings nach Bedarf temporär deaktiviert sein kann.

Die dem Piloten P zugeordnete Steuereinrichtung verfügt über Bedienelemente zum Steuern des Hubschraubers und zum Steuern, Bedienen, Aktivieren oder Deaktivieren von Zusatzsystemen des Hubschraubers, wie etwa dessen Bordwaffen. Die Steuereinrichtung ist über geeignete Schnittstellen mit der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung verbunden.

Die Ausrüstung des Kopiloten Pc ist mit der des Piloten P vergleichbar, sie verfügt jedoch bei diesem Ausführungsbeispiel über keine eigene Steuereinrichtung.

Die Abbildungseinrichtungen 4 des Piloten P und des Kopiloten Pc sind über geeignete Datenübertragungswege und eine zweckmäßige Schnittstelle mit der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung verbunden.

Eine Ausführungsform der dem Piloten P zugeordneten erfindungsgemäßen Abbildungseinrichtung 4 ist schematisch in der Fig. 4 dargestellt. Die Abbildungseinrichtung 4 ist in einem Helm 6 integriert, der am Kopf K des Piloten P getragen und bei jeder Kopf- oder Körperbewegung des Piloten P mitbewegt wird. Der Helm 6 ist mit einem ein- oder mehrteiligen, klappbaren Visier 8 ausgestattet, an dessen den Augen des Piloten P zugewandten Innenseite des Helms 6 die Abbildungseinrichtung 4 angeordnet ist. Das Visier 8 dient gleichzeitig als Abschirmung gegen äußere Lichteinflüsse. Der Helm 6 umfaßt des weiteren eine akustische Erfassungseinrichtung 10 zum Erfassen von Sprachgeräuschen und/oder Sprachbefehlen des Piloten P sowie eine Lautsprechereinrichtung 12.

Der Helm 6 ist mit einer Sensoreinrichtung () zur Erfassung wenigstens einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten P ausgerüstet, wobei die Sensoreinrichtung ein die Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten P repräsentierendes Signal erzeugt. Geeigneterweise ist die Sensoreinrichtung so ausgelegt, daß sie die Kopf- und/oder Augenbewegung in mindestens drei Achsen erfassen kann. Die Sensoreinrichtung () umfaßt wiederum drei Einzelsensoren, nämlich einen Positionssensor, einen Geschwindigkeitssensor () und einen Beschleunigungssensor () zur Erfassung der aktuellen Kopf- und/oder Augenposition und wenigstens eines Geschwindigkeitsvektors und Beschleunigungsvektors der Kopf und/oder Augenbewegung des Piloten P. Der Positionssensor erzeugt ein die Position (Ort und Lage) des Kopfes und/oder der Augen, der Geschwindigkeitssensor () einen den Geschwindigkeitsvektor und der Beschleunigungssensor () einen den Beschleunigungsvektor der Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten P repräsentierendes Signal. Je nach Sensorart kann gegebenenfalls ein einzelner Sensor diese drei Funktionen übernehmen. Der drei Sensoren sind als Kreiselsysteme ausgelegt, es können jedoch auch Sensorsysteme verwendet werden, die eine Positions- oder Geschwindigkeitsänderung durch Bestimmung der Sensor- oder Kopf- oder Augenposition relativ zu einer Bezugsposition ermitteln oder andere geeignete Sensoren.

Die drei Sensoren sowie die Lautsprechereinrichtung 12 und die akustische Erfassungseinrichtung 10 sind über geeignete Schnittstellen mit der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung verbunden. Im vorliegenden Fall erfolgt die Datenübertragung zur Datenverarbeitungseinrichtung auf drahtlosem Wege, so daß der Pilot P in seiner Bewegungsfreiheit nicht eingeschränkt ist.

Wie in Fig. 5 illustriert, läßt sich das Visier 8 des Helms 6, oder ein Teil des Visiers 8, hochklappen, was insbesondere bei der Start- oder Landephase des Hubschraubers F von Vorteil sein kann, falls ein Start in unmittelbarer Nähe des Piloten P erfolgt.

Die an der Innenseite des Helmvisiers 8 befindliche Abbildungseinrichtung 4 ist bei dem vorliegenden Beispiel als räumlich gebogener Bildschirm ausgelegt, dessen Form der Form des Visiers 8 und des Helms 6 angepaßt ist. Generell kann auch ein Flachbildschirm verwendet werden, die mit einem solchen Gerät erzielbaren subjektiven räumlichen Eindrücke sind jedoch vergleichsweise weniger ausgeprägt. Als Bildschirm hat sich besonders ein TFT- Bildschirm (TFF: thin film transisitor) von Vorteil erwiesen. Die Abbildungseinrichtung 4 umfaßt einen Blickwinkelbereich größer 180 Grad und entspricht damit etwa dem normalen Sichtbereich eines Menschen. Je nach Anwendungsfall kann der Blickwinkelbereich natürlich reduziert oder vergrößert sein.

Der Bildschirm der Abbildungseinrichtung 4 ist in zwei Einzelabbildungsabschnitte unterteilt ist, wobei jeder Einzelabbildungsabschnitt einem Auge des Piloten P zugeordnet ist, so daß bei entsprechender Darstellungsweise einer Abbildung ein stereoskopischer Effekt zu erzielen ist. Diese Bauweise korrespondiert mit der stereoskopische Bilderfassungseinrichtung 2 des Hubschraubers.

Wie in Fig. 6 veranschaulicht, kann die dem Piloten P zugeordnete Abbildungseinrichtung 4 auch an einer Brille 14 oder an einer vergleichbaren Vorrichtung angeordnet und am Kopf K des Piloten P getragen sein. Ebenso ist es natürlich denkbar eine derartige Vorrichtung () in geeigneter Position an anderen Körperteilen des Piloten P oder an einer von dem Piloten P getrennten, eventuell beweglichen, Halterung anzuordnen.

Die Abbildungseinrichtung 4 ist über eine geeignete Schnittstelle mit der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung verbunden.

Das erfindungsgemäße unbemannte Fortbewegungsmittel, d. h. der Hubschrauber F, dessen Einzelsysteme in betriebsbereitem Zustand sind, kann nun wie folgt kontrolliert, bedient, gesteuert oder geregelt werden.

Durch die am Hubschrauber F angeordnete Bilderfassungseinrichtung 2 wird das sich in dem Erfassungsbereich der Bilderfassungseinrichtung 2 befindliche realen Szenario S erfaßt und Bilddaten erzeugt, die das reale Szenario repräsentieren. Je nach Bedarf und Auslegung der Bilderfassungseinrichtung 2 können die Bilddaten das reale Szenario sowohl zwei- als auch dreidimensional repräsentieren. Diese Bilddaten werden in der dem Hubschrauber zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung gegebenenfalls noch weiter aufbereitet und anschließend an die Datenübertragungseinrichtung des Hubschraubers geleitet und von dort direkt oder indirekt zu der dem Piloten P zugeordneten Empfangseinrichtung übertragen und von dieser empfangen.

Die empfangenen Bilddaten des realen Szenarios werden an die dem Piloten P zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung weitergeleitet und dort, falls erforderlich, weiter aufbereitet. Dann werden die Bilddaten direkt oder indirekt zu der am Helm 6 des Piloten P und direkt vor dessen Augen angeordneten und mittels einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten P mitbewegbaren Abbildungseinrichtung 4 übertragen. Diese Übertragung kann ebenfalls auf drahtlosem Wege oder über wenigstens eine Datenleitung erfolgen. Auf Grundlage der Bilddaten wird in der Abbildungseinrichtung 4 eine Abbildung des realen Szenarios erzeugt und angezeigt, so daß das reale Szenario für den Piloten P sichtbar ist.

Bewegt der Pilot P seinen Kopf K wird die Kopfbewegung von dem Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungssensor in mindestens drei Achsen erfaßt und die Kopfbewegung repräsentierende Signale erzeugt, nämlich ein Positionssignal, ein Geschwindigkeits- und ein Beschleunigungssignal. Diese Signale werden nachfolgend als Kopfbewegungssignale bezeichnet.

Die Kopfbewegungssignale werden zu der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung übertragen, dort gegebenenfalls weiter aufbereitet und zu der dem Piloten P zugeordneten Datenübertragungseinrichtung weitergeleitet. Von dort werden anschließend die Kopfbewegungssignale direkt oder indirekt zu der am Hubschrauber angeordneten Empfangseinrichtung übertragen und von dieser empfangen. Die empfangenen Kopfbewegungssignale werden, falls erforderlich, in der Datenverarbeitungseinrichtung des Hubschraubers aufbereitet und als Stellsignale an die Stellmotoren der Bilderfassungseinrichtung 2 des Hubschraubers weitergeleitet. Die Stellmotoren werden demnach in Abhängigkeit der aus den Kopfbewegungssignalen resultierenden Stellsignale betätigt und zwar in einer Weise, die im wesentlichen genau der von dem Piloten P ausgeführten Kopfbewegung entspricht. Dadurch erfaßt die Bilderfassungseinrichtung 2 das reale Szenario in einen neuen Sichtbereich, nämlich einem Sichtbereich, der im wesentlichen dem Sichtbereich entspricht, der sich ergäbe, falls sich die Augen des Piloten P an der Position der Bilderfassungseinzelvorrichtungen 2.1, 22 der Bilderfassungseinrichtung 2 befänden und der Pilot P die besagte Kopfbewegung vor Ort durchführte.

