JP5243636B2 - シミュレーション装置の画像データ生成装置 - Google Patents
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Description
また、請求項2の発明のように、前記2次元背景画像Aiを平行移動させる場合、上下方向、左右方向、および、奥行き方向の3方向に平行移動させることが可能な構成となっていることが好ましい。
(B(i−1)+Bi)/2<C≦(Bi+B(i+1))/2
であるときには、2次元背景画像Aiを背景画像として設定するように構成されている。この背景画像の設定例を図4に示す。
(B(i−1)+Bi)/2<C≦(Bi+B(i+1))/2
が成立するか否かを判断する。ここで、上記式が成立するときには、「YES」へ進み、ステップS140へ進み、設定する画像Gとして2次元背景画像Aiを設定する。
そして、次の処理ステップでは、本シミュレーション装置1で設備動作を記述する。
続いて、次の処理ステップでは、仮想空間内の映像を、外部トリガー入力のタイミングで検査カメラ5により撮影する。
更に、次の処理ステップでは、視覚検査プログラムを実行し、画像処理を行なう。
このような構成の本実施例によれば、現実の工場において検査カメラ5の設定位置からデジカメにより前記工場の背景を複数の撮影角度でそれぞれ撮影して得られた複数の2次元撮影画像Aiを、その撮影角度データBiと共にシミュレーション装置1に入力si、検査対象のワーク7の3次元データをシミュレーション装置1に入力し、シミュレーション装置1内において検査カメラ5の位置とワーク7の位置を設定し、複数の2次元撮影画像Aiの中から、検査カメラ5の撮影角度と一致する撮影角度データBiを有する2次元撮影画像Aiを選択し、この選択した画像を背景画像とし、この背景画像の位置を、検査カメラ5の光軸に対して背景画像の平面が直交するように設定するものであって、検査カメラ5の撮影角度が変化していくときに、検査カメラ5の光軸に対する背景画像の平面の直交関係を維持するようにし、そして、シミュレーション装置1内において、背景画像上にワーク7の3Dデータを重ねて配置したものを検査カメラ5により撮影して得られる画像を計算により求め、この求めた画像を検査カメラ画像として出力するように構成したので、視覚検査システムの設計時間を長くすることなく、納品先の工場と類似する環境をシミュレーション装置1に容易に再現することができる。
(B(i−1)+Bi)/2<C≦(Bi+B(i+1))/2
であるときには、2次元背景画像Aiを背景画像として設定するように構成したので、用意する2次元背景画像としては5つの2次元背景画像A1〜A5だけであるから、用意する画像のデータ量を大幅に少なくすることができ、しかも、画像処理を十分正確に実行することができる。
Claims (2)
- 現実の工場において検査カメラの設定位置からカメラで前記工場の背景を複数の撮影角度でそれぞれ撮影して得られた複数の2次元撮影画像を、その撮影角度データと共にシミュレーション装置に入力する手段と、
検査対象のワークの3次元データを前記シミュレーション装置に入力する手段と、
前記シミュレーション装置内において、前記検査カメラの位置と前記ワークの位置を設定する手段と、
前記複数の2次元撮影画像の中から、前記検査カメラの撮影角度と一致する撮影角度データを有する2次元撮影画像を選択し、この選択した画像を背景画像とする手段と、
前記背景画像の位置を、前記検査カメラの光軸に対して前記背景画像の平面が直交するように設定するものであって、前記検査カメラの撮影角度が変化していくときに、前記検査カメラの光軸に対する前記背景画像の平面の直交関係を維持する手段と、
前記シミュレーション装置内において、前記背景画像上に前記ワークを重ねて配置したものを前記検査カメラにより撮影して得られる画像を計算により求め、この求めた画像を検査カメラ画像として出力する手段とを備え、
前記複数の2次元撮影画像の中に前記検査カメラの撮影角度と一致する撮影角度データがない場合には、前記検査カメラの撮影角度が、i番目の撮影角度データと(i+1)番目の撮影角度データの中間の角度までの間は、i番目の2次元背景画像を背景画像として設定し、上記中間の角度を越えたら、(i+1)番目の2次元背景画像を背景画像として設定し、
前記検査カメラを平行移動させる場合には、2次元背景画像も平行移動させるように設定することを特徴とするシミュレーション装置の画像データ生成装置。 - 前記2次元背景画像Aiを平行移動させる場合、上下方向、左右方向、および、奥行き方向の3方向に平行移動させることが可能な構成となっていることを特徴とする請求項1記載のシミュレーション装置の画像データ生成装置。
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