JP5197154B2 - 多目標追尾装置 - Google Patents
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Description
この発明の実施の形態1に係る多目標追尾装置について図1から図7までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る多目標追尾装置の構成を示す図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
(a)前観測時刻で多重仮説追尾法(MHT)による追尾処理が実行された場合。
(b)前観測時刻で追尾が困難であると判定された場合。
この発明の実施の形態2に係る多目標追尾装置について図8及び図9を参照しながら説明する。図8は、この発明の実施の形態2に係る多目標追尾装置の構成を示す図である。
この発明の実施の形態3に係る多目標追尾装置について図10及び図11を参照しながら説明する。図10は、この発明の実施の形態3に係る多目標追尾装置の構成を示す図である。
Claims (3)
- ある観測時刻においてセンサにより多目標を観測して得られたそれぞれの観測値の集合を1フレームとし、複数の観測時刻における観測結果である複数のフレームに含まれる観測値の相関に基づいて、多目標のそれぞれの航跡を生成する追尾処理を実行する多目標追尾装置であって、
最新の観測時刻よりも1回前の観測時刻に相当する前観測時刻で多重仮説追尾法による追尾処理が実行され、かつ前観測時刻で追尾が困難であると判定された場合には、前記複数のフレームに跨る観測値を用いて多次元の相関を取りながら、複数フレーム割当法による相関処理により、最新の観測時刻における多目標のそれぞれに対応する観測値の選択を相関解として求め、最新の観測時刻における新たな航跡を生成するMFA追尾処理部と、
前観測時刻で多重仮説追尾法による追尾処理が実行されていなかった場合、または前観測時刻で追尾が困難でないと判定されていた場合には、最新の観測時刻における観測値に相当する最新観測値と前観測時刻における航跡の2次元の相関を取り、複数の仮説を生成しながら最新の観測時刻における新たな航跡を生成するMHT追尾処理部と、
前記MHT追尾処理部による追尾処理実行中に、信頼度の高い順に順位付けして生成された仮説の状況から追尾が困難であるかどうかを判定するMHT仮説監視部と、
前記MFA追尾処理部で生成された相関解を前記MHT追尾処理部の仮説として置き換えるMHT仮説設定部と
を備え、
前記MHT仮説監視部は、
前記MHT追尾処理部が生成した第1位の仮説と第2位の仮説の信頼度の差が第1閾値以上の場合には追尾が困難でないと判定し、第1位の仮説と第2位の仮説の信頼度の差が前記第1閾値未満の場合には追尾が困難であると判定する第1の判定手法、
前記MHT追尾処理部が最終的に維持する仮説数を自然数mとした場合に、前記MHT追尾処理部が生成した第m位の仮説と第m+1位の仮説の信頼度の差が第2閾値以上の場合には追尾が困難でないと判定し、第m位の仮説と第m+1位の仮説の信頼度の差が前記第2閾値未満の場合には追尾が困難であると判定する第2の判定手法、
前記MHT追尾処理部が生成したある観測時刻における第1位の仮説と第2位の仮説の子孫の仮説の順位の変動がない場合には追尾が困難でないと判定し、仮説の順位の変動があった場合には追尾が困難であると判定する第3の判定手法
のいずれかの手法を用いて、仮説の状況から追尾が困難であるかどうかを判定する
ことを特徴とする多目標追尾装置。 - ある観測時刻においてセンサにより多目標を観測して得られたそれぞれの観測値の集合を1フレームとし、複数の観測時刻における観測結果である複数のフレームに含まれる観測値の相関に基づいて、多目標のそれぞれの航跡を生成する追尾処理を実行する多目標追尾装置であって、
最新の観測時刻における観測値に相当する最新観測値と最新の観測時刻よりも1回前の観測時刻に相当する前観測時刻における航跡の2次元の相関を取り、信頼度の高い順に順位付けした複数の仮説を生成しながら最新の観測時刻における新たな航跡を生成するMHT追尾処理部と、
前記MHT追尾処理部と並行して、前記複数のフレームに跨る観測値を用いて多次元の相関を取りながら、複数フレーム割当法による相関処理により、最新の観測時刻における多目標のそれぞれに対応する観測値の選択を相関解として求め、最新の観測時刻における新たな航跡を生成するMFA追尾処理部と、
前記MHT追尾処理部によって生成された第1位の仮説と前記MFA追尾処理部によって生成された相関解の尤度を比較する解比較部と、
前記解比較部による比較結果として、前記MFA追尾処理部の相関解の尤度が大きい場合には、前記MHT追尾処理部の第1位の仮説によって特定される最新の観測時刻における多目標のそれぞれに対応する観測値の選択を、前記MFA追尾処理部の相関解に基づく多目標のそれぞれに対応する観測値の選択と同一となるように置き換えるMHT仮説修正部と、
前記解比較部による比較結果として、前記MHT追尾処理部の第1位の仮説の尤度が大きい場合には、前記MFA追尾処理部の相関解によって特定される最新の観測時刻における多目標のそれぞれに対応する観測値の選択を、前記MHT追尾処理部の第1位の仮説によって特定される最新の観測時刻における多目標のそれぞれに対応する観測値の選択と同一となるように置き換えるMFA相関解修正部と
を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。 - ある観測時刻においてセンサにより多目標を観測して得られたそれぞれの観測値の集合を1フレームとし、複数の観測時刻における観測結果である複数のフレームに含まれる観測値の相関に基づいて、多目標のそれぞれの航跡を生成する追尾処理を実行する多目標追尾装置であって、
最新の観測時刻における観測値に相当する最新観測値と最新の観測時刻よりも1回前の観測時刻に相当する前観測時刻における航跡の2次元の相関を取り、信頼度の高い順に順位付けした複数の仮説を生成しながら最新の観測時刻における新たな航跡を生成するMHT追尾処理部と、
前記複数のN(Nは2以上の整数)フレームに跨る観測値を用いて多次元の相関を取りながら、複数フレーム割当法による相関処理により、最新の観測時刻における多目標のそれぞれに対応する観測値の選択を相関解として求め、最新の観測時刻における新たな航跡をそれぞれ生成する複数m(mは2以上の整数)個のMFA追尾処理部と、
前記MHT追尾処理部によって生成された上位のm個の仮説について各仮説に含まれる航跡の平滑値としてm個の平滑値を算出し、算出した前記m個の平滑値を前記複数m個のMFA追尾処理部のそれぞれの入力データの第1フレームとするMFA初期解生成部と、
前記複数m個のMFA追尾処理部によって生成された複数m個の相関解の中から最も尤度の高い相関解を選択する解調整部と、
前記解調整部によって選択された前記相関解に含まれる航跡を表示する航跡表示部と
を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。
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