Die neuen Bilddaten werden wiederum in der oben bereits erläuterten Art und Weise zum Piloten P übertragen und in der Abbildungseinrichtung 4 zur Anzeige gebracht. Die Bilddaten können des weiteren in einem in den Figuren nicht dargestellten Speichermedium gespeichert und für spätere Anwendungen zur Verfügung gestellt werden.

Der Pilot P steuert also durch seine Kopfbewegung im wesentlichen die Bewegung der Bilderfassungseinrichtung 2 des Hubschraubers und ist damit in der Lage Abbildungen zu sehen, die im wesentlichen Abbildungen entsprechen, die sich durch reales Sehen und eine reale Kopfbewegung vom Hubschrauber aus ergeben würden. Damit wird der Pilot P in die Lage versetzt sich in dem Raum, durch den sich der Hubschrauber bewegt, umzusehen. Die durch dieses Verfahren erzielte subjektive Sinnestäuschung des Piloten P kann so ausgeprägt sein, daß dem Piloten P der Eindruck entsteht er befände sich selbst im Hubschrauber.

Anstelle der Kopfbewegung des Piloten P kann bei geeigneten Sensoren auch eine Augenbewegung des Piloten P erfaßt und analog zu der oben dargelegten Arbeitsweise verfahren werden. Die dafür erforderlichen Apparaturen und Rechenleistungen sind jedoch bei weitem aufwendiger.

Ähnlich wie die Erfassung der Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten P kann mittels der des mindestens einen Bewegungs- und/oder Positionssensor () zum Erfassen wenigstens einer Bewegung und/oder Position der beweglichen Bilderfassungseinrichtung 2 wenigstens einer Bewegung und/oder Position der am Hubschrauber F angeordneten beweglichen Bilderfassungseinrichtung 2 erfaßt werden. Wie bei den o.g. Kopfbewegungssensoren ist es vorteilhafterweise vorgesehen, daß auch die Sensoren der Bilderfassungseinrichtung 2 wenigstens eine Position und/oder einen Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsvektor der Bewegung der Bilderfassungseinrichtung 2 ermitteln können.

Die Datensignale dieser Sensoren können auf analoge Weise wie die Bilddaten zum Piloten P und der ihm zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung übertragen werden.

Zusammen mit den Kopfbewegungssignalen und mittels einer vorzugsweise in der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung integrierten Steuer- oder Regeleinrichtung, die sich allerdings auch im Hubschrauber befinden kann, ist somit eine exaktere Steuerung oder Regelung der Bewegung der Bilderfassungseinrichtung 2, der erzielten Bilddaten und der Darstellung der Abbildung () des realen Szenarios in der Abbildungseinrichtung 4 und eine bessere Justierung oder Feineinstellung möglich.

Bei sehr großen Übertragungsstrecken zwischen Hubschrauber F und Piloten P kann es vorkommen, daß es bei der Anzeige oder Darstellung eines aktualisierten Sichtbereich des realen Szenarios, wobei die Aktualisierung des Sichtbereiches durch eine Kopfbewegung des Piloten P und eine dementsprechende Bewegung der Bilderfassungseinrichtung 2 des Hubschraubers F initiiert ist, in der dem Piloten P zugeordneten Abbildungseinrichtung 4 zu einer gewissen Verzögerung oder einem merklichen Nacheilen kommt, was wiederum das subjektive Sehgefühl und Raumempfinden des Piloten P beeinträchtigen kann. Aus diesem Grund ist es erfindungsgemäß vorgesehen, daß durch den am Helm 6 des Piloten P angeordneten Geschwindigkeits- und Beschleunigungssensor wenigstens ein Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsvektors der Kopfbewegung des Piloten P erfaßt und ein den Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsvektors der Kopfbewegung repräsentierendes Signal erzeugt wird (in der Regel sind zwei Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsvektoren ausreichend, da sich die ausgeprägtesten Veränderungen des Sichtbereiches des Piloten P und damit der Bilderfassungseinrichtung 2 durch seitlich Kopfdrehungen und Kopf-Nickbewegungen des Piloten P ergeben). Dieses Signal wird ebenfalls direkt oder indirekt zu der am Hubschrauber F angeordneten Empfangseinrichtung übertragen. Mit Hilfe dieses Signals werden dann die Stellmotoren der Bilderfassungseinrichtung 2 angesteuert und zwar auf solch eine Weise, das die Bewegung der Bilderfassungseinrichtung 2 der entsprechenden Kopfbewegung des Piloten P vorauseilt.

In besonderen Fällen kann es von Vorteil sein, die Bewegung der Bilderfassungseinrichtung 2 der entsprechenden Kopfbewegung des Piloten P nacheilen zu lassen, im allgemeinen wird jedoch das Vorauseilen angewendet werden. Dies hat den Vorteil, daß das oben erläuterte nachteilige Nacheilen der Darstellung des realen Szenarios in der Abbildungseinrichtung 4 des Piloten P im wesentlichen vermieden werden kann.

Aufgrund der Werte der ermittelten Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsvektoren der Kopfbewegung des Piloten P und empirischer Daten, insbesondere kybernetischer und ergonomischer Daten, kann eine Aussage getroffen werden, wie weit eine beginnende Kopfbewegung des Piloten P fortgesetzt werden wird. Diese Aussage, die eine Berechnung erfordert, kann zum Beispiel in der dem Piloten p zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung durchgeführt und das zum Hubschrauber zu übertragende Signal, daß wie oben dargelegt später für ein Vorausführen der Bilderfassungseinrichtung 2 verantwortlich ist, gegebenenfalls noch vorher weiter aufbereitet oder manipuliert werden, um den gewünschten Effekt zu erzielen.

Ferner ist es erfindungsgemäß vorgesehen, die durch die oben beschriebenen Sensoren der am Hubschrauber F angeordneten Zusatzsysteme erfaßten Sekundärdaten und die daraus resultierenden, die Sekundärdaten repräsentierenden Sekundärdatensignale direkt oder indirekt zu der dem Piloten P zugeordneten Empfangseinrichtung () zu übertragen. Die empfangenen Sekundärdatensignale werden wiederum über eine geeignete Schnittstelle in die dem Piloten P zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung eingegeben. Mittels der Datenverarbeitungseinrichtung werden auf Grundlage der empfangenen Datensignale die Sekundärdaten darstellende Bilddaten erzeugt. Mittels dieser Bilddaten wird nun in der Abbildungseinrichtung 4 des Piloten P eine virtuelle Abbildung erzeugt und angezeigt, so daß die Sekundärdaten wie auf einem Instrument für den Piloten P optisch sichtbar werden. Je nach Art der übermittelten Sekundärdaten kann aber auch ein anderes durch Sinneswahrnehmung des Piloten P erfaßbares Referenzsignal erzeugt werden, z. B. ein akustisches Warnsignal oder dergleichen. Dies kann etwa bei einer Überziehwarnung sinnvoll sein.

Die Anzeige der virtuellen Abbildungen der Sekundärdaten in der Abbildungseinrichtung 4 kann zusammen mit oder getrennt von der Abbildung () des realen Szenarios erfolgen. Fig. X zeigt aus der Sicht des Piloten P einen schematischen Blick in die Abbildungseinrichtung 4, die einen Anzeigebereich für die Abbildung des realen Szenarios, einen Anzeigebereich für Abbildungen von Sekundärdaten sowie einen weiteren Anzeigebereich umfaßt, auf den später noch Bezug genommen werden wird.

Die virtuellen Abbildungen der Sekundärdaten müssen, sofern sie in der Abbildungseinrichtung 4 angezeigt werden sollen, durch geeignete Programmroutinen vorzugsweise in der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung erzeugt werden. Da zur Darstellung jedoch nur relativ einfache Bildelemente erforderlich sind, bedarf dies keiner großen Rechnerleistungen und Rechenzeiten.

Sekundärdaten können jedoch auch von der Pilotenseite ausgehen: Der Pilot P spricht in die am Helm 6 angeordnete Mikrofoneinrichtung (vergl. Fig. 4) und die Sprachsignale werden mittels der Datenübertragungseinrichtung zum Hubschrauber F übertragen und dort mittels der Lautsprechereinrichtung wiedergegeben. Eine Kommunikation zwischen Piloten P und Kopiloten Pc mittels der Mikrofon- und Lautsprechereinrichtung eines jeweiligen Helmes 6 sind ebenfalls möglich.

Es wurde bereits darauf hingewiesen, daß die dem Kopiloten Pc zugeordneten Systeme im wesentlichen denen des Piloten P entsprechen. Es hat sich als vorteilhaft erwiesen die Abbildungseinrichtung 4 des Piloten P und die durch Kopf- und/oder Augenbewegungen des Piloten P ausgelösten Routinen unabhängig von denen des Piloten P auszubilden, so daß der Kopilot Pc unabhängig vom Piloten P weitere Zusatzaufgaben übernehmen kann. Des weiteren ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, einen dritten Beteiligten, zum Beispiel einen von Pilot P und Kopilot Pc völlig unabhängigen Operator über geeignete Schnittstellen in das System einzukoppeln und bei Bedarf zu Informations-, Kontroll- oder Beobachtungszwecken in das dem Piloten P und/oder Kopiloten Pc zugeordnete Bilddaten- und Datenmaterial Einsicht nehmen zu lassen. Für den Operator ist als Abbildungseinrichtung in der Regel ein einfacher Bildschirm ausreichend. Überdies ist es denkbar den Operator über eine Kameraeinrichtung aufzunehmen und die Abbildung des Operators als weitere Realabbildung in die Abbildungseinrichtung 4 des Piloten P und/oder Kopiloten Pc einzuspeisen.

