JP5239098B2 - 回転ダンパーおよびそれを具えるロボット関節駆動装置 - Google Patents
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Description
1a 凹面
1b 摺接面
1c 貫通孔
2 回転ディスク
2a 環状溝
2b,2c 外周フランジ
2d ボール受け溝
2e 凹部
2f 貫通孔
3 摺動リング(摩擦部材)
4 高弾性ワッシャー(押圧手段)
5 押圧力変更機構(押圧力変更手段)
6 カバー
6a 固定孔
7,42 歯付きプーリー
8 ボルト
9 鋼球
10 ベアリング
10a アウターレース
10b インナーレース
11 押圧軸
11a 外周フランジ
11b 雌ネジ
12 位置決めネジ
13 押さえワッシャー
20 作業ロボット
21 胴体
21a 上部
21b 下部
22 頭
23 腕
23a 上腕
23b 下腕
24 ビデオカメラ
25 首関節
26 腰関節
27 肩関節
27a 肩ヨー軸駆動装置(関節駆動装置)
27b 肩ピッチ軸駆動装置(関節駆動装置)
28 肘関節
29 手首関節
30 回転ダンパー
31 肩ブラケット
32,36 ケーシング
32a 外周フランジ
33,38 サーボモータ
33a,38a 出力軸
34,39 ハーモニックドライブ
34a,39a 内歯歯車
34b,39b フレクスプライン
34c,39c 駆動ディスク
35 基部材
37 ブラケット
37a フランジ
39d 入力軸
40 ベルト式伝動機構
41 支持部材
43 歯付きベルト
44 固定ピン
C 中心軸線
CL クリアランス
P1,P2,P3,P4 軸線
R 軸線
Y1,Y2,Y3 軸線
Claims (4)
- ロボットの二つのリンク部材を連結する関節に設けられた駆動装置であって、
モータと、
入力軸を前記モータの出力軸に駆動結合され、前記モータの出力軸の回転を減速した出力回転で前記二つのリンク部材を互いに相対的に回動させる減速機と、
前記モータの出力軸または前記減速機の入力軸と前記二つのリンク部材の一方との間に設けられてその軸の回転をその一方のリンク部材に対し制動する回転ダンパーと、
を具えるロボット関節駆動装置に用いられる回転ダンパーにおいて、
前記一方のリンク部材に結合される基部材と、
前記基部材に対し所定軸線周りに回転可能に配置され、前記モータの出力軸または前記減速機の入力軸に結合される回転部材と、
前記基部材と前記回転部材との少なくとも一方に固設されるとともに他方へ向けて押圧されて前記他方に摺接し、前記基部材に対する前記回転部材の相対回転に摩擦制動力を与える摩擦部材と、
前記摩擦部材に前記他方へ向けて押圧力を加える押圧手段と、
前記回転部材の回転速度が上がると前記摩擦部材に加わる押圧力を減少させて所定回転速度以上で前記押圧力をゼロにする押圧力変更手段と、
を具えることを特徴とする回転ダンパー。 - 前記押圧力変更手段は、前記基部材に対する前記回転部材の回転に伴って前記軸線周りに旋回する錘部材に加わる遠心力を用いて前記押圧力を減少させることを特徴とする、請求項1記載の回転ダンパー。
- 前記押圧手段は、前記摩擦部材に前記軸線方向で前記他方へ向けて押圧力を加え、
前記押圧力変更手段は、
前記錘部材としての鋼球と、
前記鋼球と当接する、前記軸線を中心とした裁頭円錐状の凹面を持つ、前記基部材としての円盤状部材と、
を有し、
前記円盤状部材は、前記鋼球に加わる遠心力を前記凹面で前記軸線方向の力に変換し、その軸線方向力で前記回転部材を当該円盤状部材から離間する方向へ押圧することを特徴とする、請求項2記載の回転ダンパー。 - ロボットの二つのリンク部材を連結する関節に設けられた駆動装置であって、
モータと、
入力軸を前記モータの出力軸に駆動結合され、前記モータの出力軸の回転を減速した出力回転で前記二つのリンク部材を互いに相対的に回動させる減速機と、
前記モータの出力軸または前記減速機の入力軸と前記二つのリンク部材の一方との間に設けられて前記一方のリンク部材に対する前記モータの出力軸または前記減速機の入力軸の回転をその一方のリンク部材に対し制動する請求項1から3までの何れか1項記載の回転ダンパーと、
を具えてなるロボット関節駆動装置。
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