JP5220144B2 - 低密度の反射対応から鏡面物体の表面を再構築するための方法 - Google Patents
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Description
図1は、表面S1上の点P1及び表面S2上の点P2を示している。2つの点における表面の法線n及び曲率は同一である。鏡面フロー前進方程式は、局所的な法線及び曲率にのみ依存するため、同じ無限小の環境の動きの場合、これらの2つの点に関してフローは同一となる。
凹型又は凸型のような局所表面特性を、照明の知識を用いることなく観測者の動きの下で求めることができることがわかっている。鏡面ハイライトの立体画像を分析してハイライトの差異がその凹凸に関連することを示すことができる。
鏡面物体の構造は、測光ステレオ画像を使用して推定することができる。画像特徴が実物であるか又は反射であるかを判断するためにコースティクスを使用することができる。次に、未知のシーン点を追跡することによって表面回復を実行することができる。次に、この特性を使用して高い分解能で表面メソ構造を推定することができる。既知の表面及び反射率を精査することによって未知の表面の特性を求めることができる。
既知の環境下の表面再構築がよく知られている。平滑な表面の局所特性は、観測される、2つの較正された線の投影によって最大3次で求めることができる。較正されたパターンの複数の画像を使用して、表面ミラーの形状を再構築することができる。構造復元されたハイライトを使用して鏡面物体の形状を得ることもできる。
鏡面フローは、特に放物曲率(parabolic curvature)の点の近くにおいて動きフィールドと大きく異なり得る。鏡面経路摂動を複数の相互反射の高速レンダリングに使用することができる。
単純にするために、まず本方法を正射影カメラに適用可能なものとして説明する。本方法は較正された透視投影カメラにも等しく適用可能である。
正射影カメラの場合、表面の並進はカメラ座標系における表面法線を変化させず、画像の並進のみを生成する。このため、これは新たな情報を何らもたらさない。同様に、環境は無限遠にあると想定されるため、物体の並進はさらなる情報を何ら与えない。光軸を中心としたカメラの回転(面内回転)は、ピクセルの再マッピングであり、新たな情報を何ら生成しない。同じ理由で、主軸を中心としたカメラの回転はピクセルの再マッピングであり、新たな情報を何ら生成しない。環境の回転は、物体をカメラの光軸上に設置すると共に、カメラ−物体対を連携させて回転することに等しい。
完全を期すために、無限小の物体回転の下で反射対応が鏡面フローに等しいことを最初に説明する。表面は、t=0では、カメラ座標系においてz=f(x)である。カメラ主軸を中心とした回転の後、時点tにおけるミラー表面はf(t,x)=f(R(t)Tx)である。2×2の回転行列はR(t)=exp(ωt)である。表面勾配は次の通りである。
無限小の動きは簡潔な理論上の定式化をもたらすが、実際上、これは小さな動きによって近似されている。ランバート物体の場合、フロー値が明確に定義されているため、小さな動きは多くの場合に無限小の動きの良好な近似である。しかしながら、放物曲率の点における無限のフローの存在は、動きがどれだけ小さくても、鏡面の対応が放物曲率の点のパッチ(patch)において未定義となることを示している。パッチとは隣接するピクセルの領域である。このパッチのサイズは回転の大きさに依存する。このため、高密度の鏡面フローフィールドを推定するのが難しくなる。
ここで、カメラの光軸を中心とした物体の有限の回転Rを考察する。
二次曲面を使用した表面近似
重複しないパッチにわたって局所二次モデルを使用して、一般的な平滑な表面を近似する。平滑とは、表面が鋭角エッジも他の不連続も含まないことを意味する。表面z=f(x)=f(x,y)は以下のように近似される。
ここで、局所二次曲面モデルの下で、式(6)の表面勾配関係を再解釈することができる。式(6)はxAにおける表面勾配と、RT(xB)とを関係付ける。式(6)は2つの点が属するパッチの表面パラメーターの観点から書き換えることができる。x∈Nk、及びRT(xB)∈Nmとする。そして、式(8)の表面勾配に関する式を式(6)に代入して、次の式を得る。