Da das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittelsystem und das dazugehörige Verfahren Bilddaten eines realen Szenarios verwenden, sind im Vergleich zur Erzeugung "virtueller Realitäten" vergleichsweise geringere Rechenleistungen der verwendeten Datenverarbeitungseinrichtung erforderlich. Dadurch läßt sich ein sehr schneller Bildaufbau erzielen. Die Darstellung von virtuellen Kontrollelementen oder Zusatzinformationen, die mit der Abbildung des realen Szenarios in der Abbildungseinrichtung 4 des Piloten P wahlweise überlagert werden kann, bedarf aufgrund der in der Regel vergleichsweise einfachen Bildelemente ebenfalls nur einer geringen Rechnerleistung.

Wie oben bereits einleitend erläutert und in Fig. 1 schematisch skizziert, verfügt das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittelsystem über eine reale Steuereinrichtung. Im vorliegenden Fall handelt es sich bei der reale Steuereinrichtung um einen an der Armlehne eines Sitzes, auf dem der Pilot P zum Steuern Platz nimmt, angeordneten Steuerknüppel (sidestick) und zusätzliche Bedienelemente. Im Fußbereich des Piloten P sind Pedale vorgesehen. In der Fig. 1 ist lediglich der Steuerknüppel angedeutet. Mit dem Steuerknüppel kontrolliert der Pilot P die zyklische Rotorsteuerung des Hubschraubers und mit den Pedalen die Heckrotorsteuerung. Damit ist der Hubschrauber in drei Achsen steuerbar. Als Beispiel für die zusätzlichen Bedienelemente ist zum Beispiel der Pitch für die kollektive Rotorsteuerung und Schalter zum Aktivieren oder Deaktivieren der Antriebseinrichtung des Hubschraubers oder zum Betätigen dessen Zusatzsystemen zu nennen. Die genannten Steuer- und Bedienelemente sind mit Signalgebern ausgestattet, die ein den jeweiligen Steuerbefehl repräsentierendes Steuersignal ausgeben. Dieses Steuersignal wird über die dem Piloten P zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung oder direkt zu der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung geleitet und von dort direkt oder indirekt zum Hubschrauber übertragen. Die empfangenen Steuersignal werden direkt oder über die Datenverarbeitungseinrichtung zu den Aktuatoren () zum Betätigen der Steuerelemente und Zusatzsteuerelemente des Hubschraubers weitergeleitet und eine der Steuer- oder Bedienaktion des Piloten P entsprechende Steuerung oder Aktion bewirkt.

Wie in den Fig. 4 und 5 zu erkennen, ist am Helm 6 des Piloten P eine Mikrofoneinrichtung angeordnet, die neben der oben bereits beschriebenen Funktion der Aufnahme von Sprachgeräuschen, die dann zum Kopiloten Pc oder Hubschrauber übertragen und wiedergegeben werden, noch weiteren Funktionen dient, nämlich der Erfassung und Weitergabe von Sprachbefehlen. Hierfür steht die Mikrofoneinrichtung über geeignete Schnittstellen mit der dem Piloten P zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung in Verbindung. Die Datenverarbeitungseinrichtung ist hardwaremäßig mit einem Spracherkennungsmodul und softwaremäßig mit einem Spracherkennungsprogramm ausgerüstet. Die von dem Piloten P in die Mikrofoneinrichtung gesprochenen Befehle werden mit Hilfe des Spracherkennungsmoduls und -programms ausgewertet und mittels der Datenverarbeitungseinrichtung ein dem Befehl entsprechendes Befehlssignal generiert. Dieses kann, wie oben bei den Steuersignalen der realen Steuereinrichtung beschrieben, z. B. zum Hubschrauber übermittelt und mit Hilfe des Befehlssignal adäquat eine dem Befehl entsprechende Steueraktion ausgelöst werden.

Neben oder statt der realen Steuereinrichtung kann erfindungsgemäß für den Piloten P und/oder Kopiloten Pc eine virtuelle Steuer- oder Kontrolleinrichtung vorgesehen sein. Bei dieser virtuelle Steuereinrichtung handelt es sich um eine künstlich durch ein Programm der Datenverarbeitungseinrichtung erzeugte nicht reale und in der Regel als reine Abbildung dargestellte Steuereinrichtung, mit der der Pilot P jedoch zum Zweck der Kontrolle bzw. Steuerung des Hubschraubers in Interaktion treten kann.

Um die virtuelle Steuereinrichtung für den Piloten P sichtbar zu machen werden mittels der Datenverarbeitungseinrichtung und einer geeigneten Programmroutine Bilddaten und damit eine virtuelle Abbildung der Steuereinrichtung erzeugt und in der Abbildungseinrichtung 4 des Piloten P zusammen mit oder getrennt von der Abbildung () des realen Szenarios und den eventuellen Darstellungen der Sekundärdaten abgebildet. Bei der Abbildung der virtuelle Steuereinrichtung kann es sich zum Beispiel um das Bild eines Instrumentenbrettes mit Bedienelementen handeln.

Um eine Steueraktion des Piloten P an der virtuellen Steuereinrichtung erfassen zu können oder eine Interaktion zu ermöglichen sind indes weitere Schritte erforderlich. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird in dem den Piloten P umgebenden Raum und in einem ergonomisch günstigen Abstand vor dem Piloten P eine imaginäre, virtuelle Bezugsebene aufgebaut, deren Position durch Vektoren in der Datenverarbeitungsvorrichtung dargestellt ist. Diese Bezugsebene stellt im Prinzip eine einfache Oberfläche des Instrumentenbrettes dar. Des weiteren in dem den Piloten P umgebenden Raum wenigstens ein erster Bezugspunkt definiert. Auch dieser Bezugspunkt wird in der Datenverarbeitungsvorrichtung als Vektor dargestellt. Ferner wird wenigstens ein zweiten Bezugspunkt () auf der virtuellen Bezugsebene () definiert, wobei dieser zweite Bezugspunkt () die Position eines virtuellen Steuer- oder Bedienelements () auf dem virtuellen Steuerpanel () repräsentiert. Zur Definition eines rechteckigen Bedienelementes, z. B. eines Tastschalters eigenen sich vorzugsweise vier Zweitbezugspunkte. Auch diese werden in der Datenverarbeitungsvorrichtung als Vektoren dargestellt. Für eine erleichterte Erläuterung wird nachfolgend jedoch nur von einem zweiten Bezugspunkt ausgegangen. Zur Darstellung des virtuellen Tastschalters ist die Bezugsebene eigentlich nicht notwendig, sie wird jedoch definiert, um das eigentliche Instrumentenbrett, auf dem sich der Tastschalter befindet, d. h. die Zwischenräume zwischen Schaltern zu simulieren. Zwischen dem ersten und dem zweiten Bezugspunkt wird mittels der Datenverarbeitungseinrichtung ein Referenzvektor gebildet, der die genaue Position des zweiten Bezugspunktes relativ zum ersten Bezugspunkt darstellt. Zur Erfassung einer Steueraktion des Piloten P wird nun mittels der Datenverarbeitungsvorrichtung wenigstens ein dynamischer Vektor zwischen dem ersten Bezugspunkt und wenigstens einem dritten Bezugspunkt an einem die Steueraktion ausführenden Körperteil des Piloten P und/oder an einer vom Piloten P getragenen Hilfsmittel zum virtuellen Bedienen des virtuellen Bedienelementes gebildet. Dieser Vektor wird dynamischer Vektor genannt, weil er sich je nach aktueller Position des dritten Bezugspunktes, der von einer Bewegung des Piloten P abhängt, ständig ändert. Zwischen dem Referenzvektor () und dem dynamischen Vektor () wird durch Vektoraddition oder -subtraktion ein Vergleichswert gebildet, der wiederum ein Vektor ist. Sobald der Referenzvektor () und der dynamische Vektor () übereinstimmen oder in einem vorbestimmten Toleranzbereich liegen wird dann durch ein geeignetes Signal ein Steuerereignis ausgelöst. Tritt dieses Steuerereignis ein wird erfindungsgemäß in der Regel auch eine von dem Piloten P durch Sinneswahrnehmung erfaßbare Rückmeldung über die Auslösung des Steuerereignisses getätigt.

Eine Einrichtung zur Ausführung der obigen Verfahrensschritte umfaßt neben der bereits erwähnten Datenverarbeitungseinrichtung eine Sensoreinrichtung, die vorzugsweise den ersten Bezugspunkt und einen Signalgeber, der vorzugsweise den dritten Bezugspunkt repräsentiert, wobei der Signalgeber ein von der Sensoreinrichtung erfaßbares Signal abgibt, aus dem die Position des dritten Bezugspunktes relativ zum ersten Bezugspunkt bestimmbar ist. Bei dem Signalgeber kann es sich z. B. um einen Signalgeber handeln, der elektrische oder elektromagnetische Signale, Funksignale, Infrarotsignale, Ultraschallsignale, Lichtsignale, insbesondere Lasersignale oder dergleichen abgibt. Die verwendete Sensoreinrichtung ist dann entsprechend auf den Signalgeber abgestimmt. Die Sensoreinrichtung ist über eine geeignete Schnittstelle mit der Datenverarbeitungseinrichtung verbunden. Der Signalgeber ist im vorliegenden Fall an einem vom Piloten P an einer Hand getragenen Datenhandschuh angeordnet, und zwar in dem Fingerkuppenbereich desjenigen Fingers, mit der die Bedienung des virtuellen Tastschalters ausgeführt wird. An der gleichen Stelle umfaßt der Datenhandschuh eine mit der Datenverarbeitungseinrichtung drahtlos oder über wenigstens eine Datenleitung korrespondierende Drucksimulationseinheit, die die durch Sinneswahrnehmung erfaßbare Rückmeldung über die Auslösung des Steuerereignisses, d. h. die Betätigung des Tastschalters durchführt. Über eine geeignete Rechenroutine der Datenverarbeitungseinrichtung wird die Schalterbetätigung gleichzeitig in der Abbildungseinrichtung 4 des Piloten P visuell sichtbar gemacht.

Damit die Hand des Piloten P, der bei herabgeklapptem Visier 8 ja sämtliche visuellen Informationen über die Abbildungseinrichtung 4 erhält, für diesen sichtbar wird, ist der Datenhandschuh überdies mit einem Positionssensor ausgestattet, der über eine geeignete Schnittstelle mit der Datenverarbeitungseinrichtung verbunden ist und im vorliegenden Fall die Position der Fingerkuppe repräsentierende Signale liefert. Mit Hilfe dieser Signale und weiterer Rechenroutinen kann eine Abbildung einer virtuellen Hand in der Abbildungseinrichtung 4 des Piloten P dargestellt werden. Die Position kann jedoch auch mit Hilfe der im vorherigen Absatz genannten Signalgeber ermittelt werden.

Anstelle des oben genannten Datenhandschuhes kann in einer aufwendigen Ausführungsform auch ein sog. Cybersuit Anwendung finden, d. h. eine kleidungsstückartige, vom Piloten P am Körper tragbare Vorrichtung, die mit einer Vielzahl von zur Interaktion mit der realen und/oder virtuellen Steuereinrichtung vorgesehenen Sensoreinrichtungen und Rückmeldesystemen ausgestattet ist, die dem Piloten P durch Sinneswahrnehmung erfaßbare Ereignisse simulieren.

Alternativ zu der oben beschriebenen Vektormethode kann mit Hilfe von geeigneten Kreiselsystemen z. B. auch eine Trägheitsnavigationsmethode eingesetzt werden, die die Position des eine Steueraktion auslösenden Körperteils des Piloten P oder einer für diese Zwecke zur Hilfe genommenen Einrichtung aufgrund der vom in der Einrichtung oder an dem Körperteil angeordneten Kreiselsystem gelieferten Daten berechnet und bei Erreichen einer rechnerisch vorbestimmten Bedienelementposition ein Steuerereignis auslöst.

Ferner ist als Hilfsmittel zur Ausführung einer virtuellen Steueraktion auch eine mausartige, joystickartige oder trackballartige Vorrichtung denkbar oder ein vom Piloten P frei gehaltener Handgriff (ggf. mit weiteren Bedienelementen, Knöpfen, Schaltern), der ein eingebautes Kreiselsystem umfaßt, daß die ein- oder mehrachsige Bewegung des Handgriffes repräsentierende Signale abgibt. Solche Vorrichtungen korrespondieren wiederum mit der Datenverarbeitungseinrichtung.

Fig. 7 zeigt in schematischer Darstellung eine Auswahl aus einer Vielzahl von verschieden möglichen Datenübertragungswegen zwischen dem Hubschrauber und Piloten P, bzw. zwischen der dem Piloten P zugeordneten Übertragungs-/Empfangseinrichtung und der dem Hubschrauber zugeordneten Übertragungs-/Empfangseinrichtung. Befindet sich die dem Piloten P zugeordneten Übertragungs- /Empfangseinrichtung oder die Datenverarbeitungseinrichtung nicht in unmittelbarer Nähe des Piloten P kann ebenfalls ein weiterer Übertragungsweg zwischen der Übertragungs- /Empfangseinrichtung und dem Piloten P direkt zugeordneten Systemen oder zwischen Piloten P und der Datenverarbeitungseinrichtung oder zwischen der Übertragungs-/Empfangseinrichtung und der Datenverarbeitungseinrichtung entstehen. Auch dies geht aus der Fig. 7 hervor.

Allgemein erfolgt die direkte oder indirekte Übertragung der zwischen Piloten P und Hubschrauber, und umgekehrt, transferierten Daten jedoch über mindestens eine Datenleitung und/oder über mindestens einen drahtlosen Übertragungsweg. Neben den bisher eingeführten Bezugszeichen kennzeichnen in der Fig. 7 das Bezugszeichen x einen Satelliten, x ein Flugzeug und x ein Fahrzeug. Befinden sich die dem Piloten P zugeordnete Übertragungs- /Empfangseinrichtung und Empfangseinrichtung in unmittelbarer Nähe des Piloten P so ist diese Konfiguration mit dem zusammenfassenden Bezugszeichen H gekennzeichnet.

Die seitens des Hubschraubers oder des Piloten P ausgehenden verschiedenen Datensignale müssen nicht zwingendermaßen den gleichen Übertragungsweg gehen. So kann es etwa von Vorteil sein vom Piloten P ausgehende Sprachgeräusche über ein Fernsprechnetz drahtlos und über Datenleitungen und die vom Hubschrauber ausgehenden Bilddaten des realen Szenarios via Satellit laufen zu lassen.

Für einige Einsatzbereich hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, daß die direkte oder indirekte Übertragung der zum und/oder vom Hubschrauber F aus übermittelten Signale über mindestens eine Relaisstation erfolgt, die die Reichweite der Datenübertragung oder die Übertragungsqualität verbessert. Bei einer solchen Relaisstation kann es sich um eine mobile oder örtlich fixierte Relaisstation handeln. Für die weitere Beschreibung wird angenommen, daß es sich um eine mobile Relaisstation handelt, nämlich eine Relaishilfseinrichtung, die, wie in Fig. 1 skizziert, im Hubschrauber mittransportierbar und über eine am Hubschrauber angeordnete Absetz- und Aufnehmeinrichtung absetzbar und wieder in den Hubschrauber aufnehmbar ist.

Wird für die Übertragung von Daten zwischen Hubschrauber und Piloten P eine Funkverbindung verwendet, so existieren Umgebungseinflüsse, die die Übertragung erheblich beeinflussen können. So ist z. B. die Übertragung von Funksignalen in einem Gebäude üblicherweise sehr schlecht. Soll der Hubschrauber nun in das Gebäude einfliegen, wozu er aufgrund der Miniaturisierung durchaus fähig ist, kann es zur Verbesserung der Übertragung von Vorteil sein, daß vor dem Einflug in das Gebäude die Relaishilfseinrichtung aktiviert und abgesetzt und so die Übertragung zwischen Hubschrauber und Piloten P erheblich verbessert wird. Nach Beendigung der Mission kann die Relaishilfseinrichtung wieder aufgenommen und deaktiviert werden.

Dieses Verfahren bietet sich, wie oben bereits erwähnt, auch an, um die Reichweite der Datenübertragung zwischen Piloten P und Hubschrauber zu vergrößern. Sobald das Fortbewegungsmittel (F) den Sende-/Empfangsbereich () der dem Piloten P zugeordneten Übertragungs- () und/oder Empfangseinrichtung() (auch Hauptstation H genannt) oder einer weiteren zwischengeschalteten Relaisstation () verläßt wird ebenfalls die Relaishilfseinrichtung () aktiviert und abgesetzt. Fliegt der Hubschrauber erneut in den Sende-/Empfangsbereich () der Hauptstation (H) oder einer Relaisstation () ein wird die Relaishilfseinrichtung wieder aufgenommen und deaktiviert. Natürlich kann auch von einem Wiederaufnehmen der Relaishilfseinrichtung abgesehen werden.

Ferner ist es erfindungsgemäß möglich die Relaisstation () in einem Zusatzfortbewegungsmittel () anzuordnen.

Der Einsatz von Relaisstationen mit einer jeweils relativ geringen Reichweite, die zu einer Relaisstationenkette zusammengefaßt sind kann insbesondere für militärische Zwecke sinnvoll sein, wenn eine Ortung des Hubschraubers erschwert werden soll.

Der vorliegende Hubschrauber ist mit eine Autopiloten ausgerüstet, der vom Piloten P aktiviert werden kann oder der sich über eine geeignete Programmroutine automatisch aktiviert, z. B. sobald sich der Hubschrauber F außerhalb des Sende-/Empfangsbereiches der Hauptstation (H) bzw. mindestens einer Relaisstation bewegt. Vorzugsweise wird dann eine Steueraktion vom Autopiloten ausgelöst, die den Hubschrauber wieder in den Sende-/Empfangsbereiches der Hauptstation zurückmanövriert. Von solch einer Rückholfunktion kann jedoch auch bewußt abgesehen werden, z. B. um den Hubschrauber von einem ersten Piloten P in ein Gebiet zu fliegen in dem keine Übertragung möglich ist zu einem Gebiet, in dem ein zweiter Pilot dann die Kontrolle des Hubschraubers übernimmt.

Zur Ortung des Hubschraubers und für Navigationszwecke ist dieser mit einem Ortungs- und Navigationssystem ausgestattet. Das Ortungssystem kann in einer Ausführungsform zum Beispiel die Übertragungseinrichtung selbst sein, da ihre Signale für eine Ortung geeignet sind. Als Navigationssystem bietet sich insbesondere ein GPS- System an, da es aufgrund seines äußerst geringen Gewichtes vorteilhaft im Hubschrauber mitzuführen ist. Die Navigationssignale können ebenfalls als Sekundärdaten zum Piloten P übertragen werden. Des weiteren hat es sich als positiv herausgestellt das Fortbewegungsmittelsystem mit einer Transpondereinrichtung sowie Chiffriereinrichtungen und Dekodern auszustatten.