上述したように、式(9)のみの反射対応を強制することは、潜在的に、解消するのが非常に困難となり得る複数のスケール不明確性へとつながり得る。さらに、局所二次モデルは、近傍の境界において不連続が存在し得るという点において、必ずしも平滑な表面をもたらすとは限らない。
表面について解くために、局所二次曲面のパッチサイズを定義しなくてはならない。パッチを小さくすることによって表面の近似をより良好にすることができるが、表面推定問題において未知のものが増えることにつながる。表面に関する事前の知識がない場合、表面を良好に近似すると共にパラメーターの数も低減する近傍を選択することは容易でない。
反射対応に加えて、表面法線情報が表面上の点の低密度のセットにおいて利用可能である場合がある。この情報は、既知のシーン点を観測すること、又はカメラの反射を観測すること、又はオクルージョン輪郭からもたらされる場合がある。
対応の低密度性:本発明者らの推定における表面形状の全ての情報は反射対応からのものである。RCが存在しなくても、式(11)における行列Aは、二次方程式の空間に広がる5次元のヌル空間を有することは注目すべきものである。RCによって生成される制約は、解を大域二次曲面から本発明者らの対象とする表面にシフトする。この意味において、反射対応の密度によって、表面上の特徴が分解される粒度が決まる。特に、表面におけるきめの細かな微妙な差異を捕捉するには、形状のかすかな変動を捕捉するRCが必要となる。
Claims (16)
- 物体の表面を再構築するための方法であって、該物体は鏡面反射性の表面を有し、
点対応手順を前記物体の画像のセットに適用するステップであって、低密度の反射対応を生成し、前記画像のセットは、カメラによって取得される間、回転を受ける、適用するステップと、
線形系AΘ=0を解くステップであって、ここでΘは表面パラメーターのベクトルであり、該表面パラメーターは局所的かつ二次であって、前記表面パラメーターは、N個の隣接するピクセルのパッチを定義する{J i ,H i ,i=1,...,N}であり、ここでJ i 及びH i はi番目のパッチの二次曲面パラメーターであり、H i は対称行列である、解くステップと、
前記表面パラメーターから前記表面の勾配を求めるステップと、
前記勾配を法線に統合するステップであって、該法線は前記表面の形状を定義する、統合するステップとを含み、前記適用するステップ、前記解くステップ、及び前記統合するステップはプロセッサにおいて実行される、方法。 - 前記カメラは、固定されると共に較正されていない、請求項1に記載の方法。
- 前記低密度の反射対応の数は、利用可能な高密度の反射対応の数よりも約2桁小さい、請求項1に記載の方法。
- 前記点対応手順は、スケール不変特徴変換(SIFT)を使用する、請求項1に記載の方法。
- 前記点対応手順は、オプティカルフローを使用する、請求項1に記載の方法。
- 前記点対応手順は、正規化相関を使用する、請求項1に記載の方法。
- 前記点対応手順は、高速化ロバスト特徴(SURF)を使用する、請求項1に記載の方法。
- 前記カメラは、正射影である、請求項1に記載の方法。
- 前記カメラは、較正されていると共に透視投影である、請求項1に記載の方法。
- 前記オプティカルフローは、無限小の物体回転を受ける、請求項5に記載の方法。
- 前記求めるステップは、偏微分方程式を解く、請求項1に記載の方法。
- 前記表面は、局所的に平滑である、請求項1に記載の方法。
- 前記表面パラメーターは、固有値ソルバーを使用することによって解かれる、請求項1に記載の方法。
- 前記表面パラメーターは、二次錐計画を使用することによって解かれる、請求項1に記載の方法。
- 境界平滑性制約は、前記表面パラメーターについて解いている間、強制されるものであって、
前記境界平滑性制約は、隣接する2つの前記パッチの境界における勾配を、パッチの両側で同じにする制約である、請求項1に記載の方法。 - 前記統合するステップは、ポアソン方程式を解く、請求項1に記載の方法。
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