Das erfindungsgemäße Fortbewegungsmittelsystem kann darüber hinaus mit wenigstens einer dem Piloten P zugeordneten Simulationseinrichtung zur Simulation der Bewegungen und Zustände des Hubschraubers versehen sein. Vorteilhafterweise kann hierbei die reale und/oder virtuelle Steuereinrichtung () des Fortbewegungsmittelsystem die Simulationsvorrichtung umfassen oder umgekehrt. Bei der virtuellen Steuereinrichtung () kann der o.g. Cybersuit zum Beispiel die Simulationsvorrichtung darstellen. Die reale Steuereinrichtung, auf deren Sitzeinrichtung der Pilot P in der oben beschriebenen Ausführungsform Platz nimmt, kann dagegen mit Bewegungsmitteln zum Bewegen der Sitzeinrichtung entsprechend den Hubschrauberbewegungen in ein oder mehreren Achsen ausgerüstet sein.

Das oben für einen Piloten P bzw. einen Piloten P und einen Kopiloten Pc beschriebene unbemannte Fortbewegungsmittelsystem und das dazugehörige Verfahren kann für mehrere Operatoren erweitert werden. Anstelle der Kopfbewegung des Piloten P kann in analoger Weise auch eine Augenbewegung des Piloten P erfaßt und entsprechend ausgewertet werden. Falls erforderlich, ist es ferner möglich im Übertragungsweg zwischen Piloten P und Fortbewegungsmittel, bzw. umgekehrt, auch wenigstens eine Zwischenspeicherung der zwischen Fortbewegungsmittel und Piloten P übertragenen Daten in einem geeigneten Speichermedium durchzuführen. Erfolgt die Datenübertragung zwischen Fortbewegungsmittel und Piloten P über eine Datenleitung kann meist die dem Fortbewegungsmittel zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung entfallen, die dem Piloten P zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung übernimmt dann deren Aufgaben.

Des weiteren können die verschiedenen zwischen Piloten P und Fortbewegungsmittel, bzw. umgekehrt, transferierten Daten oder Datensignale auf verschiedenen oder gleichen Wegen übertragen werden. Auch ist es nicht immer zwingend erforderlich, daß die einzelnen Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Kontrollieren des unbemannten Fortbewegungsmittels in der genannten Reihenfolge oder in Gesamtheit durchgeführt werden. Die oben dargelegten Systeme des unbemannten Fortbewegungsmittels und des gesamten Fortbewegungsmittelsystems kön 04425 00070 552 001000280000000200012000285910431400040 0002019731724 00004 04306nen komponentenartig oder modulartig aufgebaut sein.

Generell ist es auch möglich die am Fortbewegungsmittel angeordnete Bilderfassungseinrichtung 2 unbeweglich anzuordnen und auf die bereits detailliert beschriebene Weise lediglich ein von einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten P unabhängiges "Standbild" eines realen Szenarios in der Abbildungseinrichtung 4 anzuzeigen. Eine mögliche Veränderung des Betrachtungsbereiches des realen Szenarios und damit eine Veränderung des "Standbildes" ergibt sich dann lediglich durch eine Bewegung des Fortbewegungsmittels selbst. Eine solche Vorrichtung und ein solches Verfahren sind jedoch ungleich weniger eindrucksvoll und realitätssuggerierend als die oben beschriebene Variante, bei der die Bilderfassungseinrichtung 2 in Abhängigkeit der Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten P beweglich ist.

Es ist selbstverständlich, daß die oben erläuterten Ausführungsformen lediglich der Veranschaulichung der Erfindung dienen und die Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt ist. Vielmehr können die Ausführungsvarianten im Sinne der Erfindung je nach Anwendungsfall erheblich variieren, wobei diese auch sämtliche Kombinationen der Merkmale der einzelnen Patentansprüche umfassen, die Schilderung dieser Kombinationen würde den Rahmen der Beschreibung indes sprengen.

Bezugszeichen in den Ansprüchen und der Beschreibung dienen dem besseren Verständnis und sollen den Schutzumfang der Erfindung nicht einschränken.

Bezugszeichenliste

2

Bilderfassungseinrichtung

4

Abbildungseinrichtung
x TFT-Bildschirm

6

Helm

8

Visier

10

Mikrofon

12

Lautsprecher

14

Brille
F Hubschrauber, Fortbewegungsmittel
K Kopf des Piloten P, Pc
P Pilot
Pc Kopilot
S reales Szenario
x Achse
y Achse
z Achse
Bilderfassungseinrichtung
x Bilderfassungseinrichtung
x Bilderfassungseinzeleinrichtungen
x Stellmotoren
x Bewegungs- und Positionssensor
x Zielerfassungseinrichtung
x Zielverfolgungseinrichtung
x Niederschlagsabscheidungseinrichtung Senden/Empfangen
x Empfangs-/Übertragungseinrichtung (Pilot)
x Empfangs-/Übertragungseinrichtung (Hubschrauber)
Datenverarbeitung
x Datenverarbeitungseinrichtung (Pilot)
x Datenverarbeitungseinrichtung (Hubschrauber)
Abbildungseinrichtung
x Abbildungseinrichtung
x TFT-Bildschirm
x Abbildungsabschnitt für stereoskopische Darstellung
x Abbildungsabschnitt für Szenario
x Abbildungsabschnitt für Sekundärdaten
x Abbildungsabschnitt für virtuelle Kontrolleinrichtung
x virtuelle Bedienelement
x Augenpositionen Helm/Brille
x Helm
x Visier
x Mikrofon
x Lautsprecher
x Brille
x Sender/Empfänger für Kopfbewegungssignal und Bilddaten Daten/Signale:
x Bilddaten des realen Szenarios (S)
x Abbildung des realen Szenarios (S)
x Kopfbewegungssignal Sensoren:
x Sensoreinrichtung für Kopf- und/oder Augenbewegung
x

1

x. Positionssensor
x

2

Geschwindigkeitssensor
x

3

Beschleunigungssensor
Zusatzsysteme:
x Aktuatoren für Rotorsteuerung etc.
x Mikrofon-/Lautsprechereinheit (Hubschrauber)
x Staudrucksensor
x Bordbewaffnung
x Autopilot
x Transponder
x GPS-Navigator
Übertragungsstationen
x Hauptstation
x Relaisstation
x Relaishilfseinrichtung
x Satellit
x Flugzeug
x Schiff
Übertragungswege
x Drahtloser Übertragungsweg
x Datenleitung
Datenhandschuh
x Datenhandschuh
x Drucksimulationseinheit
x Positionssensor für 3. Vektor reale Steuereinrichtung
x Steuereinrichtung, reale
x Sitz
x Steuerknüppel (sidestick)
x Pedale
Virtuelle Kontrolleinrichtung
x virtuelle Kontrolleinrichtung
x Bezugsebene
x

1

. Bezugspunkt
x

2

. Bezugspunkt
x

3

. Bezugspunkt
x Referenzvektor
x dynamischer Vektor
x virtuelles Bedienelement

Claims (100)

1. Verfahren zum Kontrollieren eines unbemannten Fortbewegungsmittels (F), umfassend die nachfolgenden Schritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• a) Erfassen wenigstens eines realen Szenarios (S) mittels mindestens einer am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Bilderfassungseinrichtung (2),
• b) Erzeugen von das reale Szenario (S) repräsentierenden Bilddaten (),
• c) direktes und/oder indirektes Übertragen der Bilddaten () des realen Szenarios (S) zu mindestens einer vom Fortbewegungsmittel (F) getrennten und einem getrennt vom Fortbewegungsmittel (F) operierenden Piloten (P) zugeordneten Empfangseinrichtung () und Empfangen der Bilddaten () mittels derselben (),
• d) direktes und/oder indirektes Übertragen der empfangenen Bilddaten () des realen Szenarios (S) zu mindestens einer am Kopf (K), insbesondere direkt vor den Augen des Piloten (P) angeordneten Abbildungseinrichtung (4),
• e) Erzeugen einer Abbildung () des realen Szenarios (S),
• f) Anzeigen der Abbildung () des realen Szenarios (S) in der Abbildungseinrichtung (4).

2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende weitere Schritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• g) Erfassen einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P),
• h) Erzeugen eines die Kopf- und/oder Augenbewegung repräsentierenden Signals (12),
• i) direktes und/oder indirektes Übertragen dieses Signals (12) zu mindestens einer am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Empfangseinrichtung (14),
• j) Aktivieren oder Steuern oder Regeln wenigstens einer Bewegung der am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Bilderfassungseinrichtung (2) mittels des Signals (12)

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung der am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Bilderfassungseinrichtung (2) im wesentlichen simultan zur Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P) erfolgt.

4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende weitere Schritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• k) Erfassen wenigstens einer Bewegung und/oder Position der am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten beweglichen Bilderfassungseinrichtung (2),
• l) Erzeugen eines die Bewegung und/oder Position der Bilderfassungseinrichtung (2) repräsentierenden Signals (),
• m) direktes und/oder indirektes Übertragen dieses Signals () zu mindestens einer vom Fortbewegungsmittel (F) getrennt angeordneten und dem Piloten (P) zugeordneten Empfangseinrichtung () und Empfangen des Signals () mittels derselben, und
• n) Steuern oder Regeln der Darstellung der Abbildung () des realen Szenarios in der Abbildungseinrichtung (4) mittels dieses Signals ()

5. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende weitere Schritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• o) Erfassen wenigstens eines Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsvektors der Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P),
• p) Erzeugen eines den Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsvektors der Kopf und/oder Augenbewegung repräsentierenden Signals (),
• q) direktes und/oder indirektes Übertragen dieses Signals () zu mindestens einer am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Empfangseinrichtung (14),
• r) Voraus führen oder Nachführen der wenigstens einen Bewegung der am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Bilderfassungseinrichtung (2) auf Grundlage des Signals ().

6. Verfahren nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Verfahrensschritt:

• s) Vorausführen oder Nachführen der Anzeige der Abbildung () des realen Szenarios (S) in der Abbildungseinrichtung (4) auf Grundlage des den Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsvektors der Kopf- und/oder Augenbewegung repräsentierenden Signals ().

7. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende weitere Schritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• t) Erfassen wenigstens einer realen und/oder virtuellen Steueraktion des Piloten (P),
• u) Erzeugen eines diese Steueraktion repräsentierenden Steuersignals (),
• v) direktes und/oder indirektes Übertragen dieses Steuersignals () zu mindestens einer am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Empfangseinrichtung () und Empfangen des Steuersignals () mittels derselben (),
• w) Aktivieren wenigstens eines Steuer- und/oder Kontrollorgans () und/oder wenigstens einer am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Zusatzeinrichtung () mittels dieses Steuersignals

8. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende weitere Verfahrensschritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• x) Erzeugen von Bilddaten mindestens einer virtuellen Steuereinrichtung () und/oder Kontrolleinrichtung,
• y) Erzeugen einer virtuellen Abbildung () der virtuellen Steuereinrichtung und/oder Kontrolleinrichtung mittels dieser Bilddaten und Anzeigen dieser virtuellen Abbildung () in der Abbildungseinrichtung (4) zusammen mit oder getrennt von der Abbildung () des realen Szenarios.

9. Verfahren nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch folgende weitere Verfahrensschritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• z) Erzeugen von Bilddaten mindestens eines virtuellen Bedienelementes () der virtuellen Steuereinrichtung () und/oder Kontrolleinrichtung,
• aa) Erzeugen einer virtuellen Abbildung () des virtuellen Bedienelementes () mittels dieser Bilddaten und Anzeigen dieser virtuellen Abbildung () auf der virtuellen Abbildung der virtuellen Steuereinrichtung () und/oder Kontrolleinrichtung zusammen mit oder getrennt von der Abbildung () des realen Szenarios.

10. Verfahren nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Verfahrensschritt:

• ab) Aktivieren und/oder Betätigen eines realen () und/oder virtuellen Bedienelementes () des realen und/oder virtuellen Steuerpanels () mittels des Steuersignals()

11. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Erfassen einer virtuellen Steueraktion des Piloten (P) an einem virtuellen Bedienelement () der virtuellen Steuereinrichtung () und/oder Kontrolleinrichtung folgende Schritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge, umfaßt:

• ab) Definieren wenigstens eines ersten Bezugspunktes () in dem den Piloten (P) umgebenden Raum,
• ac) Definieren einer virtuellen Bezugsebene () in dem den Piloten (P) umgebenden Raum,
• ad) Definieren wenigstens eines zweiten Bezugspunktes () auf der virtuellen Bezugsebene (), wobei dieser zweite Bezugspunkt () die Position des virtuellen Steuerelements () auf dem virtuellen Steuerpanel () repräsentiert,
• ae) Bilden eines Referenzvektors () zwischen dem ersten () und dem zweiten () Bezugspunkt,
• af) Bilden wenigstens eines dynamischen Vektors () zwischen dem ersten Bezugspunkt () und wenigstens einem dritten Bezugspunkts () an einem die Steueraktion ausführenden Körperteil () des Piloten (P) und/oder an einer vom Piloten (P) getragenen Hilfsmittels () zum virtuellen Bedienen eines virtuellen Bedienelementes (),
• ag) Bilden eines Vergleichswertes zwischen dem Referenzvektor () und dem dynamischen Vektor (),
• ah) Auslösen eines Steuerereignisses, sobald der Referenzvektor () und der dynamische Vektor () übereinstimmen oder in einem vorbestimmten Toleranzbereich liegen.

12. Verfahren nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Schritt:

• ai) Auslösen einer von dem Piloten (P) durch Sinneswahrnehmung erfaßbaren Rückmeldung () über die Auslösung des Steuerereignisses, sobald Referenzvektor () und Vektor () übereinstimmen oder in einem vorbestimmten Toleranzbereich liegen.

13. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende weitere Verfahrensschritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• aj) Erfassen von Sekundärdaten des Fortbewegungsmittels oder von am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Zusatzsystemen,
• ak) Erzeugen eines die Sekundärdaten repräsentierenden Sekundärdatensignals (),
• al) direktes und/oder indirektes Übertragen () des Sekundärdatensignals() zu der dem Piloten (P) zugeordneten Empfangseinrichtung () und Empfangen des Sekundärdatensignals () mittels derselben (),

14. Verfahren nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch folgende weitere Verfahrensschritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• am) Erzeugen von die Sekundärdaten darstellenden Bilddaten auf Grundlage des übermittelten Sekundärdatensignals (),
• an) Erzeugen einer virtuellen Abbildungen () mittels dieser Bilddaten,
• ao) Anzeigen der virtuellen Abbildungen () in der Abbildungseinrichtung (4) zusammen mit oder getrennt von der Abbildung () des realen Szenarios und/oder der virtuellen Steuereinrichtung ().

15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, gekennzeichnet durch folgende weitere Verfahrensschritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• ap) Erzeugen von die Sekundärdaten repräsentieren Referenzdaten auf Grundlage des übermittelten Sekundärdatensignals (),
• aq) Erzeugen eines durch Sinneswahrnehmung des Piloten (P) erfaßbaren Referenzsignals () mittels dieser Referenzdaten,
• ar) Ausgeben des Referenzsignals in wenigstens einer dem Piloten (P) zugeordneten Ausgabeeinrichtung ().

16. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Sekundärdaten Zustände des Fortbewegungsmittels und/oder von am Fortbewegungsmittel angeordneten Zusatzsystemen repräsentierende Daten sind.

17. Verfahren nach Anspruch 13 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Sekundärdaten durch am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Zusatzsysteme () erfaßbare Zieldaten und/oder Daten real erfaßbarer Sinneswahrnehmungen umfassen.

18. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende zusätzliche Verfahrensschritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• as) Erfassen von wenigstens einem Körpersignal des Piloten (P),
• at) Erzeugen eines das Körpersignal repräsentierenden Datensignals (),
• au) direktes und/oder indirektes Übertragen des Datensignals () zu mindestens einer am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Empfangseinrichtung und Empfangen des Datensignals mittels derselben,
• av) Wiedergeben des Datensignals mittels einer am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Wiedergabeeinrichtung ().

19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Körpersignal akustische Sprachgeräusche und Sprachbefehle umfaßt.

20. Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Schritt umfaßt:

• aw) Erzeugen eines Steuerbefehlssignals () auf Grundlage des Körpersignals.

21. Verfahren nach Anspruch 20, gekennzeichnet durch folgende weitere Verfahrensschritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge:

• ax) direktes und/oder indirektes Übertragen des Steuerbefehlssignals () zum Fortbewegungsmittel (F),
• ay) Aktivieren eines Steuer- und/oder Kontrollorgans und/oder wenigstens einer Zusatzeinrichtung () des Fortbewegungsmittels (F) mittels des Steuerbefehlssignals.

22. Verfahren nach Anspruch 20, gekennzeichnet durch folgenden weiteren Verfahrensschritt:

• az) Aktivieren eines realen und/oder virtuellen Bedienelementes () der realen und/oder virtuellen Steuereinrichtung () auf Grundlage des Steuerbefehlssignals.

23. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch direktes und/oder indirektes Übertragen der zum und/oder vom Fortbewegungsmittel (F) aus übermittelten Signale () über mindestens eine Relaisstation ()

24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragung über mindestens eine Datenleitung () und/oder über mindestens einen drahtlosen Übertragungsweg () erfolgt.

25. Verfahren nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, daß die direkte und/oder indirekte Übertragung der zum und/oder vom Fortbewegungsmittel (F) aus übermittelten Signale () über mindestens eine Relaisstation () folgende weitere Schritte, jedoch nicht zwingenderweise in der gegebenen Reihenfolge umfaßt:

• ba) Aktivieren und Absetzen wenigstens einer Relaishilfseinrichtung (), sobald das Fortbewegungsmittel (F) den Sende-/Empfangsbereich () der dem Piloten zugeordneten Übertragungs- () und/oder Empfangseinrichtung (), im nachfolgenden Hauptstation (H) genannt, oder einer Relaisstation () verläßt,
• bb) Wiederaufnehmen der Relaishilfseinrichtung () zum Fortbewegungsmittel (F) und Deaktivieren der Relaishilfseinrichtung (), sobald das Fortbewegungsmittel () wieder in den Sende- /Empfangsbereich () der Hauptstation (H) oder einer Relaisstation () eintritt.

26. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch manuell oder automatisch ausgelöstes automatisches Steuern, Kontrollieren und/oder Regeln des Fortbewegungsmittels (F) mittels eines am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Autopiloten () und/oder mittels einer vom Fortbewegungsmittel (F) getrennt angeordneten Kontroll- und/oder Steuerzusatzeinrichtung ().

27. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß das automatische Steuern, Kontrollieren und/oder Regeln des Fortbewegungsmittels (F) automatisch ausgelöst wird, sobald sich das Fortbewegungsmittel (F) außerhalb des Sende- und/oder Empfangsbereiches der Hauptstation (H) bzw. mindestens einer Relaisstation () bewegt.

28. Verfahren nach Anspruch 27, gekennzeichnet durch Richtungssteuern des Fortbewegungsmittels (F) zum Sende- und/oder Empfangsbereiches der Hauptstation (H) bzw. mindestens einer Relaisstation () hin, sobald sich das Fortbewegungsmittel (F) außerhalb des Sende- und/oder Empfangsbereiches der Hauptstation (H) bzw. der mindestens einen Relaisstation () bewegt.

29. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch Simulieren der Bewegungen und Zustände des Fortbewegungsmittels (F) auf Grundlage der Bilddaten und Sekundärdaten vom Fortbewegungsmittel (F) mittels wenigstens einer dem Piloten (P) zugeordneten Simulationseinrichtung.

30. Verfahren nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Abschnitt des Datenübertragungsweges oder des Datenübertragungsweges zwischen Fortbewegungsmittel (F) und Piloten (P), oder umgekehrt, über Datenleitung, Satellit, Fernmeldenetz, C-, D- oder E-Netz läuft.

31. Unbemanntes Fortbewegungsmittelsystem zum Durchführen des Verfahrens nach Anspruch 1, umfassend:

• - ein unbemanntes Fortbewegungsmittel (F),
• - mindestens eine am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Bilderfassungseinrichtung (2) zum Erfassen wenigstens eines realen Szenarios () und zum Erzeugen von das reale Szenario (S) repräsentierenden Bilddaten (4),
• - mindestens eine am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Übertragungseinrichtung () zum direkten und/oder indirekten Übertragen von Bilddaten () des realen Szenarios () zu mindestens einer vom Fortbewegungsmittel (F) getrennten und einem Piloten (P) zugeordneten Empfangseinrichtung (), und
• - mindestens eine am Kopf (K) des Piloten (P) tragbar ausgebildete und direkt vor den Augen () des Piloten (P) angeordnete Abbildungseinrichtung (4).

32. Fortbewegungsmittelsystem nach einem Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragungseinrichtung () wenigstens ein gerichtetes und/oder ungerichtetes drahtlose Übertragungsmittel umfaßt.

33. Fortbewegungsmittelsystem nach einem Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragungseinrichtung () wenigstens ein Datenkabel umfaßt.

34. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, des weiteren umfassend:

• - mindestens eine Sensoreinrichtung () zum Erfassen wenigstens einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P), wobei die Sensoreinrichtung () ein die Kopf- und/oder Augenbewegung repräsentierendes Signal () erzeugt,
• - mindestens eine vom Fortbewegungsmittel (F) getrennt angeordneten und dem Piloten (P) zugeordnete Übertragungseinrichtung () zum direkten und/oder indirekten Übertragen dieses Signals () zum Fortbewegungsmittel (F),
• - mindestens eine am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Empfangseinrichtung () zum Empfangen des übertragenen Signals (),
• - wenigstens eine am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Steuer- und/oder Regeleinrichtung () zum Steuern und/oder Regeln der Bewegung der am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Bilderfassungseinrichtung (2) mittels des Signals ()

35. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, des weiteren umfassend:
mindestens eine dem Fortbewegungsmittel (F) zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung ().

36. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, des weiteren umfassend:
mindestens eine vom Fortbewegungsmittel (F) getrennt angeordnete und dem Piloten (P) zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung ().

37. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Piloten (P) zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung () direkt und/oder indirekt mit

• - der dem Piloten (P) zugeordneten Empfangseinrichtung () und/oder
• - der dem Piloten (P) zugeordneten Datenübertragungseinrichtung () korrespondiert.

38. Bilderfassungseinrichtung:
Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (2) in ein oder mehreren Achsen () beweglich ist.

39. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (2) mindestens ein Betätigungsmittel () zum Bewegen der Bilderfassungseinrichtung (2) in ein oder mehreren Achsen () umfaßt.

40. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung eine stereoskopische Bilderfassungseinrichtung (2) ist.

41. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die stereoskopische Bilderfassungseinrichtung (2) eine Einrichtung zum Einstellen der Konvergenz der Sehachsen und/oder des imaginären Augabstandes besitzt.

42. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die stereoskopische Bilderfassungseinrichtung (2) eine Einrichtung zum separaten Bewegen jeweils einer ihrer beiden Bilderfassungseinzeleinrichtungen (2.1, 2.2) umfaßt, die zusammen die stereoskopische Bilderfassungseinrichtung (2) bilden.

43. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Fortbewegungsmittel (F) wenigstens eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung () zum Steuern und/oder Regeln wenigstens einer Bewegung der Bilderfassungseinrichtung (2) vorgesehen ist.

44. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung () zum Steuern oder Regeln der beweglichen Bilderfassungseinrichtung (2) im wesentlichen simultan zu einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten () steuer- bzw.- regelbar ausgebildet ist.

45. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (2) eine Zielerfassungseinrichtung umfaßt, die Zieldatensignale liefert.

46. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (2) eine Zielverfolgungseinrichtung umfaßt, die Zielverfolgungsdatensignale liefert.

47. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (2) ein Nachtsichtgerät oder ein Infrarotsichtgerät umfaßt.

48. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bilderfassungseinrichtung (2) mit einer Niederschlagsabscheidungseinrichtung versehen ist.

49. Sensoreinrichtung für Bewegung der Bilderfassungseinrichtung
Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, des weiteren umfassend:

• - mindestens eine Sensoreinrichtung () zum Erfassen wenigstens einer Bewegung und/oder Position der am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten beweglichen Bilderfassungseinrichtung (2), die ein die Bewegung und/oder Position der Bilderfassungseinrichtung (2) repräsentierendes Signal () erzeugt,
• - mindestens eine am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Übertragungseinrichtung () zum direkten und/oder indirekten Übertragen dieses Signals () zu der dem Piloten zugeordneten Empfangseinrichtung.

50. Sekundärdaten Erfassung/Übertragung/Darstellung
Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, des weiteren umfassend:

• - wenigstens eine am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Sensoreinrichtung () zum Erfassen von Sekundärdaten des Fortbewegungsmittels (F) oder von am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Zusatzsystemen, wobei die Sensoreinrichtung ein die Sekundärdaten repräsentierendes Sekundärdatensignal erzeugt,
• - mindestens eine am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Datenübertragungseinrichtung () zum direkten und/oder indirekten Übertragen () des Sekundärdatensignals() zu der dem Piloten (P) zugeordneten Empfangseinrichtung ().

51. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 49, des weiteren umfassend:

• - wenigstens eine dem Piloten (P) zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung () zum Erzeugen von die Sekundärdaten darstellenden Bilddaten auf Grundlage des empfangenen Sekundärdatensignals () und zum Erzeugen einer virtuellen Abbildungen () mittels dieser Bilddaten, und
• - wenigstens eine von der dem Piloten (P) zugeordneten Abbildungseinrichtung (4) zum Anzeigen dieser virtuellen Abbildungen () zusammen mit oder getrennt von der Abbildung () des realen Szenarios und/oder der virtuellen Steuereinrichtung ().

52. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 49, des weiteren umfassend:

• - wenigstens eine dem Piloten (P) zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung () zum Erzeugen von die Sekundärdaten repräsentieren Referenzdaten auf Grundlage des empfangenen Sekundärdatensignals () und zum Erzeugen eines durch Sinneswahrnehmung des Piloten (P) erfaßbaren Referenzsignals () mittels dieser Referenzdaten,
• - wenigstens eine dem Piloten (P) zugeordneten Ausgabeeinrichtung () zum Ausgeben des Referenzsignals ().

53. Sensor, Übertragungs- und Wiedergabemittel für Körpersignale
Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, des weiteren umfassend:

• - wenigstens eine dem Piloten (P) zugeordnete Sensoreinrichtung () zum Erfassen von wenigstens einem Körpersignal des Piloten (P),
• - wenigstens eine dem Piloten (P) zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung () zum Erzeugen eines das Körpersignal repräsentierenden Datensignals (),
• - wenigstens eine dem Piloten zugeordnete Datenübertragungseinrichtung zum direkten und/oder indirekten Übertragen dieses Datensignals () zu mindestens einer am Fortbewegungsmittel (F) angeordneten Empfangseinrichtung und Empfangen des Datensignals mittels derselben,
• - wenigstens eine am Fortbewegungsmittel angeordnete Wiedergabeeinrichtung () zum Wiedergeben des Datensignals.

54. Sensoreinrichtung für Kopf und/der Augenbewegung
Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens eine Sensoreinrichtung () zur Erfassung wenigstens einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P), wobei die Sensoreinrichtung ein die Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P) repräsentierendes Signal erzeugt.

55. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens einen Geschwindigkeitssensor () und/oder Beschleunigungssensor () zur Erfassung wenigstens eines Geschwindigkeitsvektors und/oder Beschleunigungsvektors einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P), wobei der Geschwindigkeitssensor () einen den Geschwindigkeitsvektor und der Beschleunigungssensor () einen den Beschleunigungsvektor der Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P) repräsentierendes Signal erzeugt.

56. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoreinrichtung () zur Erfassung der Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P) an am Kopf (K) des Piloten (P) tragbaren Vorrichtung () oder von dieser getrennt angeordnet ist.

57. Abbildungseinrichtung und am Kopf des Piloten () tragbaren Vorrichtung:
Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildungseinrichtung (4) eine stereoskopische Abbildungseinrichtung ist.

58. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildungseinrichtung (4) mindestens einen Bildschirm (), wie einen TFT (thin film transisitor)- Bildschirm, oder dergleichen umfaßt.

59. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildungseinrichtung (4) an einer am Kopf (K) des Piloten (P) tragbaren Vorrichtung () angeordnet und mit dieser mittels einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P) mitbewegbar ausgebildet ist.

60. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 53, dadurch gekennzeichnet, daß die am Kopf (K) des Piloten (P) tragbare Vorrichtung () mit einer Abschirmung (8) gegen äußere Lichteinflüsse versehen ist.

61. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die am Kopf (K) des Piloten (P) tragbare Vorrichtung () eine akustische Wiedergabeeinrichtung () umfaßt.

62. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die am Kopf (K) des Piloten (P) tragbaren Vorrichtung () eine akustische Erfassungseinrichtung () zum Erfassen von Sprachgeräuschen und/oder Sprachbefehlen umfaßt.

63. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die am Kopf (K) des Piloten () tragbaren Vorrichtung () mit einem ein- oder mehrteiligen, klappbaren Visier (8) versehen ist.

64. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildungseinrichtung (4) an dem Visier (8) angeordnet ist.

65. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildungseinrichtung (4) ein ebene oder räumlich gebogene Abbildungseinrichtung ist.

66. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildungseinrichtung (4) in zwei Einzelabbildungseinrichtungen unterteilt ist, wobei jede dieser Einzelabbildungseinrichtungen einem Auge des Piloten (P) zugeordnet ist.

67. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildungseinrichtung (4) einen Blickwinkelbereich größer gleich 180 Grad umfaßt.

68. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch x, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoreinrichtung () zum Erfassen einer Kopf- und/oder Augenbewegung des Piloten (P) an der am Kopf (K) des Piloten (P) tragbaren Vorrichtung () angebracht ist.

69. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die am Kopf (K) des Piloten (P) tragbare Vorrichtung() und damit die dort angeordneten Sensor- (), Erfassungs- () und Wiedergabeeinrichtungen () über eine Datenleitung oder drahtlos () mit der dem Piloten (P) zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung () verbunden ist bzw. sind.

70. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die am Kopf (K) des Piloten (P) tragbare Vorrichtung () die dem Piloten () zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung () umfaßt.

71. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die am Kopf (K) des Piloten (P) tragbare Vorrichtung () die dem Piloten (P) zugeordnete Empfangs- und/oder Datenübertragungseinrichtung () umfaßt.

72. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die am Kopf (K) des Piloten (P) tragbare Vorrichtung () ein Helm (6) oder eine Brille (14) oder dergleichen ist.

73. Reale und/oder virtuelle Steuereinrichtung:
Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, des weiteren umfassend:

• - wenigstens eine vom Fortbewegungsmittel (F) getrennt angeordnete und dem Piloten (P) zugeordnete reale () und/oder virtuelle Steuereinrichtung (), wobei diese von dem Piloten (P) durch eine reale und/oder virtuelle Steueraktion bedienbar ist,
• - wenigstens eine Sensoreinrichtung () zum Erfassen wenigstens einer realen und/oder virtuellen Steueraktion des Piloten (P), wobei die Sensoreinrichtung () ein die reale und/oder virtuelle Steueraktion repräsentierendes Steuersignal () erzeugt,
• - wenigstens eine () Übertragungseinrichtung zum direkten und/oder indirekten Übertragen des Steuersignals () zum Fortbewegungsmittel (F), und
• - wenigstens eine am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Empfangseinrichtung () zum Empfangen des Steuersignals (), und
• - wenigstens ein am Fortbewegungsmittel (F) angeordnetes Steuer- und/oder Kontrollorgan () zum Steuern und/oder Kontrollieren des Fortbewegungsmittels (F) mittels des Steuersignals

74. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung () ein reales () und/oder virtuelles () Instrumenten- oder Steuerpanel mit wenigstens einem realen () und oder virtuellen () Bedienelement () umfaßt.

75. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch x, dadurch gekennzeichnet, daß das virtuelle Steuerpanel () durch mindestens eine virtuelle, in dem den Piloten (P) umgebenden Raum positionierte Ebene () definiert ist.

76. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das ein virtuelles Bedienelement () durch mindestens eine durch zwei Koordinaten in der Steuerpanelebene () festgelegte Position definiert ist.

77. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens eine Sensoreinrichtung (), die ein die reale und/oder virtuelle Steueraktion repräsentierendes Steuersignal () erzeugt.

78. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens eine dem Piloten (P) zugeordnete Abbildungseinrichtung (4) zum Abbilden der virtuellen Steuereinrichtung ().

79. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens eine Datenverarbeitungseinrichtung () zur Generierung der Abbildung der virtuellen Steuereinrichtung ().

80. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch die Datenverarbeitungseinrichtung () zur Generierung der Abbildung der virtuellen Steuereinrichtung () direkt oder indirekt mit der dem Piloten (P) zugeordneten Abbildungseinrichtung (4) korrespondiert.

81. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Hilfsvorrichtung () zum virtuellen Bedienen eines virtuellen Bedienelementes ()

82. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 82, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfsvorrichtung () in einem kleidungsartigen und/oder vom Piloten (P) tragbaren Gegenstand angeordnet oder als ein solcher ausgebildet ist.

83. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 82 oder 83, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfsvorrichtung () mindestens eine Drucksimulationseinheit () umfaßt, die an einem Hilfsvorrichtungsabschnitt angeordnet ist, der einem Körperteil des Piloten (P) zugeordnet ist, mit dem dieser eine reale und/oder virtuelle Steueraktionen ausführt.

84. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 84, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Drucksimulationseinheit () drahtlos oder über wenigstens eine Datenleitung mit einer dem Piloten zugeordneten Datenverarbeitungseinrichtung () verbunden und mittels dieser kontrolliert und/oder geregelt ist.

85. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfsvorrichtung ein Datenhandschuh (), ein Cybersuit, eine maus- oder joystickartige Vorrichtung oder dergleichen ist.

86. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 82, dadurch gekennzeichnet, daß die Hilfsvorrichtung ein Spracherkennungssystem () ist.

87. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 87, dadurch gekennzeichnet, daß, die dem Piloten (P) zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung () das Spracherkennungssystem () umfaßt.

88. Fortbewegungsmittelsystem nach Anspruch 62 oder 87, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Piloten (P) zugeordnete akustische Erfassungseinrichtung () mit dem Spracherkennungssystem () gekoppelt ist.

89. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens eine dem Piloten (P) zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung () und/oder Steuer- oder Regeleinrichtung zum Steuern oder Regeln der Darstellung der Abbildung () des realen Szenarios in der Abbildungseinrichtung (4) mittels des Signals () nach Verfahrensschritt p).

90. Zusatzsysteme Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch am Fortbewegungsmittel (F) angeordnete Zusatzsysteme (), insbesondere Einrichtungen zum Erfassen und Kontrollieren eines Verriegelungszustandes, Beleuchtungseinrichtungen, Energieerzeugungs- und Speichereinrichtungen, Startereinrichtung, abwerfbare Behälter zur Aufnahme einer Transportladung, Waffensysteme, Navigationseinrichtungen und dergleichen.

91. Relaisstation
Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch mindestens eine Relaisstation () zur Datenübertragung zwischen der Steuereinrichtung () und dem Fortbewegungsmittel (F) und/oder mindestens einer weiteren Relaisstation ()

92. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Relaisstation () mittels einer Datenleitung () und/oder auf drahtlosem Wege () direkt oder indirekt mit der dem Piloten (P) zugeordneten Steuereinrichtung () und/oder der dem Fortbewegungsmittel (F) zugeordneten Sende-/Empfangseinrichtung () verbunden ist.

93. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Relaisstationen eine dem Fortbewegungsmittel (F) zugeordnete Relaishilfseinrichtung () ist, wobei die Relaishilfseinrichtung () von dem Fortbewegungsmittel (F) mitführbar ausgebildet ist.

94. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Relaisstation () in einem Zusatzfortbewegungsmittel () angeordnet ist.

95. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatzfortbewegungsmittel () ein Flugkörper ist.

96. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fortbewegungsmittel (F) eine Absetz- und Aufnehmeinrichtung zum Absetzen und Aufnehmen der Relaishilfseinrichtung () umfaßt.

97. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Simulationsvorrichtung zur Simulation der Bewegung des unbemannten Fortbewegungsmittels (F).

98. Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die reale und/oder virtuelle Steuereinrichtung () die Simulationsvorrichtung umfaßt oder umgekehrt.

99. Fortbewegungsmittelsystem nach einem öder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dieses des weiteren umfaßt, jedoch nicht zwingenderweise in Kombination:

• - wenigstens einen dem unbemannten Fortbewegungsmittel (F) zugeordneten Autopiloten,
• - wenigstens ein dem unbemannten Fortbewegungsmittel (F) zugeordnetes Ortungs- und/oder Navigationssystem,
• - mindestens eine Transpondereinrichtung.

100. Fortbewegungsmittel:
Fortbewegungsmittelsystem nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fortbewegungsmittel (F), ein Flugkörper, ein Landfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein Unterwasserfahrzeug oder dergleichen ist.